CN220971884U - 一种打磨机器人用多工位磨头机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化机械加工技术领域，且公开了一种打磨机器人用多工位磨头机构，包括机械臂，所述机械臂的内部设置有旋转伸缩组件，且旋转伸缩组件的一侧安装有打磨头，所述打磨头的两侧设置有滑槽，且滑槽的一侧安装有联动组件，所述联动组件的外侧设置有限位块，且限位块的一侧安装有多组打磨片，多组所述打磨片的内部设置有紧固块，且紧固块的一侧安装有存放组件。该一种打磨机器人用多工位磨头机构通过设置的联动组件，利用电机带动的大齿轮旋转，大齿轮再带动两侧的小齿轮、连接柱、转轴、弹簧块、卡块和螺纹块转动，让安装在螺纹块上的多组打磨片可以适用不规则表面设备的打磨，提高了打磨灵活性和工作效率。

Description

一种打磨机器人用多工位磨头机构

技术领域

本实用新型涉及自动化机械加工技术领域，具体为一种打磨机器人用多工位磨头机构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制***和复杂机械等组成，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，而它的工作范围是指机器人操作臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。

中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人，其中工业机器人中有一种打磨机器人，打磨机器人主要用于电子行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械和民用产品等行业高精度的打磨抛光作业，机器人打磨主要有两种方式：一种是通过机器人末端执行器夹持力控打磨工具，主动接触工件，工件相对固定不动，可称为工具主动型打磨机器人，另一种是机器人末端执行器夹持工件，通过工件贴近接触柔性力控砂带机，设备相对固定不动，也称为工件主动打磨机器人。

中国专利公开号：CN 207402613 U中公布了《一种机器人自动打磨多工位磨头机构》，包括力矩补偿单元、安装座A、安装座B、打磨机构A、打磨机构B和旋转机构，安装座A安装在力矩补偿单元上，安装座B通过旋转机构与安装座A连接，安装座B上安装打磨机构A和打磨机构B，打磨机构A、打磨机构B及旋转机构均由驱动机构驱动。

上述的现有技术，通过配备两个打磨机构，且有力矩补偿单元补偿力矩，使机器人具备的多工位自动打磨和多种打磨方式，但该一种打磨机器人用多工位磨头机构虽然设置有相互垂直分布的两个打磨头，但是实际打磨设备一侧的过程中只能用到一个打磨头，打磨效率一般。

可见，亟需一种打磨机器人用多工位磨头机构，适用于多种结构设备的打磨同时，提高打磨效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种打磨机器人用多工位磨头机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种打磨机器人用多工位磨头机构，包括机械臂，所述机械臂的内部设置有旋转伸缩组件，且旋转伸缩组件的一侧安装有打磨头，所述打磨头的两侧设置有滑槽，且滑槽的一侧安装有联动组件，所述联动组件的外侧设置有限位块，且限位块的一侧安装有多组打磨片，多组所述打磨片的内部设置有紧固块，且紧固块的一侧安装有存放组件；

所述旋转伸缩组件包括电机，且电机的前端连接有联轴器，所述联轴器的一侧设置有空心辊，且空心辊的内部安装有伸缩杆，所述伸缩杆的一侧连接有螺纹套；

所述联动组件包括大齿轮，且大齿轮的一侧安装有小齿轮，所述小齿轮的内部设置有连接柱，且连接柱的一侧连接有转轴，所述转轴的内部设置有弹簧块，且弹簧块的一端连接有卡块，所述卡块一侧设置有螺纹块。

优选的，所述存放组件包括存放槽，且存放槽的内部放置有海绵块，所述存放槽的上侧设置有活动盖板，且活动盖板的内部安装有锁扣，所述锁扣的一侧设置有锁槽。

优选的，所述滑槽位于空心辊的内部，且滑槽和螺纹套相匹配。

优选的，所述限位块位于机械臂的一侧，且限位块位于弹簧块的外侧。

优选的，所述螺纹块位于打磨片的内部，且螺纹块和紧固块相匹配。

优选的，所述限位块位于打磨头的两侧，且打磨头位于螺纹套的一侧。

优选的，所述存放槽位于机械臂的上侧，且机械臂位于转轴的外侧。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

第一、本实用新型通过在多工位磨头机构上设置有联动组件，利用电机带动大齿轮旋转的同时，大齿轮带动两侧小齿轮内部的连接柱同步旋转，旋转的连接柱连接转轴、弹簧块、卡块和螺纹块转动，由于多组打磨片都是安装在螺纹块上进行旋转打磨，利用弹簧块使可活动的多组打磨头进行按压打磨时，可以同时对垂直或者矩形的设备表面进行快速打磨，提高打磨的灵活性和工作效率。

第二、本实用新型通过在多工位磨头机构上设置有旋转伸缩组件，利用电机带动联轴器和空心辊旋转，旋转的空心辊再带动内部的伸缩杆和螺纹套同步转动，当需要对圆管之类设备内部进行打磨时，通过将打磨头安装在螺纹套上，利用伸缩杆使打磨头可以深入设备内部进行打磨，提高打磨的适用性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型剖视图；

图3为本实用新型的旋转伸缩组件结构示意图；

图4为本实用新型的联动组件结构示意图。

其中：1、机械臂；2、旋转伸缩组件；201、电机；202、联轴器；203、空心辊；204、伸缩杆；205、螺纹套；3、打磨头；4、滑槽；5、联动组件；501、大齿轮；502、小齿轮；503、连接柱；504、转轴；505、弹簧块；506、卡块；507、螺纹块；6、限位块；7、打磨片；8、紧固块；9、存放组件；901、存放槽；902、海绵块；903、活动盖板；904、锁扣；905、锁槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种打磨机器人用多工位磨头机构，包括机械臂1，机械臂1的内部设置有旋转伸缩组件2，且旋转伸缩组件2的一侧安装有打磨头3，打磨头3的两侧设置有滑槽4，且滑槽4的一侧安装有联动组件5，联动组件5的外侧设置有限位块6，且限位块6的一侧安装有多组打磨片7，多组打磨片7的内部设置有紧固块8，且紧固块8的一侧安装有存放组件9；

旋转伸缩组件2包括电机201，且电机201的前端连接有联轴器202，联轴器202的一侧设置有空心辊203，且空心辊203的内部安装有伸缩杆204，伸缩杆204的一侧连接有螺纹套205；

联动组件5包括大齿轮501，且大齿轮501的一侧安装有小齿轮502，小齿轮502的内部设置有连接柱503，且连接柱503的一侧连接有转轴504，转轴504的内部设置有弹簧块505，且弹簧块505的一端连接有卡块506，卡块506一侧设置有螺纹块507。

通过上述技术方案，在多工位磨头机构上设置有旋转伸缩组件2，利用电机201带动联轴器202和空心辊203旋转，同时空心辊203内部的伸缩杆204带动螺纹套205连接的打磨头3进行平移旋转打磨，打磨头3可以延伸进圆管之类设备的内部进行打磨，提高打磨的适用性，而设置的联动组件5，在空心辊203旋转的同时，连接在空心辊203外侧的大齿轮501同步带动两侧的小齿轮502旋转，小齿轮502内部的连接柱503连接转轴504、弹簧块505、卡块506和螺纹块507也进行联动旋转，通过将多组打磨片7安装在螺纹块507上进行按压打磨，由于弹簧块505的作用使打磨片在按压打磨过程中可以调整角度，适用于不规则表面设备的打磨，多组打磨片7的同步打磨提高了打磨的灵活性和工作效率。

具体的，存放组件9包括存放槽901，且存放槽901的内部放置有海绵块902，存放槽901的上侧设置有活动盖板903，且活动盖板903的内部安装有锁扣904，锁扣904的一侧设置有锁槽905。

通过上述技术方案，设置的存放组件9通过在存放槽901的内部放置有海绵块902，可以将打磨头3等一些零配件放置在存放槽901，方便零件的更换，同时海绵块902可以防止存放槽901移动过程中内部设备的碰撞，而设置在活动盖板903内部的锁扣904和存放槽901上的锁槽905相匹配，通过旋转锁扣904可以方便活动盖板903和存放槽901的锁固和开启。

具体的，滑槽4位于空心辊203的内部，且滑槽4和螺纹套205相匹配。

通过上述技术方案，将滑槽4设置在空心辊203的内部，可以通过空心辊203对滑槽4起到一个支撑固定作用，而将滑槽4和螺纹套205设置成相匹配，可以通过滑槽4使伸缩杆204推动螺纹套205连接的打磨头3更好的进行垂直移动作业。

具体的，限位块6位于机械臂1的一侧，且限位块6位于弹簧块505的外侧。

通过上述技术方案，将限位块6设置在机械臂1的一侧，可以通过机械臂1对限位块6起到一个连接固定作用，而将限位块6设置在弹簧块505的外侧，可以通过限位块6限制弹簧块505连接的打磨片7在打磨时的倾斜角度，起到限位保护作用。

具体的，螺纹块507位于打磨片7的内部，且螺纹块507和紧固块8相匹配。

通过上述技术方案，将螺纹块507设置在打磨片7的内部，通过打磨片7和螺纹块507的结合，使打磨片7在作业时可以通过螺纹块507连接的弹簧块505实现一定角度的倾斜作业，而将螺纹块507和紧固块8设置成相匹配，可以通过紧固块8将打磨片7和螺纹块507进行固定连接，通过紧固块8可以方便打磨片7的拆卸安装。

具体的，限位块6位于打磨头3的两侧，且打磨头3位于螺纹套205的一侧。

通过上述技术方案，将限位块6设置在打磨头3的两侧，可以方便打磨头3在进行延伸作业时，不会触碰到两侧打磨片7相关的设备零件，而将打磨头3设置在螺纹套205的一侧，可以通过将打磨头3的一侧旋转连接到螺纹套205的内部，方便打磨头3的拆卸安装。

具体的，存放槽901位于机械臂1的上侧，且机械臂1位于转轴504的外侧。

通过上述技术方案，将存放槽901设置在机械臂1的上侧，可以通过机械臂1对存放槽901底部起到一个固定连接作用，而将机械臂1设置在连接柱503的外侧，可以通过机械臂1对转轴504起到一个固定作用，确保转轴504连接的弹簧块505和打磨片7可以进行稳定作业。

在使用时，将打磨头3安装到螺纹套205上，通过设置的旋转伸缩组件2，利用电机201带动联轴器202和空心辊203旋转，空心辊203内部的伸缩杆204带动螺纹套205连接的打磨头3通过滑槽4的限位进行平移旋转作业，可以对圆管之类的设备内部进行打磨作业，提高打磨的适用性，然后设置的联动组件5通过将大齿轮501安装在空心辊203的外侧，当空心辊203旋转时带动大齿轮501和两侧的小齿轮502进行同步旋转，小齿轮502内部的连接柱503和连接的转轴504、弹簧块505、卡块506及螺纹块507实现联动旋转，再通过将多组打磨片7安装在螺纹块507上，利用紧固块8进行固定，螺纹块507带动打磨片7进行按压旋转作业时，弹簧块505使打磨片7作业时可以根据设备表面的倾斜度进行倾斜，使打磨片7可以对不规则表面设备的进行打磨，提高打磨的灵活性和工作效率，同时弹簧块505外侧设置的限位块6还能对打磨片7的倾斜角度进行限位保护，最后设置在机械臂1上侧的存放组件9的存放槽901和海绵块902可以将一些替换件放置在存放槽901中，海绵块902可以减少替换件的碰撞，而设置的活动盖板903的锁扣904和存放槽901的锁槽905可以方便整个存放组件9的开启和关闭，方便替换零件的拿取。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种打磨机器人用多工位磨头机构，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的内部设置有旋转伸缩组件(2)，且旋转伸缩组件(2)的一侧安装有打磨头(3)，所述打磨头(3)的两侧设置有滑槽(4)，且滑槽(4)的一侧安装有联动组件(5)，所述联动组件(5)的外侧设置有限位块(6)，且限位块(6)的一侧安装有多组打磨片(7)，多组所述打磨片(7)的内部设置有紧固块(8)，且紧固块(8)的一侧安装有存放组件(9)；

所述旋转伸缩组件(2)包括电机(201)，且电机(201)的前端连接有联轴器(202)，所述联轴器(202)的一侧设置有空心辊(203)，且空心辊(203)的内部安装有伸缩杆(204)，所述伸缩杆(204)的一侧连接有螺纹套(205)；

所述联动组件(5)包括大齿轮(501)，且大齿轮(501)的一侧安装有小齿轮(502)，所述小齿轮(502)的内部设置有连接柱(503)，且连接柱(503)的一侧连接有转轴(504)，所述转轴(504)的内部设置有弹簧块(505)，且弹簧块(505)的一端连接有卡块(506)，所述卡块(506)一侧设置有螺纹块(507)。

2.根据权利要求1所述的一种打磨机器人用多工位磨头机构，其特征在于：所述存放组件(9)包括存放槽(901)，且存放槽(901)的内部放置有海绵块(902)，所述存放槽(901)的上侧设置有活动盖板(903)，且活动盖板(903)的内部安装有锁扣(904)，所述锁扣(904)的一侧设置有锁槽(905)。

3.根据权利要求1所述的一种打磨机器人用多工位磨头机构，其特征在于：所述滑槽(4)位于空心辊(203)的内部，且滑槽(4)和螺纹套(205)相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种打磨机器人用多工位磨头机构，其特征在于：所述限位块(6)位于机械臂(1)的一侧，且限位块(6)位于弹簧块(505)的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种打磨机器人用多工位磨头机构，其特征在于：所述螺纹块(507)位于打磨片(7)的内部，且螺纹块(507)和紧固块(8)相匹配。

6.根据权利要求1所述的一种打磨机器人用多工位磨头机构，其特征在于：所述限位块(6)位于打磨头(3)的两侧，且打磨头(3)位于螺纹套(205)的一侧。

7.根据权利要求2所述的一种打磨机器人用多工位磨头机构，其特征在于：所述存放槽(901)位于机械臂(1)的上侧，且机械臂(1)位于转轴(504)的外侧。