CN220801388U - 一种适用于外科手术的多功能机械双臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于外科手术的多功能机械双臂，涉及医疗器械技术领域，包括底座和壳体，所述壳体的底端固定设置在底座的顶端，且内侧开设有放置槽；连接架，所述连接架设置在底座的顶端，且另一端与壳体的一侧连接，所述连接架的顶端形成物品放置区；支撑机构，所述支撑机构可转动的设置在放置槽的内部；遥控器，所述遥控器活动搁置在壳体的外壁外侧；机械臂，两个所述机械臂分别通过阻尼转轴设置在支撑机构的顶端；自适应牵引机构，所述自适应牵引机构设置在开设有空腔的机械臂的内部。本实用新型通过固定机构可对患者的腿部进行稳定固定和支撑，可实现较为安全更定的牵引力度，也提高了手术的精确度和安全性。

Description

一种适用于外科手术的多功能机械双臂

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体为一种适用于外科手术的多功能机械双臂。

背景技术

在现有的医疗技术中，手术过程中对患者肢体的固定和支撑主要依赖于医护人员的手动操作或者简单的支撑装置，这些支撑装置通常是单臂结构，主要用于在手术过程中固定患者的肢体，以保持一个稳定的手术姿势，这些装置在一些需要长时间固定肢体的手术中，如膝关节置换手术或关节镜手术，有着广泛的应用，此外，对于一些需要在手术过程中进行多方向动作的患者，如骨折患者的消毒和手术中牵引，这些装置也有一定的应用。

由于现有的支撑装置通常是单臂结构，其支撑能力有限，对于一些重的肢体，如腿，可能无法提供足够的支撑力，导致医护人员需要长时间手动固定，增加了医护人员的工作强度，该支撑装置通常不具备全方位的自由度调节功能，难以实现对不同患者的肢体差异进行的精确控制和调整，在一些需要精确控制肢***置和姿态的手术中，可能会影响手术的精确度和安全性，因此，现有技术中的支撑装置无法满足在手术过程中对肢体的多状态控制和强大支撑力的需求。

实用新型内容

本申请提供一种适用于外科手术的多功能机械双臂，主要目的在于解决人工支撑能力有限，难以提供足够的支撑力和全方位的自由度调节功能的问题。

为实现上述目的，本申请提供的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，包括：

底座和壳体，所述壳体的底端固定设置在底座的顶端，且内侧开设有放置槽；

连接架，所述连接架设置在底座的顶端，且另一端与壳体的一侧连接，所述连接架的顶端形成物品放置区；

支撑机构，所述支撑机构可转动的设置在放置槽的内部；

遥控器，所述遥控器活动搁置在壳体的外壁外侧；

机械臂，两个所述机械臂分别通过阻尼转轴设置在支撑机构的顶端，且其中一个机械臂的内部开设有空腔；

自适应牵引机构，所述自适应牵引机构设置在开设有空腔的机械臂的内部，用于形成恒定的肢体牵引力度；

固定机构，所述固定机构设置在自适应牵引机构和另一个机械臂的顶端。

在一种可行的实施方式中，所述支撑机构包括：支撑座，所述支撑座可转动的设置在壳体放置槽内，且偏向壳体一端，所述支撑座内设置自驱动结构；液压缸，所述液压缸的底端固定设置在支撑座的顶端，且伸缩端通过阻尼转轴与两个所述机械臂连接。

在一种可行的实施方式中，所述固定机构包括：搭载片，所述搭载片为弧形，且通过自锁式万向球座设置在其中一个外伸段的一侧，用于托起大臂或者大腿；圆环，所述圆环自锁式万向球座设置在另一个外伸段的一侧，用于形成手部或者脚部的固定结构；固定带，所述固定带的两端安装在圆环的顶端。

在一种可行的实施方式中，所述固定机构为两个机械手，两个所述机械手分别通过电动推杆设置在两个所述机械臂中，两个所述机械手可沿机械臂的小臂长度方向伸缩设置，其中一个机械手与其中一个电动推杆之间设置有自适应牵引机构，所述自适应牵引机构用于限制牵引强度。

在一种可行的实施方式中，所述自适应牵引机构包括：控制器，所述控制器位于电动推杆的底端，所述控制器用于控制电动推杆伸缩状态；外框，所述外框固定设置在电动推杆的伸缩端上，并可沿直线方向移动的安置在所述机械臂的内腔中；调节组件，所述调节组件活动安装在开设有空腔的机械臂上，且与固定机构相互连接。

在一种可行的实施方式中，所述调节组件包括：外伸段，所述外伸段的一端活动插接在所述外框的内腔中，所述外伸段的另一端延伸至所述机械臂的外侧，所述外伸段可沿滑轨移动；卡槽，若干个所述卡槽分别等距开设在远离于所述滑轨一端的所述外伸段的壁面上；调节件，所述调节件固定安置在所述外框的外壁上，所述调节件通过滑槽可移动的设置在开设有空腔的机械臂侧壁中，所述调节件的内部开设有T形凹槽；螺杆，所述螺杆螺接在调节件上，且延伸至T形凹槽的内部，所述螺杆的外端位于所在机械臂的外侧；连接块，所述连接块与螺杆的端部转动连接，并活动安置在所述T形凹槽中靠近所述外伸段的内侧；齿板，所述齿板安置在所述T形凹槽另一端的内侧，所述齿板上设置有多个齿牙，每一所述齿牙均卡接在所述卡槽中；弹簧，所述弹簧安置在所述T形凹槽中，其两端分别抵接在所述连接块和齿板的背部，用于确保齿板与卡槽的卡接强度。

在一种可行的实施方式中，所述调节组件还包括红外传感器，所述红外传感器固定安置在所述外伸段中与所述卡槽同侧的内壁中，所述卡槽中开设有完全贯穿状态的条形通孔，所述红外传感器的信号探测端朝向所述卡槽内的条形通孔中，用于检测所述齿板与所述卡槽的接触深度。

在一种可行的实施方式中，所述条形通孔为矩形或者椭圆形，所述条形通孔内容纳有两条对应不同卡槽深度的检测通道；所述红外传感器包括至少两个探头，每一所述探头朝向不同卡槽深度的检测通道，所述红外传感器的信号输出端与所述控制器相连接。

在一种可行的实施方式中，所述齿板上的卡齿与卡槽相互匹配，所述齿板与所述卡槽在相对移动方向上的两端均为坡面结构。

本申请提供的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，具有以下有益效果：

本申请实施例提供的适用于外科手术的多功能机械双臂，主要包括底座、壳体、连接架、遥控器、机械臂、支撑机构、自适应牵引机构和固定机构，其中，机械臂通过阻尼转轴设置在支撑机构的顶端，自适应牵引机构设置在机械臂内部，用于形成恒定的肢体牵引力度，固定机构设置在自适应牵引机构和另一个机械臂的顶端，用于固定患者的肢体，在手术过程中，通过遥控器控制液压缸伸展，使得两个机械臂向支撑状态进行移动，医护人员将患者的小腿部位放置于固定机构上，然后开始调节液压缸的伸展距离，同时将两个机械臂的角度调整到合适的角度和相应的位置，此外，壳体的顶端开设有废液收集槽，用于收集在涂药过程中从患者腿部滴落的废液，防止废液滴落在手术室的地板上，造成滑倒的风险，本装置可完全替代医护人员的双手，减轻医护人员工作强度的同时，具有更强的稳定性，为膝关节置换或者关节镜手术中提供便利性。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的适用于外科手术的多功能机械双臂的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的适用于外科手术的多功能机械双臂的收缩状态结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的适用于外科手术的多功能机械双臂的调节组件立体结构示意图；

图4示出了本申请实施例提供的适用于外科手术的多功能机械双臂的局部放大结构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的适用于外科手术的多功能机械双臂的外伸段的主剖构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的适用于外科手术的多功能机械双臂的调节结构的主视剖视结构示意图；

图7示出了本申请实施例提供的适用于外科手术的多功能机械双臂的外伸段及条形通孔立体结构示意图；

图8示出了本申请实施例提供的自适应牵引机构的结构框图；

图9示出了本申请实施例提供的适用于外科手术的多功能机械双臂的机械手结构示意图；

图10示出了本申请实施例提供的自适应牵引机构的机械手立体结构示意图。

图中：1、底座，2、壳体，3、连接架，4、遥控器，5、机械臂，6、调节脚轮，7、固定带，8、机械手，9、支撑座，10、液压缸，11、电动推杆，12、控制器，13、外框，14、滑轨，15、外伸段，16、卡槽，17、调节件，18、螺杆，19、连接块，20、弹簧，21、齿板，22、红外传感器，23、搭载片，24、圆环。

具体实施方式

为了更好的理解本说明书实施例提供的技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本说明书实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本说明书实施例以及实施例中的具体特征是对本说明书实施例技术方案的详细的说明，而不是对本说明书技术方案的限定，在不冲突的情况下，本说明书实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“两个以上”包括两个或大于两个的情况。

请参阅图1至图8所示，本申请实施例提供的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，包括：底座1和壳体2，连接架3，遥控器4，机械臂5，支撑机构，自适应牵引机构和固定机构，壳体2的底端固定设置在底座1的顶端，且内侧开设有放置槽；连接架3设置在底座1的顶端，且另一端与壳体2的一侧连接，连接架3的顶端形成物品放置区；支撑机构可转动的设置在放置槽的内部；遥控器4活动搁置在壳体2的外壁外侧；两个机械臂5分别通过阻尼转轴设置在支撑机构的顶端，且其中一个机械臂5的内部开设有空腔；自适应牵引机构设置在开设有空腔的机械臂5的内部，用于形成恒定的肢体牵引力度；固定机构设置在自适应牵引机构和另一个机械臂5的顶端。

在具体实施过程中，需要说明的是，在患者进行膝关节置换手术或者关节镜手术时，首先，将壳体2通过其底部的锁紧调节脚轮6移动并锁紧至手术床前，然后将患者的腿部抬起，壳体2的底部设置有配重材料，例如铅块等，保持在对患者腿部支撑时装置受力平衡，防止倾倒，由于关节置换需要长时间对肢体固定，此时通过遥控器4控制液压缸10开始伸展，进而使得两个机械臂5向支撑状态进行移动，医护人员将患者的小腿部位放置于固定机构上，将患者的脚后跟部位放置与固定机构内，然后开始调节液压缸10的伸展距离，同时将两个机械臂5的角度调整到合适的角度和相应的位置，调整好后，将锁紧脚轮锁紧，实现对壳体2的固定，防止在手术过程中，壳体2发生滑移等问题，便于医生对患者进行膝关节置换手术，由于骨折患者在手术中除了固定肢体还需要对腿部进行牵引，通过设置自适应牵引机构满足手中或者术后的牵引动作，本装置可完全替代医护人员的双手，减轻医护人员工作强度的同时，具有更强的稳定性，为膝关节置换或者关节镜手术中提供便利性。

请参阅图1和图2，在一些示例中，更进一步的，支撑机构包括：支撑座9和液压缸10，支撑座9可转动的设置在壳体2放置槽内，且偏向壳体2一端，支撑座9内设置自驱动结构；液压缸10的底端固定设置在支撑座9的顶端，且伸缩端通过阻尼转轴与两个机械臂5连接。

在具体实施过程中，需要说明的是，支撑座9通过其内布置的自驱动结构可以在壳体2内部进行旋转，以实现本装置在工作状态(占用高度较高)以及收纳状态(占用高度较低)的切换，液压缸10稳定地支撑在支撑座9上，为自适应牵引机构固定机构提供稳定的基础，并可根据实际情况对支撑点进行升降调整，当手术开始时，通过遥控器4控制液压缸10开始伸展，液压缸10伸展或者收缩可以直接带动两个机械臂5的上下运动，两个不同高度的机械臂5可在液压缸10的伸缩端进行水平方向的360度旋转，医护人员可以根据手术的需要，通过遥控器4调整液压缸10的伸展距离和两个机械臂5的高度和角度，以达到最佳的手术位置和角度，因此，本装置在手术以及牵引的过程中，大大减轻了医护人员的工作强度，同时也提高了手术的精确度和安全性，手术结束后，通过遥控器4控制液压缸10收缩，两个机械臂5随之下降，患者的腿部可以从机械臂5顶端的固定机构上安全地移除。

请参阅图1-图6所示，在一些示例中，更进一步的，固定机构包括：搭载片23、圆环24和固定带7，搭载片23为弧形，且通过自锁式万向球座设置在其中一个外伸段15的一侧，用于托起大臂或者大腿；圆环24自锁式万向球座设置在另一个外伸段15的一侧，用于形成手部或者脚部的固定结构；固定带7的两端安装在圆环24的顶端。

在具体实施过程中，需要说明的是，搭载片23和圆环24均通过自锁式万向球作在多个方向上进行旋转和倾斜，以适应不同的手术需求和患者***，搭载片23对患者的小腿部位进行有效支撑，而圆环24则用于对患者的脚后跟部位进行支撑，以适应不同的手术需求和患者***，固定带7进一步完成肢体的固定，当手术开始时，医护人员可以通过调整搭载片23和圆环24的位置，然后固定带7紧紧地固定在患者的脚部，从而实现对患者腿部稳定支撑，其中，医护人员可根据实际情况，判断采用调节式的固定带7还是采用松紧式的固定带7，在手术过程中，搭载片23、圆环24和固定带7的协同工作，可以实现对患者腿部的精确固定和稳定支撑，大大减轻了医护人员的工作强度，同时也提高了手术的精确度和安全性，手术结束后，医护人员可以解开固定带7，患者可以从机械臂5上安全地移除。

请参阅图9至图10所示，在一些示例中，更进一步的，固定机构为两个机械手8，两个机械手8分别通过电动推杆设置在两个机械臂中，两个机械手8可沿机械臂的小臂长度方向伸缩设置，其中一个机械手8与其中一个电动推杆之间设置有自适应牵引机构，自适应牵引机构用于限制牵引强度。

在具体实施过程中，需要说明的是，两个机械手8的弯曲和位置保持均属于现有技术，可对各指关节进行调节并保持固定。

请参阅图3至图8所示，在一些示例中，更进一步的，自适应牵引机构包括：电动推杆11、控制器12、外框13和调节组件，电动推杆11固定设置在其中一个机械臂5开设的空腔内，该机械臂5用于支撑手部或者脚部；控制器12位于电动推杆11的底端，控制器12用于控制电动推杆11伸缩状态，当牵引力度缺失时，可以通过电动推杆11自动补充牵引力；外框13固定设置在电动推杆11的伸缩端上，并可沿直线方向移动的安置在机械臂5的内腔中；调节组件活动安装在开设有空腔的机械臂5上，且与固定机构相互连接。

在具体实施过程中，需要说明的是，自适应牵引机构是本装置的重要部分，主要由电动推杆11、控制器12、外框13和调节组件组成，电动推杆11位于一个机械臂5的空腔内，这个机械臂5用于支撑手部或脚部，电动推杆11的伸缩可以实现对手部或脚部的施力的精准控制，实现肢体的牵引状态的实施，控制器12位于电动推杆11的底端，负责控制电动推杆11的伸缩状态，同样也可以接收来自其他电子元件的信号，其他电子元件感知到牵引力度缺失时，控制器12可以指示电动推杆11自动补充牵引力，从而保证手术以及牵引过程中可靠，调节组件活动安装在开设有空腔的机械臂5上，用于调节牵引状态在受到外力状态下解除的强度，本机构不仅大大减轻了医护人员的工作强度，同时也提高了手术以及牵引过程中的恒定牵引效果。

请参阅图3至图8所示，在一些示例中，更进一步的，调节组件包括：外伸段15、卡槽16、调节件17、螺杆18、弹簧20和齿板21，外伸段15的一端活动插接在外框13的内腔中，外伸段15的另一端延伸至机械臂5的外侧，外伸段15可沿滑轨14移动；若干个卡槽16分别等距开设在远离于滑轨14一端的外伸段15的壁面上；调节件17固定安置在外框13的外壁上，调节件17通过滑槽可移动的设置在开设有空腔的机械臂5侧壁中，调节件17的内部开设有T形凹槽；螺杆18螺接在调节件17上，且延伸至T形凹槽的内部，螺杆18的外端位于所在机械臂5的外侧；连接块19，连接块19与螺杆18的端部转动连接，并活动安置在T形凹槽中靠近外伸段15的内侧；齿板21安置在T形凹槽另一端的内侧，齿板21上设置有多个齿牙，每一齿牙均卡接在卡槽16中；弹簧20安置在T形凹槽中，其两端分别抵接在连接块19和齿板21的背部，用于确保齿板21与卡槽16的卡接强度，齿上的卡齿与卡槽16相互匹配，齿板21与卡槽16在相对移动方向上的两端均为坡面结构。

在具体实施过程中，需要说明的是，调节组件包括外伸段15、卡槽16、调节件17、螺杆18、弹簧20和齿板21，外伸段15可沿滑轨14移动，从而使得装置可以适应不同的牵引效果的手术需求和患者***需要，卡槽16等距开设在外伸段15的壁面上，用于配合齿板21上的齿牙进行卡接，从而实现电动推杆11与外伸段15连接效果，在连接结构中设置也有调节件17，其内包括安置螺杆18、连接块19、齿板21和弹簧20，工作人员可以通过旋转螺杆18的方式调节弹簧20的压缩程度，通过弹簧20对齿板21的反作用推力来调节齿板21与卡槽16之间的卡接强度，齿板21上每一齿牙均卡接在卡槽16中，当处于卡槽16中时，电动推杆11伸缩运动可以直接带动外伸段15进行直线移动，当患者位置移动或设备位置移动时人体与设备之间将发生相对运动，瞬时牵引力度过大则会对患者造成伤害，通过调节件17形成的保险结构，能够避免这种情况的发生，同时调节件17能够对这种保险力度进行调节，实现了对牵引状态的精确控制和安全保护。

请参阅图6-图8所示，在一些示例中，更进一步的，调节组件还包括红外传感器22，红外传感器22固定安置在外伸段15中与卡槽16同侧的内壁中，卡槽16中开设有完全贯穿状态的条形通孔，红外传感器22的信号探测端朝向卡槽16内的条形通孔中，用于检测齿板21与卡槽16的接触深度。条形通孔为矩形或者椭圆形，条形通孔内容纳有两条对应不同卡槽16深度的检测通道；红外传感器22包括至少两个探头，每一探头朝向不同卡槽16深度的检测通道，红外传感器22的信号输出端与控制器12相连接。

需要说明的是，调节组件中的红外传感器22作为一个感知类型的电子元件，红外传感器22固定在外伸段15中与卡槽16同侧的内壁中，用于检测齿板21与卡槽16的接触深度，从而根据卡接位置感知当前牵引力度。使得装置可以实时监测牵引状态，从而实现对牵引力度的自动补偿。

具体的，卡槽16中开设有完全贯穿状态的条形通孔，每一探头朝向不同卡槽16深度的检测通道，这样设计的目的是为了实现分区检测，能够精确地检测齿板21与卡槽16的接触深度。在具体实施过程中，当人体或者设备发生相对移动时，如果造成的牵引力度过小，红外传感器22中的两个探头均可感知到齿板21完全存在卡槽16中，判断牵引状态缺乏牵引力，为异常牵引状态。如果检测到异常牵引状态，红外传感器22的信号输出端会与控制器12相连接，控制器12会根据接收到的信号，指示电动推杆11向外小幅伸出带动自动补充牵引力，从而保证牵引过程的恒定效果和安全性。可见本设计不仅可以实现对牵引状态的实时监测和自动补偿，还可以大大提高手术的安全性和效率，减轻医护人员的工作强度，尤其解决了牵引力度在术中不易察觉的问题，满足了在膝关节置换和关节镜手术中对患者肢体的精确控制和强大支撑力的需求。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种适用于外科手术的多功能机械双臂，其特征在于，包括：

底座和壳体，所述壳体的底端固定设置在底座的顶端，且内侧开设有放置槽；

连接架，所述连接架设置在底座的顶端，且另一端与壳体的一侧连接，所述连接架的顶端形成物品放置区；

支撑机构，所述支撑机构可转动的设置在放置槽的内部；

遥控器，所述遥控器活动搁置在壳体的外壁外侧；

机械臂，两个所述机械臂分别通过阻尼转轴设置在支撑机构的顶端，且其中一个机械臂的内部开设有空腔；

自适应牵引机构，所述自适应牵引机构设置在开设有空腔的机械臂的内部，用于形成恒定的肢体牵引力度；

固定机构，所述固定机构设置在自适应牵引机构和另一个机械臂的顶端。

2.根据权利要求1所述的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，其特征在于：所述支撑机构包括：

支撑座，所述支撑座可转动的设置在壳体放置槽内，且偏向壳体一端，所述支撑座内设置自驱动结构；

液压缸，所述液压缸的底端固定设置在支撑座的顶端，且伸缩端通过阻尼转轴与两个所述机械臂连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，其特征在于：所述固定机构包括：

搭载片，所述搭载片为弧形，且通过自锁式万向球座设置在其中一个外伸段的一侧，用于托起大臂或者大腿；

圆环，所述圆环自锁式万向球座设置在另一个外伸段的一侧，用于形成手部或者脚部的固定结构；

固定带，所述固定带的两端安装在圆环的顶端。

4.根据权利要求1所述的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，其特征在于：所述固定机构为两个机械手，两个所述机械手分别通过电动推杆设置在两个所述机械臂中，两个所述机械手可沿机械臂的小臂长度方向伸缩设置，其中一个机械手与其中一个电动推杆之间设置有自适应牵引机构，所述自适应牵引机构用于限制牵引强度。

5.根据权利要求4所述的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，其特征在于：所述自适应牵引机构包括：

控制器，所述控制器位于电动推杆的底端，所述控制器用于控制电动推杆伸缩状态；

外框，所述外框固定设置在电动推杆的伸缩端上，并可沿直线方向移动的安置在所述机械臂的内腔中；

调节组件，所述调节组件活动安装在开设有空腔的机械臂上，且与固定机构相互连接。

6.根据权利要求5所述的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，其特征在于：所述调节组件包括：

外伸段，所述外伸段的一端活动插接在所述外框的内腔中，所述外伸段的另一端延伸至所述机械臂的外侧，所述外伸段可沿滑轨移动；

卡槽，若干个所述卡槽分别等距开设在远离于所述滑轨一端的所述外伸段的壁面上；

调节件，所述调节件固定安置在所述外框的外壁上，所述调节件通过滑槽可移动的设置在开设有空腔的机械臂侧壁中，所述调节件的内部开设有T形凹槽；

螺杆，所述螺杆螺接在调节件上，且延伸至T形凹槽的内部，所述螺杆的外端位于所在机械臂的外侧；

连接块，所述连接块与螺杆的端部转动连接，并活动安置在所述T形凹槽中靠近所述外伸段的内侧；

齿板，所述齿板安置在所述T形凹槽另一端的内侧，所述齿板上设置有多个齿牙，每一所述齿牙均卡接在所述卡槽中；

弹簧，所述弹簧安置在所述T形凹槽中，其两端分别抵接在所述连接块和齿板的背部，用于确保齿板与卡槽的卡接强度。

7.根据权利要求6所述的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，其特征在于：

所述调节组件还包括红外传感器，所述红外传感器固定安置在所述外伸段中与所述卡槽同侧的内壁中，所述卡槽中开设有完全贯穿状态的条形通孔，所述红外传感器的信号探测端朝向所述卡槽内的条形通孔中，用于检测所述齿板与所述卡槽的接触深度。

8.根据权利要求7所述的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，其特征在于：

所述条形通孔为矩形或者椭圆形，所述条形通孔内容纳有两条对应不同卡槽深度的检测通道；所述红外传感器包括至少两个探头，每一所述探头朝向不同卡槽深度的检测通道，所述红外传感器的信号输出端与所述控制器相连接。

9.根据权利要求6所述的一种适用于外科手术的多功能机械双臂，其特征在于：

所述齿板上的卡齿与卡槽相互匹配，所述齿板与所述卡槽在相对移动方向上的两端均为坡面结构。