CN220701227U - 一种基于差速驱动的带万向支撑轮的agv结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于AGV车技术领域，公开了一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，包括：壳体，壳体上固定安装有四个万向轮，四个万向轮以壳体长度方向的中轴线为中心分布在壳体四角位置；两差速轮组，两差速轮组沿壳体中轴线设置在壳体两端，差速轮组包括安装板，安装板中轴线处转动连接有整体摆动轴，整体摆动轴与壳体相连接，安装板底面沿整体摆动轴为中心的两侧分别设置有车轮组件，使壳体的结构更紧凑、高度更低，操控更灵活，减轻车轮组件的承载力，提高其使用寿命。

Description

一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构

技术领域

本实用新型属于AGV车技术领域，尤其涉及一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)小车是一种具有各种移载功能的运输车。

在车辆转运过程中，需要采用AGV小车潜入车辆底盘内并借助抬升机构将车辆顶起运输，以完成车辆转运过程。

但是常规的AGV小车通常是采用舵轮驱动，而舵轮驱动是一个电机提供轮子的动力，另一个电机提供轮子方向旋转的动力，则导致AGV小车的整体高度较高，不便于潜入车辆底盘内，并且常规的AGV小车在运输过程中，承载力往往集中在驱动轮上，导致驱动轮的使用寿命骤降。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，包括：

壳体，所述壳体上固定安装有四个万向轮，四个所述万向轮以所述壳体长度方向的中轴线为中心分布在所述壳体四角位置；

两差速轮组，两所述差速轮组沿所述壳体中轴线设置在所述壳体两端，所述差速轮组包括安装板，所述安装板中轴线处转动连接有整体摆动轴，所述整体摆动轴与所述壳体相连接，所述安装板底面沿所述整体摆动轴为中心的两侧分别设置有车轮组件。

可选的，所述壳体顶面的两端分别设置有顶升机构。

可选的，所述壳体上固定安装有电池。

可选的，所述车轮组件包括单轮摆动轴，所述单轮摆动轴固接在所述安装板底面，所述单轮摆动轴与所述整体摆动轴垂直设置，所述单轮摆动轴上转动连接有摆动支撑座，所述摆动支撑座上固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端传动连接有驱动轮。

可选的，所述摆动支撑座远离所述单轮摆动轴的一端与所述安装板之间铰接有减震器，所述驱动轮位于所述减震器和所述单轮摆动轴之间。

可选的，所述差速轮组上的两所述单轮摆动轴对角设置。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点和技术效果：

通过在壳体的两端分别设置一个差速轮组，由整体摆动轴使安装板安装在壳体底部，并在安装板底面设置两个车轮组件，通过分别控制两个车轮组件的速度和方向达到两差速轮组的前进、后退、转向和原地旋转等动作，使壳体的结构更紧凑、高度更低，对地面的碾压破坏更轻，操控更灵活。

通过在壳体的四角位置分别设置由万向轮，起到辅助支撑作用，使车体和负载的总重量大部分由万向轮承载，减轻车轮组件的承载力，提高其使用寿命。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型差速轮组结构示意图；

图3为本实用新型差速轮组的仰视图。

图中：1、壳体；2、万向轮；3、差速轮组；31、安装板；32、整体摆动轴；33、单轮摆动轴；34、摆动支撑座；35、驱动电机；36、驱动轮；37、减震器；4、顶升机构；5、电池。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

参照图1-3所示，本实施例提供一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，包括：

壳体1，壳体1上固定安装有四个万向轮2，四个万向轮2以壳体1长度方向的中轴线为中心分布在壳体1四角位置；

两差速轮组3，两差速轮组3沿壳体1中轴线设置在壳体1两端，差速轮组包括安装板31，安装板31中轴线处转动连接有整体摆动轴32，整体摆动轴32与壳体1相连接(具体的，安装板31中轴线处连接有带座轴承，带座轴承与整体摆动轴32转动配合，整体摆动轴32上连接有回转支承，回转支承与壳体1相连接)，安装板31底面沿整体摆动轴32为中心的两侧分别设置有车轮组件。

通过在壳体1的两端分别设置一个差速轮组3，由整体摆动轴32使安装板31安装在壳体1底部，并在安装板31底面设置两个车轮组件，通过分别控制两个车轮组件的速度和方向达到两差速轮组3的前进、后退、转向和原地旋转等动作，使壳体1的结构更紧凑、高度更低，对地面的碾压破坏更轻，操控更灵活。

通过在壳体1的四角位置分别设置有万向轮2，起到辅助支撑作用，使车体和负载的总重量大部分由万向轮2承载，减轻车轮组件的承载力，提高其使用寿命。

进一步优化方案，壳体1顶面的两端分别设置有顶升机构4。

通过设置顶升机构4便于对所需运输车辆进行抬升措施，顶升机构4为AGV小车用于车辆运输的现有技术，在此不再赘述。

进一步优化方案，壳体1上固定安装有电池5。

通过电池5对AGV小车内各电器原件进行电力供应。

进一步优化方案，车轮组件包括单轮摆动轴33，单轮摆动轴33固接在安装板31底面，单轮摆动轴33与整体摆动轴32垂直设置，单轮摆动轴33上转动连接有摆动支撑座34，摆动支撑座34上固定安装有驱动电机35，驱动电机35的输出端传动连接有驱动轮36；摆动支撑座34远离单轮摆动轴33的一端与安装板31之间铰接有减震器37，驱动轮36位于减震器37和单轮摆动轴33之间。

在安装板31能够沿整体摆动轴32旋转的前提下，通过设置单轮摆动轴33，使摆动支撑座34能够沿单轮摆动轴33进行旋转，当驱动轮36运行到凹凸不平的地面时，通过减震器37的弹力带动摆动支撑座34绕单轮摆动轴33旋转，使驱动轮36更紧密的接触地面，产生摩擦力，从而达到驱动AGV小车的目的，当地面不平度超过单个驱动轮36的摆动幅度时，两个驱动轮36可绕整体摆动轴32旋转，保证驱动轮36不会悬空，使两个驱动轮36时刻接触地面，且受力均匀。

进一步优化方案，差速轮组3上的两单轮摆动轴33对角设置。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，其特征在于，包括：

壳体(1)，所述壳体(1)上固定安装有四个万向轮(2)，四个所述万向轮(2)以所述壳体(1)长度方向的中轴线为中心分布在所述壳体(1)四角位置；

两差速轮组(3)，两所述差速轮组(3)沿所述壳体(1)中轴线设置在所述壳体(1)两端，所述差速轮组(3)包括安装板(31)，所述安装板(31)中轴线处转动连接有整体摆动轴(32)，所述整体摆动轴(32)与所述壳体(1)相连接，所述安装板(31)底面沿所述整体摆动轴(32)为中心的两侧分别设置有车轮组件。

2.根据权利要求1所述的一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，其特征在于：所述壳体(1)顶面的两端分别设置有顶升机构(4)。

3.根据权利要求1所述的一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，其特征在于：所述壳体(1)上固定安装有电池(5)。

4.根据权利要求1所述的一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，其特征在于：所述车轮组件包括单轮摆动轴(33)，所述单轮摆动轴(33)固接在所述安装板(31)底面，所述单轮摆动轴(33)与所述整体摆动轴(32)垂直设置，所述单轮摆动轴(33)上转动连接有摆动支撑座(34)，所述摆动支撑座(34)上固定安装有驱动电机(35)，所述驱动电机(35)的输出端传动连接有驱动轮(36)。

5.根据权利要求4所述的一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，其特征在于：所述摆动支撑座(34)远离所述单轮摆动轴(33)的一端与所述安装板(31)之间铰接有减震器(37)，所述驱动轮(36)位于所述减震器(37)和所述单轮摆动轴(33)之间。

6.根据权利要求4所述的一种基于差速驱动的带万向支撑轮的AGV结构，其特征在于：所述差速轮组(3)上的两所述单轮摆动轴(33)对角设置。