CN219946219U - 一种连杆式升降机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种连杆式升降机械手，包括立架，所述立架的内侧中部转动连接有第一丝杆，所述立架的顶部设置有减速电机，所述立架的内侧活动连接有第一升降块，所述立架的一侧开设有第一通槽，所述立架靠近第一通槽一侧的上端设置有第一连接座，所述第一连接座上活动连接有升降臂，所述升降臂中部的内侧活动连接有第一连杆，所述升降臂的下端设置有夹持组件。该连杆式升降机械手，通过设置的减速电机、第一丝杆、第一升降块、第一连接座、升降臂、第一连杆、第一通槽的相互配合可以实现夹持组件的升降以及水平位置的变化，一个驱动装置即可实现工件位置的转移，结构简单，成本低。

Description

一种连杆式升降机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种连杆式升降机械手。

背景技术

在自动化生产过程中需要用到抓取机械手用于工件的抓取和输送，目前，采用较多的机械手其升降动作大多采用伺服电机配合滚珠丝杆的方式实现机械手的竖直升降，实现工件的转移时还需要设置相应的水平位移装置，如此一来成本相对较高，无法一次实现工件的升降以及位置转移，并且机械手的夹持稳定性较差，夹持爪磨损或损坏后不方便快速的拆卸更换，需要借助工具，影响效率。

因此，提出一种连杆式升降机械手来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种连杆式升降机械手，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种连杆式升降机械手，包括立架，所述立架的内侧中部转动连接有第一丝杆，所述立架的顶部设置有减速电机，所述立架的内侧活动连接有第一升降块，所述立架的一侧开设有第一通槽，所述立架靠近第一通槽一侧的上端设置有第一连接座，所述第一连接座上活动连接有升降臂，所述升降臂中部的内侧活动连接有第一连杆，所述升降臂的下端设置有夹持组件。

优选的，所述第一丝杆的上端与减速电机的输出轴连接，并且第一丝杆与第一升降块通过丝套螺纹连接。

优选的，所述第一连杆远离升降臂的一端穿过第一通槽并与第一升降块的一侧活动连接。

优选的，所述夹持组件包括：设置于所述升降臂底部的第二连接座，所述第二连接座的底部设置有固定座，所述固定座的顶部中部设置有旋转气缸，所述固定座的两端内侧对称活动连接有夹持臂，所述夹持臂的下端设置有夹持爪，所述固定座的底部中部转动连接有第二丝杆，所述第二丝杆上螺纹连接有第二升降块，所述第二升降块的两端内侧对称活动连接有第二连杆。

优选的，所述第二丝杆的顶部与旋转气缸的输出轴连接，所述第二连杆远离第二升降块的一端与夹持臂的中部内侧活动连接。

优选的，所述夹持爪的顶部固定连接有插接块，所述插接块的一侧开设有凹槽，所述凹槽的内侧末端设置有第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧的一端设置有限位块，所述夹持臂的底部开设有插接槽，所述夹持臂下端的一侧开设有第二通槽，所述插接槽内腔的上端设置有第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧的底部设置有抵接块。

优选的，所述插接块与插接槽插设配合，所述抵接块与插接块抵接配合，所述限位块远离第一压缩弹簧的一端与第二通槽插接配合。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种连杆式升降机械手，具备以下有益效果：

该连杆式升降机械手，通过设置的减速电机、第一丝杆、第一升降块、第一连接座、升降臂、第一连杆、第一通槽的相互配合可以实现夹持组件的升降以及水平位置的变化，一个驱动装置即可实现工件位置的转移，结构简单，成本低，通过设置的旋转气缸、第二丝杆、第二升降块、第二连杆、夹持臂、夹持爪、固定座的相互配合可以实现对工件的夹持，运行稳定可靠，速度快。

该连杆式升降机械手，通过设置的插接块、限位块、凹槽、第一压缩弹簧、第二通槽、插接槽、抵接块、第二压缩弹簧的相互配合可以方便夹持爪的拆装，操作方便，无需借助工具，提高了效率，并且稳固性高。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型夹持组件的结构示意图；

图3是本实用新型夹持爪与夹持臂连接处的剖面结构示意图；

图4是本实用新型夹持爪的立体结构示意图。

图中：1、立架；2、减速电机；3、第一丝杆；4、第一升降块；5、第一连接座；6、升降臂；7、第一连杆；8、第一通槽；9、第二连接座；10、夹持臂；11、固定座；12、旋转气缸；13、第二丝杆；14、第二升降块；15、第二连杆；16、夹持爪；17、插接块；18、限位块；19、凹槽；20、第一压缩弹簧；21、第二通槽；22、插接槽；23、抵接块；24、第二压缩弹簧。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-4所示，一种连杆式升降机械手，包括立架1，立架1的内侧中部转动连接有第一丝杆3，立架1的顶部设置有减速电机2，立架1的内侧活动连接有第一升降块4，第一丝杆3的上端与减速电机2的输出轴连接，并且第一丝杆3与第一升降块4通过丝套螺纹连接，立架1的一侧开设有第一通槽8，立架1靠近第一通槽8一侧的上端设置有第一连接座5，第一连接座5上活动连接有升降臂6，升降臂6中部的内侧活动连接有第一连杆7，第一连杆7远离升降臂6的一端穿过第一通槽8并与第一升降块4的一侧活动连接，升降臂6的下端设置有夹持组件，通过设置的减速电机2、第一丝杆3、第一升降块4、第一连接座5、升降臂6、第一连杆7、第一通槽8的相互配合可以实现夹持组件的升降以及水平位置的变化，一个驱动装置即可实现工件位置的转移，结构简单，成本低。

夹持组件包括：设置于升降臂6底部的第二连接座9，第二连接座9的底部设置有固定座11，固定座11的顶部中部设置有旋转气缸12，固定座11的两端内侧对称活动连接有夹持臂10，夹持臂10的下端设置有夹持爪16，固定座11的底部中部转动连接有第二丝杆13，第二丝杆13的顶部与旋转气缸12的输出轴连接，第二丝杆13上螺纹连接有第二升降块14，第二升降块14的两端内侧对称活动连接有第二连杆15，第二连杆15远离第二升降块14的一端与夹持臂10的中部内侧活动连接，通过设置的旋转气缸12、第二丝杆13、第二升降块14、第二连杆15、夹持臂10、夹持爪16、固定座11的相互配合可以实现对工件的夹持，运行稳定可靠，速度快。

夹持爪16的顶部固定连接有插接块17，插接块17的一侧开设有凹槽19，凹槽19的内侧末端设置有第一压缩弹簧20，第一压缩弹簧20的一端设置有限位块18，夹持臂10的底部开设有插接槽22，插接块17与插接槽22插设配合，夹持臂10下端的一侧开设有第二通槽21，限位块18远离第一压缩弹簧20的一端与第二通槽21插接配合，插接槽22内腔的上端设置有第二压缩弹簧24，第二压缩弹簧24的底部设置有抵接块23，抵接块23与插接块17抵接配合，通过设置的插接块17、限位块18、凹槽19、第一压缩弹簧20、第二通槽21、插接槽22、抵接块23、第二压缩弹簧24的相互配合可以方便夹持爪16的拆装，操作方便，无需借助工具，提高了效率，并且稳固性高。

需要说明的是，本实用新型为一种连杆式升降机械手，使用时在减速电机2、第一丝杆3、第一升降块4、第一连接座5、升降臂6、第一连杆7、第一通槽8的相互配合可以实现夹持组件的升降以及水平位置的变化，具体的，减速电机2带动第一丝杆3转动，第一丝杆3带动第一升降块4升降，第一升降块4通过第一连杆7带动升降臂6摆动，进而升降臂6带动夹持组件升降以及位置变化，一个驱动装置即可实现工件位置的转移，结构简单，成本低，在旋转气缸12、第二丝杆13、第二升降块14、第二连杆15、夹持臂10、夹持爪16、固定座11的相互配合可以实现对工件的夹持，具体的，旋转气缸12带动第二丝杆13转动，第二丝杆13带动第二升降块14升降，进而第二升降块14通过第二连杆15带动两个夹持臂10开合，夹持臂10通过夹持爪16实现对工件的夹持，运行稳定可靠，速度快，在插接块17、限位块18、凹槽19、第一压缩弹簧20、第二通槽21、插接槽22、抵接块23、第二压缩弹簧24的相互配合可以方便夹持爪16的拆装，具体的，拆卸时向里按压限位块18，限位块18压缩第一压缩弹簧20，直至限位块18进入凹槽19，然后第二压缩弹簧24复位，通过抵接块23将插接块17从插接槽22顶出，操作方便，无需借助工具，提高了效率，并且稳固性高。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种连杆式升降机械手，包括立架（1），其特征在于：所述立架（1）的内侧中部转动连接有第一丝杆（3），所述立架（1）的顶部设置有减速电机（2），所述立架（1）的内侧活动连接有第一升降块（4），所述立架（1）的一侧开设有第一通槽（8），所述立架（1）靠近第一通槽（8）一侧的上端设置有第一连接座（5），所述第一连接座（5）上活动连接有升降臂（6），所述升降臂（6）中部的内侧活动连接有第一连杆（7），所述升降臂（6）的下端设置有夹持组件。

2.根据权利要求1所述的一种连杆式升降机械手，其特征在于：所述第一丝杆（3）的上端与减速电机（2）的输出轴连接，并且第一丝杆（3）与第一升降块（4）通过丝套螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种连杆式升降机械手，其特征在于：所述第一连杆（7）远离升降臂（6）的一端穿过第一通槽（8）并与第一升降块（4）的一侧活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种连杆式升降机械手，其特征在于：所述夹持组件包括：设置于所述升降臂（6）底部的第二连接座（9），所述第二连接座（9）的底部设置有固定座（11），所述固定座（11）的顶部中部设置有旋转气缸（12），所述固定座（11）的两端内侧对称活动连接有夹持臂（10），所述夹持臂（10）的下端设置有夹持爪（16），所述固定座（11）的底部中部转动连接有第二丝杆（13），所述第二丝杆（13）上螺纹连接有第二升降块（14），所述第二升降块（14）的两端内侧对称活动连接有第二连杆（15）。

5.根据权利要求4所述的一种连杆式升降机械手，其特征在于：所述第二丝杆（13）的顶部与旋转气缸（12）的输出轴连接，所述第二连杆（15）远离第二升降块（14）的一端与夹持臂（10）的中部内侧活动连接。

6.根据权利要求4所述的一种连杆式升降机械手，其特征在于：所述夹持爪（16）的顶部固定连接有插接块（17），所述插接块（17）的一侧开设有凹槽（19），所述凹槽（19）的内侧末端设置有第一压缩弹簧（20），所述第一压缩弹簧（20）的一端设置有限位块（18），所述夹持臂（10）的底部开设有插接槽（22），所述夹持臂（10）下端的一侧开设有第二通槽（21），所述插接槽（22）内腔的上端设置有第二压缩弹簧（24），所述第二压缩弹簧（24）的底部设置有抵接块（23）。

7.根据权利要求6所述的一种连杆式升降机械手，其特征在于：所述插接块（17）与插接槽（22）插设配合，所述抵接块（23）与插接块（17）抵接配合，所述限位块（18）远离第一压缩弹簧（20）的一端与第二通槽（21）插接配合。