CN220053780U - 全地形车 - Google Patents

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CN220053780U CN202321227905.3U CN202321227905U CN220053780U CN 220053780 U CN220053780 U CN 220053780U CN 202321227905 U CN202321227905 U CN 202321227905U CN 220053780 U CN220053780 U CN 220053780U
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张毅
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Abstract

本申请涉及一种全地形车,包括:主体、车轮、动力***和操控***,还包括:传感模块、控制模块、预警交互模块、第一通信部和第二通信部,传感模块能够检测全地形车周边的目标物体,预警交互模块能够进行预警,传感模块挂载在第一通信部上,控制模块和预警交互模块挂载在第二通信部上,第一通信部与第二通信部连接。通过本申请,解决了全地形车中整车CAN总线负载率过高的问题,改善了全地形车的整车CAN总线负载率。

Description

全地形车
技术领域
本申请涉及驾驶设备技术领域,特别是涉及一种全地形车。
背景技术
相关技术中,全地形车在辅助驾驶方面存在较多缺陷,不利于保障驾驶员的人身安全。例如,全地形车采用单一的分布式CAN网络拓扑结构,多个传感模块和整车多个控制模块均挂载于整车CAN总线上,在传感模块和多个控制模进行交互时,整车CAN总线负载率过高。
针对相关技术中,全地形车中整车CAN总线负载率过高的问题,目前还未提出有效的解决方案。
实用新型内容
在本实施例中提供了一种全地形车,以解决全地形车中整车CAN总线负载率过高的问题。
该全地形车包括:主体,所述主体包括前部和后部,所述前部和后部之间设置有至少一个驾乘区域;车轮,所述车轮包括第一前车轮、第二前车轮、第一后车轮和第二后车轮;悬架***,所述悬架***连接至所述主体下端,所述悬架***包括前悬架和后悬架,所述第一前车轮和所述第二前车轮通过所述前悬架连接至所述前部,所述第一后车轮和所述第二后车轮通过所述后悬架连接至所述后部;动力***,由所述主体支撑,用于为所述全地形车的运行提供动力,所述第一前车轮、所述第二前车轮、所述第一后车轮和所述第二后车轮至少其中之一传动连接至所述动力***;操控***,所述操控***包括转向组件,所述转向组件设置于所述主体的前部;所述全地形车还包括:传感模块、控制模块、预警交互模块、第一通信部和第二通信部,所述传感模块能够检测所述全地形车周边的目标物体,所述预警交互模块能够进行预警,所述传感模块挂载在所述第一通信部上,所述控制模块和所述预警交互模块挂载在所述第二通信部上,所述第一通信部与所述第二通信部物理连接。
在其中一些实施例中,所述传感模块包括:前雷达模块,布置于所述主体的前部;后雷达模块,布置于所述主体的后部。
在其中一些实施例中,所述前雷达模块包括第一雷达、第二雷达和第三雷达,所述第一雷达和所述第二雷达分别布置于所述主体前部靠近所述第一前车轮的位置和靠近所述第二前车轮的位置,所述第三雷达布置于所述主体前部中央;所述后雷达模块包括第四雷达和第五雷达,所述第四雷达和所述第五雷达分别布置于所述主体后部靠近所述第一后车轮的位置和靠近所述第二后车轮的位置。
在其中一些实施例中,所述传感模块还包括:摄像头,布置于所述主体的前部。
在其中一些实施例中,所述第一通信部包括多个通信单元,各所述通信单元分别与所述第二通信部连接;其中,所述第一雷达和所述第二雷达挂载在第一通信单元上,所述第四雷达和所述第五雷达挂载在第二通信单元上,所述第三雷达和所述摄像头挂载在第三通信单元上。
在其中一些实施例中,所述全地形车还包括:自动驾驶域控制器,分别连接所述第一通信部和所述第二通信部。
在其中一些实施例中,所述控制模块包括:车身控制模块和/或车身域控制器。
在其中一些实施例中,所述预警交互模块包括:多媒体交互***和/或仪表控制面板。
在其中一些实施例中,所述第一通信部和所述第二通信部分别包括以下之一:CAN总线、CANFD总线、以太网。
在其中一些实施例中,所述传感模块包括第一接口,所述控制模块、所述预警交互模块均分别包括所述第一接口和第二接口,其中,所述第一接口用于接收点火信号,所述第二接口用于接收蓄电池供电电压。
与相关技术相比,本实施例中提供的全地形车包括:传感模块、控制模块、预警交互模块、第一通信部和第二通信部,传感模块能够检测全地形车周边的目标物体,预警交互模块能够进行预警,传感模块挂载在第一通信部上,控制模块和预警交互模块挂载在第二通信部上,第一通信部与第二通信部连接。通过本申请,解决了全地形车中整车CAN总线负载率过高的问题,改善了全地形车的整车CAN总线负载率。
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出,以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解,构成本申请的一部分,本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请,并不构成对本申请的不当限定。在附图中:
图1是本申请一实施例中全地形车的结构示意图;
图2是本申请第一实施例中全地形车的电器架构示意图;
图3是本申请第二实施例中全地形车的电器架构示意图;
图4是本申请第三实施例中全地形车的电器架构示意图;
图5是本申请第四实施例中全地形车的电器架构示意图。
附图标记:10、主体;11、前部;12、后部;13、驾乘区域;20、车轮;21、第一前车轮;22、第二前车轮;23、第一后车轮;30、悬架***;31、前悬架;32、后悬架;40、动力***;50、操控***;60、传感模块;70、控制模块;80、预警交互模块;90、第一通信部;100、第二通信部;110、自动驾驶域控制器;61、第一雷达;62、第二雷达;63、第三雷达;64、第四雷达;65、第五雷达;66、摄像头;71、BCM/BCDM;81、MMI/DASH;91、第一通信单元;92、第二通信单元;93、第三通信单元。
具体实施方式
为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点,下面结合附图和实施例,对本申请进行了描述和说明。
除另作定义外,本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制,它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体,其目的是涵盖不排他的包含;例如,包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和***、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元),而可包括未列出的步骤或模块(单元),或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接,而可以包括电气连接,无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系,表示可以存在三种关系,例如,“A和/或B”可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。通常情况下,字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等,只是对相似对象进行区分,并不代表针对对象的特定排序。
在一个实施例中,请参阅图1,为了清楚地说明本申请的技术方案,定义了前、后、左、右、上和下,该全地形车包括:主体10,主体10包括前部11和后部12,前部11和后部12之间设置有至少一个驾乘区域13;车轮20,车轮20包括第一前车轮21、第二前车轮22、第一后车轮23和第二后车轮;悬架***30,其连接至主体10下端,悬架***30包括前悬架31和后悬架32,第一前车轮21和第二前车轮22通过前悬架31连接至主体10前部,第一后车轮23和第二后车轮通过后悬架32连接至主体10后部;动力***40,由主体10支撑,用于为全地形车的运行提供动力,第一前车轮21、第二前车轮22、第一后车轮23和第二后车轮至少其中之一传动连接至动力***40;操控***50,包括转向组件,转向组件设置于主体10的前部。其中,第一前车轮21设置在主体10的前部11偏左位置,第二前车轮22设置在主体10的前部11偏右位置,第一后车轮23设置在主体10的后部12偏左位置,第二后车轮设置在主体10的后部12偏右位置。
请参阅图2,为本实施例中全地形车的电器架构示意图,该电器架构安装于主体10内部,其中包括:传感模块60、控制模块70、预警交互模块80、第一通信部90和第二通信部100,传感模块60能够检测全地形车周边的目标物体,预警交互模块80能够进行预警,传感模块60挂载在第一通信部90上,控制模块70和预警交互模块80挂载在第二通信部100上,第一通信部90与第二通信部100物理连接。
其中,传感模块60可以采用若干雷达,也可以采用若干雷达与摄像头的组合。在全地形车处于预设状态的情况下,雷达能够发射预设角度的电磁波,且预设角度均与全地形车相匹配。雷达能够基于所发射的电磁波采集预设区域内目标物体的信息,且预设区域位于预设角度所形成的区域内。其中,全地形车处于预设状态,可以是指全地形车处于上电状态。具体地,可以是用户通过钥匙卡片触发全地形车上电;或者,用户通过实体钥匙控制全地形车上电;或者,用户携带的智能遥控钥匙在感应范围内触发全地形车上电;或者,用户通过移动终端的应用程序(Application,APP)一键上电等手段控制全地形车上电。全地形车上电的手段不局限于上述几种。需要说明的是,可以设置全地形车上电后雷达自启动;也可以设置为上电后全地形车需行驶时才启动雷达,这种启动方式可设置为当全地形车的行驶速度大于一定阈值后启动雷达;也可以设置为在全地形车上电后,用户通过蓝牙头盔语音唤醒启动雷达,或者,触摸显示屏启动雷达,或者,触摸把手按键启动雷达,全地形车雷达启动的手段不局限于上述几种。
摄像头负责对采集的图像进行目标识别,控制模块70能够结合雷达和摄像头采集的目标物体的信息进行综合决策,对全地形车进行纵向控制,实现自适应巡航功能。可选地,摄像头包含单目摄像头或者双目摄像头,其中,单目摄像头或者双目摄像头均包含EIS防抖芯片,以保证所采集图像的质量。雷达可以包含一个毫米波雷达。如此设置,针对摄像头拍摄距离有限、容易受天气干扰的缺陷,以及雷达无法识别目标物体的类型的缺陷,结合机器视觉和雷达传感,使得综合决策结果更加准确,对全地形车的控制更加智能。
控制模块70可以采用车身控制模块(Body Control Module,BCM)、车身域控制器(Body Control Domain Manager,BCDM)或者两者的组合。预警交互模块80可以采用多媒体交互***(Multi Media Interface,MMI)、仪表控制面板(Dash Board,DASH)或者两者的组合。控制模块70能够根据雷达检测的全地形车周边的目标物体的信息控制全地形车的运行或者控制全地形车的交互。具体地,控制模块70能够根据雷达检测的目标物体的信息,提高或者降低全地形车的行驶速度,或者控制全地形车停止运行,或者控制预警交互模块80对驾乘区域的驾乘人员执行相应的预警交互。
第一通信部90可以采用CAN总线、CANFD总线、以太网或者其中任意多项的组合,第二通信部100可以采用CAN总线、CANFD总线、以太网或者其中任意多项的组合。
在本实施例中,传感模块60、控制模块70、预警交互模块80、第一通信部90和第二通信部100作为全地形车辅助驾驶***的主要组成部分,其中,传感模块60构成传感层,控制模块70和预警交互模块80构成整车信息处理层,传感模块60和控制模块70、预警交互模块80采用主从式网络架构,实现目标检测数据交互,采用单节点方式并入整车分布式网络架构,通过整车总线实现目标物体信息上传和***报警显示交互。与传统单一的分布式CAN网络拓扑结构相比,本实施例采用分布式和主从式拓扑结构的混用,降低了因传感层中大数据导致整车信息处理层中第二CAN总线负载率过高的风险,将多传感模块60整合为单一节点与整车进行交互,解决了全地形车中整车CAN总线负载率过高的问题,同时,也使得利用尽可能少的变更实现现有车型传感检测***功能开发,避免因增加功能而引起整车CAN总线负载率变高、开发任务增多、开发周期变长的不利因素。
在一个实施例中,请参阅图3,为本实施例中全地形车的电器架构示意图。其中包括:传感模块60、控制模块70、预警交互模块80、第一通信部90和第二通信部100。其中,传感模块60包括:前雷达模块,布置于主体的前部;后雷达模块,布置于主体的后部。摄像头66,布置于主体的前部。前雷达模块包括第一雷达61、第二雷达62和第三雷达63,第一雷达61和第二雷达62分别布置于主体前部靠近第一前车轮的位置和靠近第二前车轮的位置,第三雷达63布置于主体前部中央;后雷达模块包括第四雷达64和第五雷达65,第四雷达64和第五雷达65分别布置于主体后部靠近第一后车轮的位置和靠近第二后车轮的位置。第一通信部90包括多个通信单元,各通信单元分别与第二通信部100连接;其中,第一雷达61和第二雷达62挂载在第一通信单元91上,第四雷达64和第五雷达65挂载在第二通信单元92上,第三雷达63和摄像头66挂载在第三通信单元93上。控制模块70包括BCM/BCDM71,预警交互模块80包括MMI/DASH81,BCM/BCDM71和MMI/DASH81挂载在第二通信部100上。其中,第一雷达61、第二雷达62、第三雷达63、第四雷达64、第五雷达65和摄像头66分别包括第一接口,BCM/BCDM71和MMI/DASH81分别包括第一接口和第二接口,其中,第一接口用于接收点火信号,第二接口用于接收蓄电池供电电压。
在一个实施例中,请参阅图4,为本实施例中全地形车的电器架构示意图。全地形车还包括:自动驾驶域控制器110(ADDM),分别连接第一通信部90和第二通信部100。
在一个实施例中,请参阅图5,为本实施例中全地形车的电器架构示意图。其中包括:传感模块60、控制模块70、预警交互模块80、第一通信部90、第二通信部100和自动驾驶域控制器110。其中,传感模块60包括:前雷达模块,布置于主体的前部;后雷达模块,布置于主体的后部。摄像头66,布置于主体的前部。前雷达模块包括第一雷达61、第二雷达62和第三雷达63,第一雷达61和第二雷达62分别布置于主体前部靠近第一前车轮的位置和靠近第二前车轮的位置,第三雷达63布置于主体前部中央;后雷达模块包括第四雷达64和第五雷达65,第四雷达64和第五雷达65分别布置于主体后部靠近第一后车轮的位置和靠近第二后车轮的位置。第一通信部90包括多个通信单元,各通信单元分别与第二通信部100连接;其中,第一雷达61和第二雷达62挂载在第一通信单元91上,第四雷达64和第五雷达65挂载在第二通信单元92上,第三雷达63和摄像头66挂载在第三通信单元93上。控制模块70包括BCM/BCDM71,预警交互模块80包括MMI/DASH81,BCM/BCDM71和MMI/DASH81挂载在第二通信部100上。自动驾驶域控制器110(ADDM)分别连接第一通信部90和第一通信单元91、第二通信单元92和第三通信单元93。其中,自动驾驶域控制器110、第一雷达61、第二雷达62、第三雷达63、第四雷达64、第五雷达65和摄像头66分别包括第一接口,BCM/BCDM71和MMI/DASH81分别包括第一接口和第二接口,其中,第一接口用于接收点火信号,第二接口用于接收蓄电池供电电压。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本申请构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本申请的保护范围。因此,本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种全地形车,包括:
主体,所述主体包括前部和后部,所述前部和后部之间设置有至少一个驾乘区域;
车轮,所述车轮包括第一前车轮、第二前车轮、第一后车轮和第二后车轮;
悬架***,所述悬架***连接至所述主体下端,所述悬架***包括前悬架和后悬架,所述第一前车轮和所述第二前车轮通过所述前悬架连接至所述前部,所述第一后车轮和所述第二后车轮通过所述后悬架连接至所述后部;
动力***,由所述主体支撑,用于为所述全地形车的运行提供动力,所述第一前车轮、所述第二前车轮、所述第一后车轮和所述第二后车轮至少其中之一传动连接至所述动力***;
操控***,所述操控***包括转向组件,所述转向组件设置于所述主体的前部;
其特征在于,所述全地形车还包括:
传感模块、控制模块、预警交互模块、第一通信部和第二通信部,所述传感模块能够检测所述全地形车周边的目标物体,所述预警交互模块能够进行预警,所述传感模块挂载在所述第一通信部上,所述控制模块和所述预警交互模块挂载在所述第二通信部上,所述第一通信部与所述第二通信部物理连接。
2.根据权利要求1所述的全地形车,其特征在于,所述传感模块包括:前雷达模块,布置于所述主体的前部;后雷达模块,布置于所述主体的后部。
3.根据权利要求2所述的全地形车,其特征在于,所述前雷达模块包括第一雷达、第二雷达和第三雷达,所述第一雷达和所述第二雷达分别布置于所述主体前部靠近所述第一前车轮的位置和靠近所述第二前车轮的位置,所述第三雷达布置于所述主体前部中央;所述后雷达模块包括第四雷达和第五雷达,所述第四雷达和所述第五雷达分别布置于所述主体后部靠近所述第一后车轮的位置和靠近所述第二后车轮的位置。
4.根据权利要求3所述的全地形车,其特征在于,所述传感模块还包括:摄像头,布置于所述主体的前部。
5.根据权利要求4所述的全地形车,其特征在于,所述第一通信部包括多个通信单元,各所述通信单元分别与所述第二通信部连接;其中,所述第一雷达和所述第二雷达挂载在第一通信单元上,所述第四雷达和所述第五雷达挂载在第二通信单元上,所述第三雷达和所述摄像头挂载在第三通信单元上。
6.根据权利要求1所述的全地形车,其特征在于,所述全地形车还包括:自动驾驶域控制器,分别连接所述第一通信部和所述第二通信部。
7.根据权利要求1所述的全地形车,其特征在于,所述控制模块包括:车身控制模块和/或车身域控制器。
8.根据权利要求1所述的全地形车,其特征在于,所述预警交互模块包括:多媒体交互***和/或仪表控制面板。
9.根据权利要求1所述的全地形车,其特征在于,所述第一通信部和所述第二通信部分别包括以下之一:CAN总线、CANFD总线、以太网。
10.根据权利要求1所述的全地形车,其特征在于,所述传感模块包括第一接口,所述控制模块、所述预警交互模块均分别包括所述第一接口和第二接口,其中,所述第一接口用于接收点火信号,所述第二接口用于接收蓄电池供电电压。
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