CN220674307U - 一种果园割草机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种果园割草机器人，包括底盘，所述底盘的顶部设置有操作台，所述底盘的前侧通过螺栓固定设置有前置安装架，所述前置安装架的前侧设置有固定割草机构，固定割草机构用于在底盘移动时，将位于前置安装架前方的杂草割除，所述前置安装架的一侧设置有调节割草机构，所述前置安装架远离调节割草机构的一侧还设置有避障割草机构。本实用新型调节割草机构可以根据地形调整坡面机架的外伸距离以及坡面机架的倾斜角来适应一定程度的不规则侧坡面，同时固定割草机构前进方向向左设置有避障割草机构，在底盘移动过程中遇到障碍物时，避障割草机构向前置安装架移动进行避障处理，避障后，避障割草机构自动复位。

Description

一种果园割草机器人

技术领域

本实用新型涉及割草设备技术领域，具体涉及一种果园割草机器人。

背景技术

我国是水果种植大国，但是果树生长过程中，杂草等其他植物的生长抢夺本应该是果树生长需要的养分，使得果树的生长受到极大的限制，故需要对杂草进行清除。

现有技术存在以下不足：现有技术中，通常是选择人工除草，不过南方果树一般偏低，且坡地起伏不平，果树经常是种植在有一定斜度的坡面上，对果树进行周向除草时极为不便，导致劳动强度较大并且效率较低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种果园割草机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：包括底盘，所述底盘的顶部设置有操作台，所述底盘的前侧通过螺栓固定设置有前置安装架，所述前置安装架的前侧设置有固定割草机构，固定割草机构用于在底盘移动时，将位于前置安装架前方的杂草割除，所述前置安装架的一侧设置有调节割草机构，调节割草机构用于在底盘移动时，调节底盘与一侧的坡面倾斜相等后，割除位于坡面上的杂草，所述前置安装架远离调节割草机构的一侧还设置有避障割草机构，在所述底盘移动过程中遇到障碍物时，避障割草机构向前置安装架移动进行避障处理，避障后，避障割草机构自动复位。

在一个优选的实施方式中，所述底盘上固定有柴油发动机、变速箱、发电机以及座椅，所述的座椅固定在底盘顶部，所述的底盘两侧为行进履带，行进履带通过驱动轴与固定在底盘上的变速箱体传动连接，由绕过柴油发动机自带皮带轮的皮带带动变速箱运行，从而带动与所述变速箱同轴的固定在行进履带内侧的驱动轮转动，进一步的带动行进履带的行进，使得底盘可以移动.

在一个优选的实施方式中，所述固定割草机构、调节割草机构以及避障割草机构均包括有割刀、刀盘以及步进电机，且割刀通过固定轴固定在刀盘的底部，刀盘与步进电机通过输出轴传动连接。

在一个优选的实施方式中，所述固定割草机构还包括第一支架，且步进电机固定在第一支架的顶部，刀盘通过转轴转动设置在第一支架的底部，前置安装架通过第一支架带动割刀移动，步进电机通过刀盘驱动割刀旋转，切割位于前置安装架前方的杂草。

在一个优选的实施方式中，所述调节割草机构还包括第二支架以及调节组件，步进电机固定在第二支架的顶部，刀盘通过转轴转动设置在第二支架的底部，调节组件包括调节板、丝杆、导杆、锥齿轮组、手轮、吊环、绳索以及手摇绞盘；

在一个优选的实施方式中，且第二支架的一端与调节板通过铰链转动连接，调节板与丝杆螺纹连接，且调节板与前置安装架通过导杆滑动连接，锥齿轮组设置在丝杆的一端，且丝杆与手轮通过锥齿轮组传动连接，顺时针转动手轮、手轮通过锥齿轮组带动丝杆逆时针转动，丝杆通过调节板带动第二支架移动远离前置安装架，逆时针转动手轮、手轮通过锥齿轮组带动丝杆顺时针转动，丝杆通过调节板带动第二支架移动靠近前置安装架；

在一个优选的实施方式中，吊环固定在第二支架的中侧顶部，手摇绞盘通过支撑杆固定在前置安装架的顶部，绳索的一端与手摇绞盘固定，另一端与吊环固定，顺时针转动手摇绞盘，手摇绞盘收卷绳索，绳索通过吊环拉动第二支架向上倾斜，逆时针转动手摇绞盘，手摇绞盘松开绳索，第二支架在重力作用下向下倾斜；

在一个优选的实施方式中，在进行有一定斜度的坡面割草时候首先由绕过手摇绞盘的绳索拉起第二支架上的吊环，进一步的使得整个第二支架倾斜一定的角度，但是有的侧面起伏不定，有着凸起或者凹下，为了适应这种情况则需要转动手轮从而使得锥齿轮组转动带动丝杆外伸(内推)调节板与第二支架，防止在进行侧坡面割草时候割刀撞到泥土损坏割刀。

在一个优选的实施方式中，所述第一支架以及第二支架的底部均设置有万向轮，万向轮用于辅助支撑第一支架以及第二支架；

在一个优选的实施方式中，所述第一支架以及第二支架的中部均固定设置有分禾器，分禾器用于防止未经分行的杂草将第一支架以及第二支架堵塞，使杂草更容易被切割。

在一个优选的实施方式中，所述避障割草机构还包括刀架保护罩、摆臂、悬臂以及拉簧，所述悬臂的一端与前置安装架通过螺栓固定连接，摆臂的一端与悬臂的另一端通过转杆转动连接，转杆的顶端延伸至悬臂的顶部，且转杆的顶端固定设置有连杆，连杆与悬臂通过拉簧连接，刀架保护罩固定在刀盘的顶部，在无障碍物干扰时，沿着既定的行进路线割草，当行进割草时碰到障碍物会挤压刀架保护罩从而推动摆臂带动拉簧拉伸，使刀架保护罩靠近前置安装架达到避障效果，当离开障碍物时，由拉簧自身恢复形变重新弹回使刀盘按照原先的轨道割草。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果为：

本实用新型在机器启动进行割草作业时，遇到侧坡面不规则，存在较大凹坑或者突起部分，调节割草机构可以根据地形调整坡面机架的外伸距离以及坡面机架的倾斜角来适应一定程度的不规则侧坡面，同时固定割草机构前进方向向左设置有避障割草机构，在底盘移动过程中遇到障碍物时，避障割草机构向前置安装架移动进行避障处理，避障后，避障割草机构自动复位，该割草机器人集割草、调节、避障等功能为一体，不仅割草效率高，而且能够适用于复杂地形割草。

附图说明

图1是本实用新型果园割草机器的整体结构示意图；

图2是本实用新型控制坡面机架外伸及调整倾斜角度的结构示意图；

图3是本实用新型行进避障割草机构示意图。

图示说明：

1、柴油发动机；2、座椅；3、底盘；4、行进履带；5、驱动轮；6、吊环；7、分禾器；8、绳索；9、手摇绞盘；10、万向轮；11、割刀；12、刀盘；13、步进电机；14、刀架保护罩；15、摆臂；16、悬臂；17、前置安装架；18、操作台；19、变速箱；20、发电机；21、拉簧；22、丝杆；23、导杆；24、齿轮副；25、手轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

实施例1

请参阅图1所示，本实施例所述一种果园割草机器人，包括底盘3，所述底盘3的顶部设置有操作台18，所述底盘3的前侧通过螺栓固定设置有前置安装架17，与现有技术不同的是，所述前置安装架17的前侧设置有固定割草机构，固定割草机构用于在底盘3移动时，将位于前置安装架17前方的杂草割除，所述前置安装架17的一侧设置有调节割草机构，调节割草机构用于在底盘3移动时，调节底盘3与一侧的坡面倾斜相等后，割除位于坡面上的杂草，所述前置安装架17远离调节割草机构的一侧还设置有避障割草机构，在所述底盘3移动过程中遇到障碍物时，避障割草机构向前置安装架17移动进行避障处理，避障后，避障割草机构自动复位。

本实用新型在机器启动进行割草作业时，遇到侧坡面不规则，存在较大凹坑或者突起部分，调节割草机构可以根据地形调整坡面机架的外伸距离以及坡面机架的倾斜角来适应一定程度的不规则侧坡面，同时固定割草机构前进方向向左设置有避障割草机构，在底盘3移动过程中遇到障碍物时，避障割草机构向前置安装架17移动进行避障处理，避障后，避障割草机构自动复位，该割草机器人集割草、调节、避障等功能为一体，不仅割草效率高，而且能够适用于复杂地形割草。

请参阅图1所示，所述底盘3上固定有柴油发动机1、变速箱19、发电机20以及座椅2，所述的座椅2固定在底盘3顶部，所述的底盘3两侧为行进履带4，行进履带4通过驱动轴与固定在底盘3上的变速箱体19传动连接，由绕过柴油发动机1自带皮带轮的皮带带动变速箱19运行，从而带动与所述变速箱19同轴的固定在行进履带4内侧的驱动轮5转动，进一步的带动行进履带4的行进，使得底盘3可以移动.

所述固定割草机构、调节割草机构以及避障割草机构均包括有割刀11、刀盘12以及步进电机13，且割刀11通过固定轴固定在刀盘12的底部，刀盘12与步进电机13通过输出轴传动连接。

实施例2

请参阅图1和图2所示，所述固定割草机构还包括第一支架，且步进电机13固定在第一支架的顶部，刀盘12通过转轴转动设置在第一支架的底部，前置安装架17通过第一支架带动割刀11移动，步进电机13通过刀盘12驱动割刀11旋转，切割位于前置安装架17前方的杂草。

所述调节割草机构还包括第二支架以及调节组件，步进电机13固定在第二支架的顶部，刀盘12通过转轴转动设置在第二支架的底部，调节组件包括调节板、丝杆22、导杆23、锥齿轮组24、手轮25、吊环6、绳索8以及手摇绞盘9；

且第二支架的一端与调节板通过铰链转动连接，调节板与丝杆22螺纹连接，且调节板与前置安装架17通过导杆23滑动连接，锥齿轮组24设置在丝杆22的一端，且丝杆22与手轮25通过锥齿轮组24传动连接，顺时针转动手轮25、手轮25通过锥齿轮组24带动丝杆22逆时针转动，丝杆22通过调节板带动第二支架移动远离前置安装架17，逆时针转动手轮25、手轮25通过锥齿轮组24带动丝杆22顺时针转动，丝杆22通过调节板带动第二支架移动靠近前置安装架17；

吊环6固定在第二支架的中侧顶部，手摇绞盘9通过支撑杆固定在前置安装架17的顶部，绳索8的一端与手摇绞盘9固定，另一端与吊环6固定，顺时针转动手摇绞盘9，手摇绞盘9收卷绳索8，绳索8通过吊环6拉动第二支架向上倾斜，逆时针转动手摇绞盘9，手摇绞盘9松开绳索8，第二支架在重力作用下向下倾斜；

在进行有一定斜度的坡面割草时候首先由绕过手摇绞盘9的绳索8拉起第二支架上的吊环6，进一步的使得整个第二支架倾斜一定的角度，但是有的侧面起伏不定，有着凸起或者凹下，为了适应这种情况则需要转动手轮25从而使得锥齿轮组24转动带动丝杆22外伸(内推)调节板与第二支架，防止在进行侧坡面割草时候割刀11撞到泥土损坏割刀11。

所述第一支架以及第二支架的底部均设置有万向轮10，万向轮10用于辅助支撑第一支架以及第二支架；

所述第一支架以及第二支架的中部均固定设置有分禾器7，分禾器7用于防止未经分行的杂草将第一支架以及第二支架堵塞，使杂草更容易被切割。

请参阅图1和图3所示，所述避障割草机构还包括刀架保护罩14、摆臂15、悬臂16以及拉簧21，所述悬臂16的一端与前置安装架17通过螺栓固定连接，摆臂15的一端与悬臂16的另一端通过转杆转动连接，转杆的顶端延伸至悬臂16的顶部，且转杆的顶端固定设置有连杆，连杆与悬臂16通过拉簧21连接，刀架保护罩14固定在刀盘12的顶部，在无障碍物干扰时，沿着既定的行进路线割草，当行进割草时碰到障碍物会挤压刀架保护罩14从而推动摆臂15带动拉簧21拉伸，使刀架保护罩14靠近前置安装架达到避障效果，当离开障碍物时，由拉簧21自身恢复形变重新弹回使刀盘12按照原先的轨道割草。

需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种果园割草机器人，包括底盘（3），所述底盘（3）的顶部设置有操作台（18），所述底盘（3）的前侧通过螺栓固定设置有前置安装架（17），其特征在于：所述前置安装架（17）的前侧设置有固定割草机构，固定割草机构用于在底盘（3）移动时，将位于前置安装架（17）前方的杂草割除，所述前置安装架（17）的一侧设置有调节割草机构，调节割草机构用于在底盘（3）移动时，调节底盘（3）与一侧的坡面倾斜相等后，割除位于坡面上的杂草，所述前置安装架（17）远离调节割草机构的一侧还设置有避障割草机构，在所述底盘（3）移动过程中遇到障碍物时，避障割草机构向前置安装架（17）移动进行避障处理，避障后，避障割草机构自动复位。

2.根据权利要求1所述的一种果园割草机器人，其特征在于：所述固定割草机构、调节割草机构以及避障割草机构均包括有割刀（11）、刀盘（12）以及步进电机（13），且割刀（11）通过固定轴固定在刀盘（12）的底部，刀盘（12）与步进电机（13）通过输出轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种果园割草机器人，其特征在于：所述固定割草机构还包括第一支架，且步进电机（13）固定在第一支架的顶部，刀盘（12）通过转轴转动设置在第一支架的底部，前置安装架（17）通过第一支架带动割刀（11）移动，步进电机（13）通过刀盘（12）驱动割刀（11）旋转，切割位于前置安装架（17）前方的杂草。

4.根据权利要求3所述的一种果园割草机器人，其特征在于：所述调节割草机构还包括第二支架以及调节组件，步进电机（13）固定在第二支架的顶部，刀盘（12）通过转轴转动设置在第二支架的底部，调节组件包括调节板、丝杆（22）、导杆（23）、锥齿轮组（24）、手轮（25）、吊环（6）、绳索（8）以及手摇绞盘（9）。

5.根据权利要求4所述的一种果园割草机器人，其特征在于：所述第二支架的一端与调节板通过铰链转动连接，调节板与丝杆（22）螺纹连接，且调节板与前置安装架（17）通过导杆（23）滑动连接，锥齿轮组（24）设置在丝杆（22）的一端，且丝杆（22）与手轮（25）通过锥齿轮组（24）传动连接，顺时针转动手轮（25）、手轮（25）通过锥齿轮组（24）带动丝杆（22）逆时针转动，丝杆（22）通过调节板带动第二支架移动远离前置安装架（17），逆时针转动手轮（25）、手轮（25）通过锥齿轮组（24）带动丝杆（22）顺时针转动，丝杆（22）通过调节板带动第二支架移动靠近前置安装架（17）。

6.根据权利要求5所述的一种果园割草机器人，其特征在于：所述吊环（6）固定在第二支架的中侧顶部，手摇绞盘（9）通过支撑杆固定在前置安装架（17）的顶部，绳索（8）的一端与手摇绞盘（9）固定，另一端与吊环（6）固定，顺时针转动手摇绞盘（9），手摇绞盘（9）收卷绳索（8），绳索（8）通过吊环（6）拉动第二支架向上倾斜，逆时针转动手摇绞盘（9），手摇绞盘（9）松开绳索（8），第二支架在重力作用下向下倾斜。

7.根据权利要求6所述的一种果园割草机器人，其特征在于：所述第一支架以及第二支架的中部均固定设置有分禾器（7），分禾器（7）用于防止未经分行的杂草将第一支架以及第二支架堵塞。

8.根据权利要求2-7任一项所述的一种果园割草机器人，其特征在于：所述避障割草机构还包括刀架保护罩（14）、摆臂（15）、悬臂（16）以及拉簧（21），所述悬臂（16）的一端与前置安装架（17）通过螺栓固定连接，摆臂（15）的一端与悬臂（16）的另一端通过转杆转动连接，转杆的顶端延伸至悬臂（16）的顶部，且转杆的顶端固定设置有连杆，连杆与悬臂（16）通过拉簧（21）连接，刀架保护罩（14）固定在刀盘（12）的顶部。