CN220077591U - 一种大负载四向穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种大负载四向穿梭车，包括：车身，在车身左右两侧分别设置的多个第一滚轮，在车身前后两侧分别设置的多个第二滚轮，平移驱动装置，升降驱动装置和升降台；平移驱动装置分别与所述第一滚轮和第二滚轮相连接，用于提供驱动力；升降驱动装置分别与第二滚轮和升降台相连接，用于分别控制所述第二滚轮和升降台的升降；平移驱动装置包括：平移驱动电机，行走齿轮箱，第一输出轴和第二输出轴；第一输出轴分别与行走齿轮箱和第一滚轮相连接；第二输出轴分别与行走齿轮箱和第二滚轮相连接；升降驱动装置包括：升降电机，传动齿轮箱，第三输出轴，升降齿轮箱；升降齿轮箱在车身的前后两端分别设置，且用于驱动第二滚轮和升降台的升降。

Description

一种大负载四向穿梭车

技术领域

本实用新型涉及物流仓储设备领域，尤其涉及一种大负载四向穿梭车。

背景技术

随着自动化立体仓库在我国的迅速普及，对仓库自动化设备的安全性、集成度、运行效率、综合成本等方面提出了更高的要求。基于高空间利用率的立体仓库，对于运行在其中的四向穿梭车有了更加严格的外形尺寸上的要求以及更大负载的要求，在功能正常实现的前提下，厚度更加轻薄，负载更大的四向穿梭车有利于进步一提升立体仓库的空间利用率。如何降低四向穿梭车的厚度尺寸以及提高四向穿梭车的负载成为了一种亟待解决的技术问题。例如，中国专利申请CN218230625U公开了一种带伸缩货叉的RGV搬运***，其RGV运输车只能沿着单一的轨道方向运行，只能通过在轨道附近设置工位货架的方式实现货物搬运，进而限制了其运行的范围，导致其对货物的搬运灵活性和搬运灵活性受到较大限制。此外，由于其单一的运行方向，导致其需要借助额外的伸缩货叉以实现货物的搬运，导致其RGV运输车的车身结构更高，占用了较大的空间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种大负载四向穿梭车。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种大负载四向穿梭车，其特征在于，包括：车身，在所述车身左右两侧分别设置的多个第一滚轮，在所述车身前后两侧分别设置的多个第二滚轮，平移驱动装置，升降驱动装置和升降台；

所述平移驱动装置和所述升降驱动装置分别设置在所述车身内部；

所述升降台位于所述车身上侧；

所述平移驱动装置分别与所述第一滚轮和所述第二滚轮相连接，用于提供驱动力；

所述升降驱动装置分别与所述第二滚轮和所述升降台相连接，用于分别控制所述第二滚轮和所述升降台的升降；

所述平移驱动装置包括：平移驱动电机，与所述平移驱动电机相连接的行走齿轮箱，第一输出轴和第二输出轴；

所述第一输出轴分别与所述行走齿轮箱和所述第一滚轮相连接；

所述第二输出轴分别与所述行走齿轮箱和所述第二滚轮相连接；

所述升降驱动装置包括：升降电机，与所述升降电机相连接的传动齿轮箱，与所述传动齿轮箱相连接的第三输出轴，与所述第三输出轴相连接的升降齿轮箱；

所述升降齿轮箱在所述车身的前后两端分别设置，且用于驱动所述第二滚轮和所述升降台的升降。

根据本实用新型的一个方面，还包括：第三滚轮；

所述第三滚轮在所述车身的左右两侧分别设置；

沿所述车身同一侧，所述第三滚轮处于多个所述第一滚轮之间。

根据本实用新型的一个方面，在所述车身同侧设置的所述第一滚轮和所述第三滚轮采用第一传动链条相连接。

根据本实用新型的一个方面，所述第一输出轴的轴向与所述车身的长度方向相垂直的设置；其中，所述第一输出轴的左右两端分别与左右两侧的所述第一传动链条传动连接，所述第一输出轴的轴身采用第二传动链条与所述行走齿轮箱相连接。

根据本实用新型的一个方面，所述第二输出轴在所述行走齿轮箱的前后两端分别设置，用于分别连接所述车身前后两侧的所述第二滚轮。

根据本实用新型的一个方面，所述第二输出轴的两端分别采用万向联轴器与所述第二滚轮和所述行走齿轮箱相连接。

根据本实用新型的一个方面，所述第一滚轮的轴向外侧面和所述第二滚轮的轴向外侧面分别设置有防撞缓冲结构；

沿所述第一滚轮的轴向，所述第一滚轮的轴向外侧面超出所述第三滚轮的轴向外侧面。

根据本实用新型的一个方面，所述第三输出轴的轴向与所述车身的宽度方向相垂直的设置，其中，所述第三输出轴的前后两端分别采用万向联轴器与所述升降齿轮箱相连接；

所述第三输出轴的轴身与所述传动齿轮箱传动连接；

所述升降电机与所述传动齿轮箱相邻设置，且采用第三传动链条相连接。

根据本实用新型的一个方面，所述车身包括：支撑主体，设置在所述支撑主体前后两端的第一避障光电传感器和超声波测距传感器，设置在所述支撑主体左右两侧的第二避障光电传感器，设置在所述支撑主体上侧的物料检测光电传感器，设置在所述支撑主体左右两侧的侧导轮。

根据本实用新型的一个方面，所述升降台呈板状结构；

在所述升降台上侧面的至少部分位置设置有防滑贴。

根据本实用新型的一种方案，本发明的穿梭车可实现多个方向上的自由切换运行，即为有效的提高了其运输效率。

根据本实用新型的一种方案，通过采用链传动的方式实现了第一滚轮和第三滚轮的同时驱动，有效的增加了整体的承载能力和驱动能力，可有效的适应重载运输的需求，尤其是，通过上述传动设置，使得每个滚轮上均具有良好的动力，可有效避免运输过程中动力缺失、打滑等稳定，极大的提高了本发明在重载状态下的运行可靠性。

根据本实用新型的一种方案，通过设置两个第二输出轴，并结合万向联轴器可有效的适应第二滚轮的升降需要，有效的提高了本发明的使用灵活性。此外，通过采用两个第二输出轴的方式可进一步简化与前后两侧第二滚轮3的连接难度，对保证本发明的使用可靠性有益。

根据本实用新型的一种方案，采用同一输出轴实现对前后升降齿轮箱的控制，可有效保证了升降过程的同步，尤其是在重载运输的情况下，通过上述设置，可以更好的保证对货位支撑的稳定和升降的平衡，有效的保证了本发明的使用安全性。

根据本实用新型的一种方案，通过在升降电机与传动齿轮箱之间采用传动链条相连接的方式，可以更好的适应重载货物的升降，对保证升降过程的稳定有益，此外，进一步通过设置多条第三传动链条的方式，更有益的保证了升降电机的动力输出和传动链路的可靠，进一步保证了本发明的使用安全性。

根据本实用新型的一种方案，通过在支撑主体左右两侧设置侧导轮的方式，有效保证了行走换向的可靠性。

附图说明

图1是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的大负载四向穿梭车的立体图；

图2是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的大负载四向穿梭车的结构图；

图3是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的行走齿轮箱的结构图；

图4是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的升降电机、传动齿轮箱和第三输出轴的连接结构图；

图5是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的升降齿轮箱的结构图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在针对本实用新型的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本实用新型的实施方式并不因此限定于以下实施方式。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，本实用新型的一种大负载四向穿梭车，包括：车身1，在车身1左右两侧分别设置的多个第一滚轮2，在车身1前后两侧分别设置的多个第二滚轮3，平移驱动装置4，升降驱动装置5和升降台6。在本实施方式中，车身1整体呈矩形结构，在此，需要说明的是，以车身1的长度方向为前后方向，以车身1的宽度方向为左右方向。在本实施方式中，平移驱动装置4和升降驱动装置5分别设置在车身1内部；升降台6位于车身1上侧。在本实施方式中，平移驱动装置4分别与第一滚轮2和第二滚轮3相连接，用于提供驱动力；升降驱动装置5分别与第二滚轮3和升降台6相连接，用于分别控制第二滚轮3和升降台6的升降。

在本实施方式中，由于第一滚轮2不需要实现升降，则第一滚轮2可直接与车身1转动连接。在本实施方式中，第一滚轮2包括：第一轮体和第一轮体转轴；其中，通过第一轮体转轴实现与车身1的转动连接。

在本实施方式中，平移驱动装置4包括：平移驱动电机41，与平移驱动电机41相连接的行走齿轮箱42，第一输出轴43和第二输出轴44；其中，第一输出轴43分别与行走齿轮箱42和第一滚轮2相连接；第二输出轴44分别与行走齿轮箱42和第二滚轮3相连接；

在本实施方式中，升降驱动装置5包括：升降电机51，与升降电机51相连接的传动齿轮箱52，与传动齿轮箱52相连接的第三输出轴53，与第三输出轴53相连接的升降齿轮箱54；

在本实施方式中，升降齿轮箱54在车身1的前后两端分别设置，且用于驱动第二滚轮3和升降台6的升降。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，本实用新型的大负载四向穿梭车还包括：第三滚轮2a。在本实施方式中，第三滚轮2a在车身1的左右两侧分别设置；其中，沿车身1同一侧，第三滚轮2a处于多个第一滚轮2之间。在本实施方式中，第三滚轮2a包括：第三轮体和第三轮体转轴；其中，通过第三轮体转轴实现与车身1的转动连接。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，在车身1同侧设置的第一滚轮2和第三滚轮2a采用第一传动链条7相连接。在本实施方式中，在第一轮体转轴远离第一轮体的一端设置有第一传动链轮，在第三轮体转轴远离第三轮体的一端设置有第三传动链轮，进而，通过第一传动链轮和第三传动链轮与第一传动链条7的传动连接以实现同侧的第一滚轮2和第三滚轮2a的共同转动。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一输出轴43的轴向与车身1的长度方向相垂直的设置；其中，第一输出轴43的左右两端分别与左右两侧的第一传动链条7传动连接，第一输出轴43的轴身采用第二传动链条8与行走齿轮箱42相连接。在本实施方式中，第一输出轴43的轴向两端分别设置有第一输出链轮，通过第一输出链轮与两个第一传动链条7相连接，以实现左右两侧的第一滚轮2和第三滚轮的共同转动。

通过上述设置，通过采用链传动的方式实现了第一滚轮和第三滚轮的同时驱动，有效的增加了整体的承载能力和驱动能力，可有效的适应重载运输的需求，尤其是，通过上述传动设置，使得每个滚轮上均具有良好的动力，可有效避免运输过程中动力缺失、打滑等稳定，极大的提高了本发明在重载状态下的运行可靠性。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，第二输出轴44在行走齿轮箱42的前后两端分别设置，用于分别连接车身1前后两侧的第二滚轮3。在本实施方式中，在车身1的前后两侧分别设置有两个第二滚轮3，每个第二输出轴44仅与其中的一个第二滚轮3相连接，以使得处于车身1同一侧的多个第二滚轮3中有一个是驱动轮，其余为随动轮。通过上述设置，可有效的简化对第二滚轮3的驱动结构的复杂性，可有效满足换向运行的同时，使得本实用新型的整体体积被有效控制。

在本实施方式中，为实现对车身1前后两侧的第二滚轮3进行驱动，相应的在行走齿轮箱42的前后两侧分别具有齿轮箱输出连接轴，以方便与第二输出轴44的传动连接。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，第二输出轴44的两端分别采用万向联轴器与第二滚轮3和行走齿轮箱42相连接。

通过上述设置，通过设置两个第二输出轴44，并结合万向联轴器可有效的适应第二滚轮3的升降需要，有效的提高了本发明的使用灵活性。此外，通过采用两个第二输出轴44的方式可进一步简化与前后两侧第二滚轮3的连接难度，对保证本发明的使用可靠性有益。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一滚轮2的轴向外侧面和第二滚轮3的轴向外侧面分别设置有防撞缓冲结构。在本实施方式中，防撞缓冲结构可采用柔性垫块(如橡胶垫块)、或柔性挡边实现。

在本实施方式中，沿第一滚轮2的轴向，第一滚轮2的轴向外侧面超出第三滚轮2a的轴向外侧面。通过上述设置，有效保证了具有防撞缓冲结构的滚轮突出，提高本发明的使用安全性，且有效降低了第三滚轮2a被撞坏的风险。

结合图1、图2和图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，行走齿轮箱42包括：第一齿轮箱箱体421，第一驱动链轮422，与第一驱动链轮422同轴设置的第一驱动锥齿轮423，与第一齿轮箱箱体421转动连接的换向输出轴424，设置在换向输出轴424上的第二驱动锥齿轮425。在本实施方式中，第二驱动锥齿轮425与第一驱动锥齿轮423啮合传动。在本实施方式中，第一驱动链轮422和第一驱动锥齿轮423与平移驱动电机41的输出轴相连接，第一驱动链轮422与第二传动链条8相连接。在本实施方式中，换向输出轴424的相对两侧分别通过万向联轴器与第二输出轴44相连接。通过上述设置，平移驱动电机41可通过第一驱动链轮422实现对第一输出轴43的驱动动力分配，可通过换向输出轴424实现对第二输出轴44的动力分配。在本实施方式中，由于行走齿轮箱42同时与第一输出轴43和第二输出轴44相连接，进而使得不同行进方向的滚轮均处于转动状态，为此，可通过切换不同行进方向滚轮高度的方式实现不同侧滚轮与轨道的接触，从而改变行驶方向。

当然，在另一种实施方式中，还可进一步通过设置离合器的方式实现平移驱动电机41与不同输出轴的连接，以实现不同行进方向的动力分配。

通过上述设置，本实用新型的行走齿轮箱结构简单可靠，可实现穿梭车不同行进方向上的动力输出，有效的保证了对穿梭车的稳定驱动，并且体积小可方便的设置在穿梭车内，实现穿梭车的高度更低，更有利于穿梭车对底部空间小的货物的搬运。

结合图1、图2、图4和图5所示，根据本实用新型的一种实施方式，第三输出轴53的轴向与车身1的宽度方向相垂直的设置，其中，第三输出轴53的前后两端分别采用万向联轴器与升降齿轮箱54相连接；第三输出轴53的轴身与传动齿轮箱52传动连接。在本实施方式中，升降电机51与传动齿轮箱52相邻设置，且采用第三传动链条9相连接。在本实施方式中，升降电机51与传动齿轮箱52相连接的第三传动链条9并排的设置有多条(如两条、三条等)，相应的，在升降电机51和传动齿轮箱52上设置的用于与第三传动链条9连接的链轮也设置有多个，以实现传动的一一对应。

通过上述设置，采用同一输出轴实现对前后升降齿轮箱54的控制，可有效保证了升降过程的同步，尤其是在重载运输的情况下，通过上述设置，可以更好的保证对货位支撑的稳定和升降的平衡，有效的保证了本发明的使用安全性。

此外，通过在升降电机51与传动齿轮箱52之间采用传动链条相连接的方式，可以更好的适应重载货物的升降，对保证升降过程的稳定有益，此外，进一步通过设置多条第三传动链条9的方式，更有益的保证了升降电机51的动力输出和传动链路的可靠，进一步保证了本发明的使用安全性。

在本实施方式中，由于第二滚轮3只有在换向运行的过程中使用，为此，其需要进行升降控制以保证其在换向的过程中驱动，非换向的过程中收回。进而，处于车身1同侧的第二滚轮3需要安装在一个滑台上，通过与升降齿轮箱54相连接，以实现滑台的上下运动从而整体带动第二滚轮3的升降。在本实施方式中，滑台包括：板状台面，设置在板状台面一侧的滑轨；其中滑轨的滑动方向与升降方向相一致。在本实施方式中，滑台通过滑轨实现与车身1的连接，而第二滚轮3则直接安装在板状台面上。在本实施方式中，第二滚轮3包括：第二轮体和第二轮体转轴；其中，通过第二轮体转轴实现与板状台面的转动连接。在本实施方式中，与第二输出轴44相连接的第二滚轮3中，其第二轮体转轴可凸出板状台面设置，以实现与第二输出轴44的连接。

在本实施方式中，滑台的板状台面还需要与升降齿轮箱54相连接，以实现其升降控制。

如图5所示，在本实施方式中，升降齿轮箱54包括：升降齿轮箱箱体541，设置在升降齿轮箱箱体541中的输入齿轮542、第一升降齿轮543、第二升降齿轮544、过渡齿轮545，与第一升降齿轮543相连接的第一升降连接件546和与第二升降齿轮544相连接的第二升降连接件547；在本实施方式中，升降齿轮箱箱体541整体呈中空的矩形结构；其中，沿升降齿轮箱箱体541的长度方向，第一升降齿轮543、输入齿轮542、过渡齿轮545和第二升降齿轮544依次啮合的连接设置。在本实施方式中，输入齿轮542通过万向联轴器与第三输出轴53相连接，以实现升降动力的输入。

在本实施方式中，第一升降连接件546包括：第一圆盘5461，设置在第一圆盘5461上的第一偏心连接柱5462，套设在第一偏心连接柱5462上且可转动的第一转动套5463。其中，第一升降连接件546处于升降齿轮箱箱体541的外侧，第一圆盘5461与第一升降齿轮543同轴连接，且随第一升降齿轮543的转动而转动，进而，在第一圆盘5461的转动作用下，第一偏心连接柱5462即可产生竖直方向位置的变化，以实现与对第二滚轮3和升降台6升降过程的分别控制。

在本实施方式中，第二升降连接件547包括：第二圆盘5471，设置在第二圆盘5471上的第二偏心连接柱5472，套设在第二偏心连接柱5472上且可转动的第二转动套5473。其中，第二升降连接件547处于升降齿轮箱箱体541的外侧，第二圆盘5471与第二升降齿轮544同轴连接，且随第二升降齿轮544的转动而转动，进而，在第二圆盘5471的转动作用下，第二偏心连接柱5472即可产生竖直方向位置的变化。

在本实施方式中，可对第二偏心连接柱5472的整个升降行程进行分段，例如，将其分为上下两个行程，进而，在控制第二滚轮3向下移动时，通过第二偏心连接柱5472中间位置向下的行程使得第二转动套5473与连接第二滚轮3的滑台接触，以使得第二滚轮3受控下降，此时第二转动套5473与升降台6是脱离的，以使得升降台6的位置不会发生变化。而当控制升降台6向上抬升时，此时，通过第二偏心连接柱5472中间位置向下的行程使得第二转动套5473与升降台6相接触，以使得升降台6受控上升，此时第二转动套5473与连接第二滚轮3的滑台是脱离的，以使得第二滚轮3的位置不会发生变化。在本实施方式中，当抬升升降台6的过程中为保证第二滚轮3的缩回，可在滑台上设置弹簧的方式使其回到初始位置。

通过上述设置，通过采用升降齿轮箱54升降滚轮和升降台的方式，有效保证了升降的精度和准确性，此外，通过齿轮传动的方式实现升降可以通过齿轮箱的高负荷承载能力和高耐磨性能实现大负载顶升的需要，有效的提高了本实用新型的使用可靠性。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，车身1包括：支撑主体11，设置在支撑主体11前后两端的第一避障光电传感器12和超声波测距传感器13，设置在支撑主体11左右两侧的第二避障光电传感器14，设置在支撑主体11上侧的物料检测光电传感器15，设置在支撑主体11左右两侧的侧导轮16。在本实施方式中，在车身1中还可进一步设置电源、控制装置和电机驱动器，其中，电源分别与控制装置和电机驱动器相连接，电机驱动器与平移驱动电机41和升降电机51相连接。在本实施方式中，电机驱动器可设置为两个，其分别实现对平移驱动电机41和升降电机51的独立控制。在本实施方式中，第一避障光电传感器12、超声波测距传感器13、第二避障光电传感器14和物料检测光电传感器15分别与控制装置相连接，以实现穿梭车的运行、避障和货物检测。在本实施方式中，所采用的第一避障光电传感器12、超声波测距传感器13、第二避障光电传感器14、物料检测光电传感器15、控制装置(如PLC装置)和电机驱动器均可采用已有的成熟产品所实现，在此不再赘述。

在本实施方式中，在车身1上还可进一步设置条码采集器，其中，条码采集器与控制装置相连接。通过条码采集器对设置在相应位置(如地面、轨道等位置)的位置条码进行采集，进而可实现穿梭车的位置定位，对保证穿梭车的移动位置准确有益。同样的，所采用的条码采集器也可采用已有的成熟产品所实现，在此不再赘述。

结合图1和图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，升降台6呈板状结构。在本实施方式中，升降台6整体呈矩形板体，其下侧与升降齿轮箱54相连接，以实现其升降驱动。在本实施方式中，在升降台6上侧面的至少部分位置设置有防滑贴61。通过所设置的防滑贴61可有效避免货物的滑动，对保证运输过程中货物的承载稳定有益。在本实施方式中，升降台6上与物料检测光电传感器15相对应的位置可设置为通孔，以保证物料检测光电传感器15的检测结果准确可靠。

上述内容仅为本实用新型的具体方案的例子，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

以上所述仅为本实用新型的一个方案而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种大负载四向穿梭车，其特征在于，包括：车身(1)，在所述车身(1)左右两侧分别设置的多个第一滚轮(2)，在所述车身(1)前后两侧分别设置的多个第二滚轮(3)，平移驱动装置(4)，升降驱动装置(5)和升降台(6)；

所述平移驱动装置(4)和所述升降驱动装置(5)分别设置在所述车身(1)内部；

所述升降台(6)位于所述车身(1)上侧；

所述平移驱动装置(4)分别与所述第一滚轮(2)和所述第二滚轮(3)相连接，用于提供驱动力；

所述升降驱动装置(5)分别与所述第二滚轮(3)和所述升降台(6)相连接，用于分别控制所述第二滚轮(3)和所述升降台(6)的升降；

所述平移驱动装置(4)包括：平移驱动电机(41)，与所述平移驱动电机(41)相连接的行走齿轮箱(42)，第一输出轴(43)和第二输出轴(44)；

所述第一输出轴(43)分别与所述行走齿轮箱(42)和所述第一滚轮(2)相连接；

所述第二输出轴(44)分别与所述行走齿轮箱(42)和所述第二滚轮(3)相连接；

所述升降驱动装置(5)包括：升降电机(51)，与所述升降电机(51)相连接的传动齿轮箱(52)，与所述传动齿轮箱(52)相连接的第三输出轴(53)，与所述第三输出轴(53)相连接的升降齿轮箱(54)；

所述升降齿轮箱(54)在所述车身(1)的前后两端分别设置，且用于驱动所述第二滚轮(3)和所述升降台(6)的升降。

2.根据权利要求1所述的大负载四向穿梭车，其特征在于，还包括：第三滚轮(2a)；

所述第三滚轮(2a)在所述车身(1)的左右两侧分别设置；

沿所述车身(1)同一侧，所述第三滚轮(2a)处于多个所述第一滚轮(2)之间。

3.根据权利要求2所述的大负载四向穿梭车，其特征在于，在所述车身(1)同侧设置的所述第一滚轮(2)和所述第三滚轮(2a)采用第一传动链条(7)相连接。

4.根据权利要求3所述的大负载四向穿梭车，其特征在于，所述第一输出轴(43)的轴向与所述车身(1)的长度方向相垂直的设置；其中，所述第一输出轴(43)的左右两端分别与左右两侧的所述第一传动链条(7)传动连接，所述第一输出轴(43)的轴身采用第二传动链条(8)与所述行走齿轮箱(42)相连接。

5.根据权利要求4所述的大负载四向穿梭车，其特征在于，所述第二输出轴(44)在所述行走齿轮箱(42)的前后两端分别设置，用于分别连接所述车身(1)前后两侧的所述第二滚轮(3)。

6.根据权利要求5所述的大负载四向穿梭车，其特征在于，所述第二输出轴(44)的两端分别采用万向联轴器与所述第二滚轮(3)和所述行走齿轮箱(42)相连接。

7.根据权利要求6所述的大负载四向穿梭车，其特征在于，所述第一滚轮(2)的轴向外侧面和所述第二滚轮(3)的轴向外侧面分别设置有防撞缓冲结构；

沿所述第一滚轮(2)的轴向，所述第一滚轮(2)的轴向外侧面超出所述第三滚轮(2a)的轴向外侧面。

8.根据权利要求7所述的大负载四向穿梭车，其特征在于，所述第三输出轴(53)的轴向与所述车身(1)的宽度方向相垂直的设置，其中，所述第三输出轴(53)的前后两端分别采用万向联轴器与所述升降齿轮箱(54)相连接；

所述第三输出轴(53)的轴身与所述传动齿轮箱(52)传动连接；

所述升降电机(51)与所述传动齿轮箱(52)相邻设置，且采用第三传动链条(9)相连接。

9.根据权利要求8所述的大负载四向穿梭车，其特征在于，所述车身(1)包括：支撑主体(11)，设置在所述支撑主体(11)前后两端的第一避障光电传感器(12)和超声波测距传感器(13)，设置在所述支撑主体(11)左右两侧的第二避障光电传感器(14)，设置在所述支撑主体(11)上侧的物料检测光电传感器(15)，设置在所述支撑主体(11)左右两侧的侧导轮(16)。

10.根据权利要求9所述的大负载四向穿梭车，其特征在于，所述升降台(6)呈板状结构；

在所述升降台(6)上侧面的至少部分位置设置有防滑贴(61)。