CN220408754U - 一种可更换物料夹持头的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手，尤其为一种可更换物料夹持头的机械手，包括底座，所述底座下边缘四周均匀设置有若干固定件，所述底座内开设有空腔，所述空腔内固定设置有电机A，所述底座上方转动设置有转动柱，所述电机A输出端与转动柱固定连接，所述转动柱上方固定设置有固定杆，用螺纹杆与凹槽连接，用卡接键A与卡接键B卡接配合将夹持头与转动装置B进行连接固定，同时用卡扣与卡槽配合，螺栓进行固定的方式，对夹持装置进行双重固定，更好的避免了在操作过程中夹持头的掉落，避免耗费大量时间用于夹持头的拆卸，带动提高工作的效率，可以更换夹持头的机械手大大节省了拆卸机械手耗费的时间，夹持头易拆卸更换，更加符合生产的需求。

Description

一种可更换物料夹持头的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种可更换物料夹持头的机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由执行机构、驱动机构和控制***三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。随着科技的发展，为了提高工厂的工作效率，进而很多的工厂都将人工替代为机械化，进而将人工操作，替换成机械手加工，随着多元化的加工要求，同一生产线上回生产不同的商品，进而在使用机械手进行加工的时候，为了更好的对商品进行加工，需要不同的机械手，进而与加工商品匹配，然而不断的更换不同的机械手会耗费更多的时间和资金，且现有的一些夹持头在进行更换的时候，由于夹持头与机械臂的固定方式较为复杂，进而在对其进行拆卸的时候，不能快速的进行拆卸，拆卸时间增长，降低工作效率，进而需要一种可快速更换夹持头的组装机械手，因此本实用新型目的在于提供一种可更换物料夹持头的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是通过提出一种可更换物料夹持头的机械手，以解决上述背景技术中提出的缺陷。

本实用新型采用的技术方案如下：

提供一种可更换物料夹持头的机械手，包括底座，所述底座下边缘四周均匀设置有若干固定件，所述底座内开设有空腔，所述空腔内固定设置有电机A，所述底座上方转动设置有转动柱，所述电机A输出端与转动柱固定连接，所述转动柱上方固定设置有固定杆，所述固定杆一端固定设置有固定腔A，所述固定腔A侧边转动设置有转动装置A，所述转动装置A用于转动移动夹持头，所述转动装置A一端外壁固定设置有转动装置B，所述转动装置B用于固定夹持头，所述转动装置B一端卡接设置有夹持装置，所述夹持装置用于与转动装置B连接夹持物料。

作为本实用新型的一种优选技术方案：所述转动装置A包括电机B,所述电机B输出轴一端固定连接有转动杆，所述转动杆一端固定连接有固定腔B。

作为本实用新型的一种优选技术方案：所述转动装置B包括电机C，所述电机C输出轴一端固定连接有固定块，所述固定块一端固定设置有承接杆，所述承接杆内贯穿开设有凹槽，所述承接杆接口一端外壁四周均匀阵列设置有若干固定环，所述固定环上转动设置有转动环，所述转动环上固定设置有卡扣，所述凹槽内壁接口一端均匀阵列设置有若干卡接键A,所述卡扣一端贯穿设置有螺纹孔,所述螺纹孔内螺纹连接有螺栓。

作为本实用新型的一种优选技术方案：所述夹持装置包括螺纹杆，所述螺纹杆一端外壁开设有卡槽，所述螺纹杆螺纹末端均匀阵列设置有若干卡接键B，所述螺纹杆一端固定设置有动力腔，所述动力腔内固定设置有固定板，所述固定板上固定设置有电机D，所述电机D输出轴一端固定连接有齿轮A，所述齿轮A一侧啮合有齿轮B，所述齿轮B上固定设置有双向丝杆，所述双向丝杆两端转动设置有夹子。

作为本实用新型的一种优选技术方案：所述双向丝杆的螺纹方向关于双向丝杆的中心左右对称，两个所述夹子对称安装在双向丝杆两侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案：所述电机B固定安在固定腔A内，所述固定腔A上开设有通孔，所述电机B输出轴一端穿过通孔与转动杆连接，所述电机C固定安装在固定腔B内，所述固定腔B上开设有通孔，所述固定腔B输出轴一端穿过通孔与固定块连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

该一种可更换物料夹持头的机械手中，用螺纹杆与凹槽连接，用卡接键A与卡接键B卡接配合将夹持头与转动装置B进行连接固定，同时用卡扣与卡槽配合，螺栓进行固定的方式，对夹持装置进行双重固定，更好的避免了在操作过程中夹持头的掉落，并且用卡扣、卡接键和螺纹杆进行连接在拆卸时也更加快速方便，避免耗费大量时间用于夹持头的拆卸，带动提高工作的效率，可以更换夹持头的机械手大大节省了拆卸机械手耗费的时间，同时也避免了耗费资金购买不同规格的机械手，夹持头易拆卸更换，更加符合生产的需求。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例中整体的结构示意图；

图2为本实用新型优选实施例中夹持装置剖视的结构示意图；

图3为本实用新型优选实施例中正视的结构示意图；

图4为本实用新型优选实施例中转动装置B的结构示意图；

图5为本实用新型优选实施例中夹持装置的结构示意图；

图6为本实用新型优选实施例中后视的结构示意图。

图中各个标记的意义为：

1、底座；101、固定件；102、转动柱；103、电机A；104、固定杆；105、固定腔A

2、转动装置A；201、转动杆；202、电机B；203、固定腔B。

3、转动装置B；301、固定块；302、承接杆；303、凹槽；304、固定环；305、转动环；306、卡扣；307、卡接键A；308、电机C；309、螺栓；

4、夹持装置；401、螺纹杆；402、卡槽；403、卡接键B；404、电机D；405、齿轮A；406、齿轮B；407、双向丝杆；408、固定板；409、夹子；4010、动力腔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图6所示，本实施例目的在于，为了更加方便的更换机械手的夹持头，鉴于此，提供了一种可更换物料夹持头的机械手，包括底座1，底座1下边缘四周均匀设置有若干固定件101，底座1内开设有空腔，空腔内固定设置有电机A103，底座1上方转动设置有转动柱102，电机A103输出端与转动柱102固定连接，转动柱102上方固定设置有固定杆104，固定杆104一端固定设置有固定腔A105，固定腔A105侧边转动设置有转动装置A2，转动装置A2用于转动移动夹持头，转动装置A2一端外壁固定设置有转动装置B3，转动装置B3用于固定夹持头，转动装置B3一端卡接设置有夹持装置4，夹持装置4用于与转动装置B3连接夹持物料。底座1上的固定件101，用于将底座1固定在合适的平面上，以维持后续的运转，电机A103驱动转动柱102转动，使整个机械手进行全方位的转动，方便机械手的抓取。

转动装置A2包括电机B202,电机B202输出轴一端固定连接有转动杆201，转动杆201一端固定连接有固定腔B203。转动装置A2由电机B202带动转动杆201绕固定腔A105进行转动。

转动装置B3包括电机C308，电机C308输出轴一端固定连接有固定块301，固定块301一端固定设置有承接杆302，承接杆302内贯穿开设有凹槽303，承接杆302接口一端外壁四周均匀阵列设置有若干固定环304，固定环304上转动设置有转动环305，转动环305上固定设置有卡扣306，凹槽303内壁接口一端均匀阵列设置有若干卡接键A307,卡扣306一端贯穿设置有螺纹孔,螺纹孔内螺纹连接有螺栓309。转动装置B3由电机C308带动固定块301绕固定腔B203进行转动，固定块301带动夹持装置4转动，承接杆302内开设凹槽303，让可替换的夹持头上的螺纹杆401与承接杆302螺纹卡接，凹槽303一端的卡接键A307与螺纹杆401上的卡接键B403进行转动卡接，防止夹持装置4脱落，卡扣306用转动环305绕固定环304转动，与卡槽402，卡接配合进行双重固定，螺栓309拧紧后对螺纹杆401产生压迫进行抵压，以此对卡扣306进行固定，防止卡扣306脱落。

夹持装置4包括螺纹杆401，螺纹杆401一端外壁开设有卡槽402，螺纹杆401螺纹末端均匀阵列设置有若干卡接键B403，螺纹杆401一端固定设置有动力腔4010，动力腔4010内固定设置有固定板408，固定板408上固定设置有电机D404，电机D404输出轴一端固定连接有齿轮A405，齿轮A405一侧啮合有齿轮B406，齿轮B406上固定设置有双向丝杆407，双向丝杆407两端转动设置有夹子409。夹持装置4由电机D404带动齿轮A405转动，齿轮A405带动齿轮B406转动，齿轮B406带动双向丝杆407转动，双向丝杆407带动两侧的夹子409相互靠近或远离实现对物品的夹取。

双向丝杆407的螺纹方向关于双向丝杆407的中心左右对称，两个夹子409对称安装在双向丝杆407两侧。双向丝杆407左侧为右旋螺纹，双向丝杆407右侧为左旋螺纹，当双向丝杆407旋转时，两个夹子409相互趋近或者远离，对物品实现夹持。

电机B202固定安在固定腔A105内，固定腔A105上开设有通孔，电机B202输出轴一端穿过通孔与转动杆201连接，电机C308固定安装在固定腔B203内，固定腔B203上开设有通孔，固定腔B203输出轴一端穿过通孔与固定块301连接。电机B202为转动杆201提供动力。电机C308为转动装置B3提供动力。

本实用新型在具体使用时，首先将底座1通过固定件101固定在合适的平面上，然后将夹持装置4的螺纹杆401安装进转动装置B3的承接杆302的凹槽303内，让卡接键A307与卡接键B403转动卡接，然后将卡扣306用转动环305绕固定环304转动至与卡槽402卡接，然后拧紧螺栓309与螺纹杆401侧壁抵压，对卡扣306进行固定防止脱落，以此对夹持装置4与承接杆302进行双重固定，之后启动电机A103、电机B202和电机C308带动机械手进行水平平面上的转动和垂直平面上的转动，电机A103驱动转动柱102转动，电机B202位于固定腔A105内，电机B202带动转动杆201转动，电机C308位于固定腔B203内，电机C308带动固定块301转动，最后启动电机D404带动齿轮A405转动，齿轮A405带动齿轮B406转动，齿轮B406带动双向丝杆407转动，双向丝杆407带动两侧的夹子409相互靠近或远离实现对物料的夹持。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种可更换物料夹持头的机械手，包括底座(1)，所述底座(1)下边缘四周均匀设置有若干固定件(101)，所述底座(1)内开设有空腔，所述空腔内固定设置有电机A(103)，所述底座(1)上方转动设置有转动柱(102)，所述电机A(103)输出端与转动柱(102)固定连接，所述转动柱(102)上方固定设置有固定杆(104)，所述固定杆(104)一端固定设置有固定腔A(105)，其特征在于：所述固定腔A(105)侧边转动设置有转动装置A(2)，所述转动装置A(2)用于转动移动夹持头，所述转动装置A(2)一端外壁固定设置有转动装置B(3)，所述转动装置B(3)用于固定夹持头，所述转动装置B(3)一端卡接设置有夹持装置(4)，所述夹持装置(4)用于与转动装置B(3)连接夹持物料。

2.根据权利要求1所述的可更换物料夹持头的机械手，其特征在于：所述转动装置A(2)包括电机B(202),所述电机B(202)输出轴一端固定连接有转动杆(201)，所述转动杆(201)一端固定连接有固定腔B(203)。

3.根据权利要求2所述的可更换物料夹持头的机械手，其特征在于：所述转动装置B(3)包括电机C(308)，所述电机C(308)输出轴一端固定连接有固定块(301)，所述固定块(301)一端固定设置有承接杆(302)，所述承接杆(302)内贯穿开设有凹槽(303)，所述承接杆(302)接口一端外壁四周均匀阵列设置有若干固定环(304)，所述固定环(304)上转动设置有转动环(305)，所述转动环(305)上固定设置有卡扣(306)，所述凹槽(303)内壁接口一端均匀阵列设置有若干卡接键A(307),所述卡扣(306)一端贯穿设置有螺纹孔,所述螺纹孔内螺纹连接有螺栓(309)。

4.根据权利要求3所述的可更换物料夹持头的机械手，其特征在于：所述夹持装置(4)包括螺纹杆(401)，所述螺纹杆(401)一端外壁开设有卡槽(402)，所述螺纹杆(401)螺纹末端均匀阵列设置有若干卡接键B(403)，所述螺纹杆(401)一端固定设置有动力腔(4010)，所述动力腔(4010)内固定设置有固定板(408)，所述固定板(408)上固定设置有电机D(404)，所述电机D(404)输出轴一端固定连接有齿轮A(405)，所述齿轮A(405)一侧啮合有齿轮B(406)，所述齿轮B(406)上固定设置有双向丝杆(407)，所述双向丝杆(407)两端转动设置有夹子(409)。

5.根据权利要求4所述的可更换物料夹持头的机械手，其特征在于：所述双向丝杆(407)的螺纹方向关于双向丝杆(407)的中心左右对称，两个所述夹子(409)对称安装在双向丝杆(407)两侧。

6.根据权利要求5所述的可更换物料夹持头的机械手，其特征在于：所述电机B(202)固定安在固定腔A(105)内，所述固定腔A(105)上开设有通孔，所述电机B(202)输出轴一端穿过通孔与转动杆(201)连接，所述电机C(308)固定安装在固定腔B(203)内，所述固定腔B(203)上开设有通孔，所述固定腔B(203)输出轴一端穿过通孔与固定块(301)连接。