CN220481757U - 一种电池夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电池夹取装置，包括：基座；夹持机构，基座相对的两侧均安装有夹持机构，夹持机构包括夹持件，两侧的夹持件能相向滑动以夹紧电池；第一升降机构，安装于基座；密封件，安装于第一升降机构并设置于两侧夹持机构之间，密封件设有密封结构；其中，第一升降机构用于驱动密封件移动，以使密封结构与端盖抵接而对端盖的设定区域进行密封。根据本实用新型的电池夹取装置，通过设置密封件对电池端盖的设定区域进行密封，避免了电池端盖的设定区域在清洗步骤中受到水浸或破坏，不仅更加便于清洗，且能有效地提升电池清洗过后的良品率。

Description

一种电池夹取装置

技术领域

本实用新型涉及电池加工设备技术领域，特别涉及一种电池夹取装置。

背景技术

随着新能源电动汽车行业的高速发展，锂离子电池做为新能源电动汽车主要能源输入有着广泛的应用，因此市场锂离子电池的需求不断增大，对产品的良率、安全性要求也不断提高。锂离子电池在生产过程中存在清洗步骤，而清洗过程中容易导致端盖区域受到水浸或破坏。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种电池夹取装置，可在清洗步骤中对电池的端盖区域进行密封，避免了电池的端盖区域在清洗过程中造成损伤。

根据本实用新型实施例的一种电池夹取装置，包括：

基座；

夹持机构，所述基座相对的两侧均安装有所述夹持机构，所述夹持机构包括夹持件，两侧的所述夹持件能相向滑动以夹紧电池；

第一升降机构，安装于所述基座；

密封件，安装于所述第一升降机构并设置于两侧所述夹持机构之间，所述密封件设有密封结构；

其中，所述第一升降机构用于驱动所述密封件移动，以使所述密封结构与所述端盖抵接而对所述端盖的设定区域进行密封。

根据本实用新型实施例的电池夹取装置，至少具有如下有益效果：

通过设置密封件对电池端盖的设定区域进行密封，避免了电池端盖的设定区域在清洗步骤中受到水浸或破坏，不仅更加便于清洗，且能有效地提升电池清洗过后的良品率。

根据本实用新型的一些实施例，所述密封结构包括以下结构中的至少一种：

用于密封所述端盖的防爆阀区域的第一密封结构；

用于密封所述端盖的极柱区域的第二密封结构；

用于密封所述端盖的密封钉区域的第三密封结构。

根据本实用新型的一些实施例，所述密封件可拆卸安装于所述第一升降机构。

根据本实用新型的一些实施例，所述密封件包括主体结构，所述密封结构从所述主体结构的侧面突出。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持机构包括第一连接件和调节结构，所述第一连接件沿水平方向滑动安装于所述基座，并连接有驱动其相对所述基座滑动的第一驱动件；

所述夹持件安装于所述第一连接件，所述第一连接件水平滑动能带动所述夹持件运动以实现夹持；

所述调节结构用于调节所述第一连接件和所述夹持件的相对位置并锁定，以调节所述夹持件的滑动终点位置。

根据本实用新型的一些实施例，所述调节结构包括螺纹紧固件，所述螺纹紧固件能够相对所述第一连接件绕自身轴心旋转，同时能够与所述第一连接件在轴向静止；所述螺纹紧固件螺纹连接于所述夹持件。

根据本实用新型的一些实施例，还包括第二升降机构，所述第二升降机构沿水平方向滑动安装于所述基座，所述夹持件安装于所述第二升降机构，所述第二升降机构用于带动所述夹持件竖直升降。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持机构包括缓冲件与限位件，所述缓冲件连接于所述夹持件的第一侧，所述限位件连接于所述夹持件的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相邻设置；

其中，所述缓冲件被配置为沿所述电池的长度抵接所述电池的第一侧面，所述限位件被配置为沿所述电池的宽度抵接所述电池的第二侧面；

或者，所述缓冲件被配置为沿所述电池的宽度抵接所述电池的第二侧面，所述限位件被配置为沿所述电池的长度抵接所述电池的第一侧面。

根据本实用新型的一些实施例，所述限位件与所述缓冲件连接为一体结构。

根据本实用新型的一些实施例，还包括检测件，所述检测件安装于所述夹持机构，所述检测件用于检测所述夹持件端部的触碰信号；

其中，响应于所述触碰信号，所述检测件发出信号，所述夹持件停止移动。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的剖视图；

图3为图1中A处的放大图；

图4为图2中B处的放大图；

图5为本实用新型实施例的密封件的结构示意图；

图6为本实用新型另一实施例的第二升降机构的结构示意图；

图7为图6中C处的放大图。

附图标号：

基座100；

夹持机构200、第一驱动件210、第一连接件220、夹持件230、限位槽231、检测片232、调节结构240、固定板241、螺纹紧固件242、挡环243、缓冲件250、限位件260、支撑块270；

第一升降机构300、第二驱动件310、导向杆320、顶板330、底板340；

密封件400、密封结构410、主体结构420；

第二升降机构500、安装架510、滑轨511、定位结构512、滑座520；

检测件600。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图7，本实用新型实施例的一种电池夹取装置，用于夹持电池，包括基座100、夹持机构200、第一升降机构300和密封件400，基座100相对的两侧均安装有夹持机构200，夹持机构200包括夹持件230，两侧的夹持件230能相向滑动以夹紧电池；第一升降机构300安装于基座100，用于驱动密封件400升降，密封件400用于对电池端盖的至少部分区域进行密封。

电池一般包括壳体和端盖，端盖连接于壳体；端盖位置一般包括防爆阀区域、极柱区域和注液口的密封钉区域等。电池在生产过程中存在清洗步骤，而在电池的清洗过程中，例如通过水洗、超声波清洗、激光清洗或喷砂清洗等工艺清洗时，容易造成端盖的上述区域受到水浸或破坏，从而降低了电池的良品率。为了提升电池清洗之后的良品率，本申请通过设计一个夹取装置，在夹取装置夹紧电池后，通过一个密封件400来对电池端盖的至少防爆阀区域、极柱区域和注液口的密封钉区域等进行密封，从而能有效地避免上述区域在清洗过程中遭受水浸或破坏，不仅更加便于清洗，而且有效地提升了电池清洗过后的良品率。

在本实用新型的一些实施例中，密封件400安装于第一升降机构300并设置于两侧夹持机构200之间，密封件400设有密封结构410；第一升降机构300用于驱动密封件400移动，以使密封结构410与端盖抵接而对端盖的设定区域进行密封。具体的，参照图2、图5所示，密封件400包括主体结构420，密封结构410从主体结构420的侧面突出。密封结构410一般采用仿形设计，也即将密封结构410设计为与电池端盖的防爆阀区域、极柱区域和注液口的密封钉区域相匹配的形状，从而得到更好的密封效果。

可以想到的是，密封结构410包括以下结构中的至少一种：用于密封端盖的防爆阀区域的第一密封结构410；用于密封端盖的极柱区域的第二密封结构410；用于密封端盖的密封钉区域的第三密封结构410。第一密封结构410、第二密封结构410和第三密封结构410可以是成型为一体结构或相互分隔，可根据实际电池端盖的形状来进行设计。密封结构410，包括第一密封结构410、第二密封结构410和第三密封结构410，一般采用聚氨酯等材质。

进一步的，主体结构420还可以在密封结构410的外周设置密封圈，以进一步地提升密封效果。

在本实用新型的一些实施例中，密封件400可拆卸安装于第一升降机构300。具体的，将密封件400与第一升降机构300设置为可拆卸连接，从而便于对密封件400进行更换以适用不同型号的电池，从而扩大了夹取装置的使用范围。

在本实用新型的一些实施例中，第一升降机构300包括第二驱动件310、导向杆320、顶板330和底板340，导向杆320穿设于基座100，顶板330与导向杆320的第一端连接，底板340与导向杆320的第二端连接；第二驱动件310与顶板330连接，用于驱动导向杆320相对基座100升降；密封件400与底板340可拆卸连接。参照图1、图2所示，导向杆320设置有四根，四根导向杆320分别设置于基座100的四个角位置，底板340和顶板330均为矩形板，四根导向杆320的第一端均与顶板330连接，四根导向杆320的第二端均与底板340连接。密封件400与底板340可拆卸连接可以采用螺栓连接、卡接、扣接等方式。

在本实用新型的一些具体实施例中，第二驱动件310采用电机等设备，第二驱动件310安装于基座100上，第二驱动件310向上推动杆顶板330上升，带动导向杆320上升，进而带动底板340和密封件400上升；反之第二驱动件310带动密封件400下降。

可以想到的是，通过在底板340上设置压力传感器等传感器，当底板340下降至与电池接触并继续下降至设定的压力值时，压力传感器向第二驱动件310发出信号以停止第二驱动件310的继续下降。

在本实用新型的一些实施例中，夹持机构200包括第一连接件220和调节结构240，第一连接件220沿水平方向滑动安装于基座100，并连接有驱动其相对基座100滑动的第一驱动件210；夹持件230安装于第一连接件220，第一连接件220水平滑动能带动夹持件230运动以实现夹持；具体的，第一驱动件210通过第一连接件220带动夹持件230水平滑动；可以是第一驱动件210与第一连接件220固定连接，第一驱动件210滑动安装于基座100上，第一驱动件210相对基座100水平滑动带动第一连接件220水平滑动；或者是第一连接件220水平滑动地安装于基座100上，第一驱动件210安装于基座100，用于驱动第一连接件220相对基座100水平滑动。参照图1、图2所示，本申请中所采用的是第一驱动件210与第一连接件220固定连接，第一驱动件210滑动安装于基座100上的方式。

在本实用新型的一些实施例中，调节结构240用于调节第一连接件220和夹持件230的相对位置并锁定，以调节夹持件230的滑动终点位置。具体的，夹持件230滑动安装于第一连接件220，调节结构240包括螺纹紧固件242，螺纹紧固件242能够相对第一连接件220绕自身轴心旋转，同时能够与第一连接件220在轴向静止；螺纹紧固件242螺纹连接于夹持件230。

参照图2、图4所示，调节结构240还包括固定板241，固定板241连接于第一连接件220的一端，螺纹紧固件242穿设于固定板241，并能绕自身轴心旋转，且螺纹紧固件242绕自身轴心旋转时不会相对固定板241发生轴向移动。夹持件230设有与螺纹紧固件242连接的螺纹孔，螺纹紧固件242穿设于螺纹孔内并与螺纹孔螺纹连接；转动螺纹紧固件242即可带动夹持件230沿螺纹紧固件242的轴线方向移动。

参照图4所示，螺纹紧固件242的第一端设有两个径向凸出的挡环243，两个挡环243间隔设置，固定板241卡设于两个挡环243内，从而确保了螺纹紧固件242能绕自身轴线旋转，同时能够与固定板241在轴向静止。

需要了解的是，第一驱动件210驱动第一连接件220水平滑动的距离是固定的，因此通过调节夹持件230与第一连接件220的相对位置来调节夹持件230的滑动终点位置。若第一驱动件210驱动第一连接杆的水平滑动距离是可以调节的，例如将第一驱动件210设置为伺服电机来控制第一连接件220的水平滑动距离，那么理论上可以不设置调节结构240来调节夹持件230与第一连接件220的相对位置并锁定；但是，若第一驱动件210既能控制第一连接件220的水平滑动距离，且又设置有调节结构240来调节夹持件230与第一连接件220的相对位置并锁定，则能获得更大的调节范围，从而适用更多型号和尺寸的电池。

可以想见的是，也可以是在第一连接件220上沿其长度方向间隔设置多个卡槽，调节结构240用于将夹持件230分别卡入不同卡槽内并锁定来实现对夹持件230滑动终点位置的调节。

在本实用新型的一些实施例中，夹持机构200还包括第二升降机构500，第二升降机构500沿水平方向滑动安装于基座100，夹持件230安装于第二升降机构500，第二升降机构500用于带动夹持件230竖直升降。具体的，第二升降机构500包括安装架510和滑座520，安装架510设有滑轨511，滑座520滑动安装于滑轨511上，且滑座520连接有驱动其沿滑座520滑动的第三驱动件。

在本实用新型的第一方面实施例中，参照图1、图2所示，安装架510水平滑动安装于第一连接件220，夹持件230与滑座520固定连接，例如焊接或通过螺栓连接；调节结构240用于调节安装架510和第一连接件220的相对位置并锁定；第三驱动件可以为升降气缸，从而便于夹持件230夹取不同高度的电池；滑座520升降仅带动夹持件230升降，第一连接件220水平滑动同时带动第二升降机构500和夹持件230同步滑动；

在本实用新型的第二方面实施例中，安装架510水平滑动安装于基座100，第一连接件220与滑座520固定连接，例如焊接或通过螺栓连接；夹持件230安装于第一连接件220，调节结构240用于调节夹持件230和第一连接件220的相对位置并锁定；第三驱动件可以为升降气缸，从而便于夹持件230夹取不同高度的电池；第一连接件220水平滑动仅带动夹持件230滑动，滑座520升降同时带动第一连接件220和夹持件230升降。

可以想到的是，通常一个夹取装置所夹取的电池尺寸基本都是接近的，且由图1、图2可知，夹持件230本身就具有一定的长度，因此在制造本申请的夹取装置时，可以考虑不设置有第二升降机构500，或者使第二升降机构500不具有带动夹持件230升降的作用，能有效的节省部分成本。

在本实用新型的一些实施例中，还包括检测件600和驱动机构，检测件600安装于夹持机构200，驱动机构用于驱动夹持机构200升降，驱动机构驱动夹持机构200升降能带动夹持件230同步升降。夹持件230夹持电池的步骤是两个夹持件230先相互远离，夹持件230下降至电池位置后两个夹持件230相互靠近以夹取电池；为了避免夹持件230下降过程中与电池发生接触并继续下降损坏电池，因此需要设置检测件600进行预警。检测件600与驱动机构电性相连，若检测件600发出信号，驱动机构将停止驱动夹持机构200下降。检测件600可以采用以下几种检测方式中的至少一种：

1、检测件600用于检测夹持件230下降至与电池接触的接触力，若接触力达到检测件600的设定值，检测件600发出信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降。对应此类检测方式，检测件600包括力传感器，力传感器设置于夹持件230的底端，并设定力传感器的预警值；当夹持件230下降至与电池接触并继续下降以达到力传感器的预警值时，检测件600发出信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降。

2、检测件600用于检测夹持件230端部的触碰信号，若夹持件230下降过程中其端部发生触碰将触发触碰信号，响应于触碰信号，检测件600发出信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降。对应此类检测方式，检测件600包括触碰开关，触碰开关设置于夹持件230的底端，当夹持件230下降至与电池接触时将触发触碰开关，从而使得检测件600发出信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降。

3、检测件600用于检测夹持件230下降过程中的上升位移，若夹持件230下降过程中发生上升位移，检测件600发出信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降。对应此类检测方式，检测件600包括光电开关或位移传感器，光电开关或位移传感器设置于夹持机构200，且设于夹持件230的顶端位置。当夹持件230下降至与电池接触并继续下降时，由于夹持件230是安装与第二升降机构500，因此夹持件230会被迫上升，当夹持件230发生上升的位移时，光电开关检测到夹持件230的上升动作，从而检测件600发出信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降；或夹持件230上升的位移达到位移传感器的设定值，检测件600发出信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降。

4、检测件600用于检测夹持件230于水平面上的投影，若投影与电池于水平面上的投影重合，检测件600发出信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降。对应此类检测方式，检测件600包括视觉传感器；若采用视觉传感器的方案，则夹持件230无须下降即可确定其是否会与电池发生接触，从而能提前发出警报，提升效率，但视觉传感器的成本较高，一般不会采用。

由上文可知，对于某些夹取装置来说，并不需要设置第二升降机构500。同样的，出于成本考虑，同样优选在夹持件230上设置触碰开关或力传感器或光电开关或位移传感器，但需要了解的是，将触碰开关或力传感器设置于夹持件230的底端同样具有弊端，触碰开关设置于夹持件230的底端容易产生误触，进而影响生产效率；相应的，力传感器的感应压力若设置的过小，同样容易产生误触，力传感器的感应压力若设置的过大，又容易对电池造成损伤；位移传感器由于是检测夹持件230上升的位移距离，同样容易导致电池的损伤，因此本申请优选采用光电开关。

由上文可知，第二升降机构500包括安装架510和滑座520，安装架510设有滑轨511，滑座520滑动安装于滑轨511上，且滑座520连接有驱动其沿滑座520滑动的第三驱动件。在本实用新型的另一实施例中，第三驱动件为弹簧，且弹簧的两端分别与安装架510和夹持件230相抵；夹持件230的顶端设有供弹簧部分嵌入的第一圆槽，安装架510设有与第一圆槽对应的第二圆槽，弹簧的两端分别嵌入第一圆槽和第二圆槽内，从而实现弹簧的位置固定。

参照图6、图7所示，检测件600包括光电开关，光电开关安装于安装架510，夹持件230安装有检测片232，检测片232与光电开关配合，若光电开关检测到夹持件230上升，则发出预警信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降。

参照图6、图7所示，夹持机构200包括第二升降机构500，第二升降机构500沿水平方向滑动安装于基座100。第二升降机构500包括安装架510和滑座520，安装架510设有滑轨511，滑轨511竖直设置，滑座520滑动安装于滑轨511上，滑座520连接有驱动其沿滑座520滑动的第三驱动件；夹持件230与滑座520固定连接，例如焊接或通过螺栓连接。夹持件230设置有限位槽231，安装架510设有定位结构512，定位结构512安装于限位槽231内，限位槽231与定位结构512配合，用于限制夹持件230相对安装架510升降的行程。

正常使用时，弹簧处于被轻微压缩状态，从而在弹簧的作用下，定位结构512始终与限位槽231的上部槽壁相抵。当夹持件230下降至与电池接触位置并继续下降时，会推动夹持件230相对安装架510上升，进而带动检测片232上升；当光电开关检测到检测片232上升时，检测件600发出信号，驱动机构停止驱动夹持机构200下降。

在本实用新型的一些实施例中，夹持机构200包括缓冲件250与限位件260，缓冲件250连接于夹持件230的第一侧，限位件260连接于夹持件230的第二侧，第二侧与第一侧相邻设置；其中，缓冲件250被配置为沿电池的长度抵接电池的第一侧面，限位件260被配置为沿电池的宽度抵接电池的第二侧面；或者，缓冲件250被配置为沿电池的宽度抵接电池的第二侧面，限位件260被配置为沿电池的长度抵接电池的第一侧面。具体的，参照3所示，限位件260与缓冲件250连接为一体结构。缓冲件250优选被配置为沿电池的长度抵接电池的第一侧面，限位件260优选被配置为沿电池的宽度抵接电池的第二侧面。缓冲件250一般采用聚氨酯等具有弹性形变能力的材质制成，从而能有效地减少或避免对电池造成夹伤、擦伤或刮伤。

在本实用新型的一些实施例中，夹持机构200还包括支撑块270，支撑块270设置于夹持件230的底部，且朝基座100另一侧的夹持机构200的方向延伸，支撑块270用于防止在夹持件230未夹紧电池的情况下电池掉落至地面损坏电池或造成事故。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种电池夹取装置，所述电池包括壳体与端盖，所述端盖连接于所述壳体，其特征在于，包括：

基座；

夹持机构，所述基座相对的两侧均安装有所述夹持机构，所述夹持机构包括夹持件，两侧的所述夹持件能相向滑动以夹紧电池；

第一升降机构，安装于所述基座；

密封件，安装于所述第一升降机构并设置于两侧所述夹持机构之间，所述密封件设有密封结构；

其中，所述第一升降机构用于驱动所述密封件移动，以使所述密封结构与所述端盖抵接而对所述端盖的设定区域进行密封。

2.根据权利要求1所述的一种电池夹取装置，其特征在于：所述密封结构包括以下结构中的至少一种：

用于密封所述端盖的防爆阀区域的第一密封结构；

用于密封所述端盖的极柱区域的第二密封结构；

用于密封所述端盖的密封钉区域的第三密封结构。

3.根据权利要求1所述的一种电池夹取装置，其特征在于：所述密封件可拆卸安装于所述第一升降机构。

4.根据权利要求1所述的一种电池夹取装置，其特征在于：所述密封件包括主体结构，所述密封结构从所述主体结构的侧面突出。

5.根据权利要求1所述的一种电池夹取装置，其特征在于：所述夹持机构包括第一连接件和调节结构，所述第一连接件沿水平方向滑动安装于所述基座，并连接有驱动所述第一连接件相对所述基座滑动的第一驱动件；

所述夹持件安装于所述第一连接件，所述第一连接件水平滑动能带动所述夹持件运动以实现夹持；

所述调节结构用于调节所述第一连接件和所述夹持件的相对位置并锁定，以调节所述夹持件的滑动终点位置。

6.根据权利要求5所述的一种电池夹取装置，其特征在于：所述调节结构包括螺纹紧固件，所述螺纹紧固件能够相对所述第一连接件绕自身轴心旋转，同时能够与所述第一连接件在轴向静止；所述螺纹紧固件螺纹连接于所述夹持件。

7.根据权利要求1所述的一种电池夹取装置，其特征在于：还包括第二升降机构，所述第二升降机构沿水平方向滑动安装于所述基座，所述夹持件安装于所述第二升降机构，所述第二升降机构用于带动所述夹持件竖直升降。

8.根据权利要求1所述的一种电池夹取装置，其特征在于：所述夹持机构包括缓冲件与限位件，所述缓冲件连接于所述夹持件的第一侧，所述限位件连接于所述夹持件的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相邻设置；

其中，所述缓冲件被配置为沿所述电池的长度抵接所述电池的第一侧面，所述限位件被配置为沿所述电池的宽度抵接所述电池的第二侧面；

或者，所述缓冲件被配置为沿所述电池的宽度抵接所述电池的第二侧面，所述限位件被配置为沿所述电池的长度抵接所述电池的第一侧面。

9.根据权利要求8所述的一种电池夹取装置，其特征在于，所述限位件与所述缓冲件连接为一体结构。

10.根据权利要求1所述的一种电池夹取装置，其特征在于：还包括检测件和驱动机构，所述检测件安装于所述夹持机构，所述驱动机构用于驱动所述夹持机构升降；

所述检测件用于检测所述夹持件下降至与电池接触的接触力，若所述接触力达到所述检测件的设定值，所述检测件发出信号，所述驱动机构停止驱动所述夹持机构下降；

和/或，所述检测件用于检测所述夹持件端部的触碰信号，若所述夹持件下降过程中其端部发生触碰将触发所述触碰信号，响应于所述触碰信号，所述检测件发出信号，所述驱动机构停止驱动所述夹持机构下降；

和/或，所述检测件用于检测所述夹持件下降过程中的上升位移，若所述夹持件下降过程中发生上升位移，所述检测件发出信号，所述驱动机构停止驱动所述夹持机构下降；

和/或，所述检测件用于检测所述夹持件于水平面上的投影，若所述投影与电池于水平面上的投影重合，所述检测件发出信号，所述驱动机构停止驱动所述夹持机构下降。