CN219757121U - 一种混动无人靶车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种混动无人靶车，包括：车架、平台模块、驱动模块、控制模块、悬挂模块、轮组模块、线控转向模块和线控制动模块；平台模块、驱动模块、控制模块、悬挂模块均设于车架上；悬挂模块、轮组模块、线控转向模块和线控制动模块均有三组，轮组模块通过悬挂模块与车架连接；线控转向模块、线控制动模块、轮组模块一一对应设置；驱动模块和控制模块连接，且驱动模块和控制模块均分别与平台模块、轮组模块、线控转向模块和线控制动模块连接；本实用新型基于无人驾驶技术对遥控式靶车进行改进，在荒漠无人场景下，通过远程遥控或自主设定路线行驶，并按设定的规律模拟打击目标，构建具有打击目标运动特征的模拟平台，具有极高的应用价值。

Description

一种混动无人靶车

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，特别是涉及一种混动无人靶车。

背景技术

陆基试验是一种成本较低、后勤组织复杂度较低的试验方式。传统的试验方式包括固定靶标和机动靶标，随着实战化要求的不断提高，固定靶标已不能满足需求。现有的机动靶标主要包括轨道式靶车和遥控式靶车。

轨道式靶车路线相对固定，训练难度低。遥控式靶车可以实现远程遥控，较为灵活。本申请基于无人驾驶技术对遥控式靶车进行改进，在荒漠无人场景下，通过远程遥控或自主设定路线行驶，并按设定的规律模拟打击目标，构建具有打击目标运动特征的模拟平台。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对现有技术中的上述问题，提供一种混动无人靶车，能够远程遥控或自主设定路线行驶，在保证安全性的前提下提高训练水平。

为解决上述技术问题，本实用新型的具体技术方案如下：

本实用新型提供一种混动无人靶车，包括：一种混动无人靶车，包括：车架、平台模块、驱动模块、控制模块、悬挂模块、轮组模块、线控转向模块和线控制动模块；所述平台模块、所述驱动模块、所述控制模块、所述悬挂模块均设于所述车架上；所述悬挂模块、所述轮组模块、所述线控转向模块和所述线控制动模块均有三组；所述轮组模块通过所述悬挂模块与所述车架连接，所述线控转向模块、所述线控制动模块、所述轮组模块一一对应设置；所述驱动模块和所述控制模块连接，且所述驱动模块和所述控制模块均分别与所述平台模块、所述轮组模块、所述线控转向模块和所述线控制动模块连接。

进一步，所述平台模块包括电缸、平台和充气组件，所述电缸竖直设置，所述电缸固定端固定在所述车架上，所述平台底部与所述电缸活动端连接；所述平台上表面开设有安装槽，所述充气组件设于所述安装槽内；所述平台上位于所述安装槽槽口处活动设有盖板，所述盖板上安装有气路快接头，所述气路快接头与所述充气组件连接。

进一步，所述驱动模块包括柴油发动机、交流发电机、驱动电机、动力电池、输油泵和油箱；所述柴油发动机与所述交流发电机连接，所述柴油发动机通过所述输油泵与所述油箱连接，所述交流发电机分别与所述驱动电机和所述动力电池连接；所述驱动电机有三个，每个所述驱动电机与一组所述轮组模块连接。

进一步，所述控制模块包括：工控机、信号接收模块、整车控制器、发动机控制器、电机控制器、制动控制器、转向控制器、DC/AC逆变器、DC/DC转换器、高压配电盒和低压配电盒；

所述驱动电机通过所述DC/AC逆变器与所述高压配电盒电连接，所述动力电池与所述DC/DC转换器电连接，所述低压配电盒通过所述DC/DC转换器与所述高压配电盒连接；所述高压配电盒分别与所述DC/DC转换器、所述电缸、所述充气组件、所述工控机、所述信号接收模块、所述整车控制器、所述发动机控制器、所述电机控制器、所述制动控制器、所述转向控制器和所述交流发电机电连接；所述整车控制器分别与所述工控机、所述信号接收模块、所述发动机控制器、电机控制器、制动控制器和转向控制器电连接；所述发动机控制器与所述柴油发动机电连接，所述电机控制器与所述驱动电机电连接，所述制动控制器与所述线控制动模块电连接，所述转向控制器与所述线控转向模块电连接。

进一步，每组所述轮组模块包括一对轮边减速器、一对轮毂轴、一对轮毂、一对轮速传感器、一对活动轮和一对传动轴万向节；所述传动轴万向节与所述轮边减速器的输入端连接；所述轮毂轴与所述轮边减速器的输出端连接，所述轮毂轴上连接有刹车盘和轮盘，所述轮速传感器对应所述刹车盘设置，所述轮毂与所述轮盘连接，所述活动轮安装在所述轮毂上。

进一步，每组所述悬挂模块包括一对上摆臂、一对上摆臂安装支座、一对下摆臂、一对下摆臂铰接座、一对减震弹簧、一对减震上支座、一对上球头和一对下球头；所述上摆臂一端通过所述上摆臂安装支座铰接在所述车架上，所述上摆臂另一端通过所述上球头与所述轮边减速器的壳体连接；所述下摆臂一端通过所述下摆臂安装支座铰接在所述车架上，所述下摆臂另一端通过所述下球头与所述轮边减速器的壳体连接；所述减震弹簧上端通过所述减震上支座与所述车架铰接，所述减震弹簧下端与所述下摆臂铰接。

进一步，所述线控转向模块包括转向电机、齿轮、齿条和一对推力杆节臂，所述转向电机与所述转向控制器电连接；两个所述推力杆节臂分别固定在一对所述轮边减速器的壳体上，所述齿条两端分别对应两个所述推力杆节臂设置；所述齿轮套设在所述转向电机的输出轴上，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿条的两端分别铰接有转向拉杆，所述转向拉杆远离所述齿条的一端与所述推力杆节臂铰接。

进一步，所述线控制动模块包括电液执行单元以及与所述电液执行单元连接的卡钳，所述电液执行单元与所述制动控制器电连接，所述卡钳安装在所述刹车盘处；所述制动控制器用于控制所述电液执行单元输出液压力推动所述卡钳运动。

进一步，所述驱动电机的输出端连接有主减速器，所述主减速器的输出端连接有差速器，所述差速器通过传动轴与一对所述传动轴万向节连接。

进一步，所述车架上还安装有信息记录盒、惯性/卫星组合导航***；所述车架前后两端均固定有保险杠，所述车架外侧包覆有蒙皮；所述蒙皮上安装有照明灯和激光雷达。

本实用新型技术方案的有益效果是：本实用新型所述的一种混动无人靶车，能够在荒漠无人场景下，通过远程遥控或自主设定路线行驶，并按设定的规律模拟打击目标，构建具有打击目标运动特征的模拟平台。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一种混动无人靶车一较佳实施例的立体结构示意图；

图2是本实用新型一种混动无人靶车的侧视结构示意图；

图3是本实用新型一种混动无人靶车的俯视结构示意图；

图4是本实用新型一种混动无人靶车去除平台模块时的立体结构示意图；

图5是本实用新型一种混动无人靶车去除平台模块时的俯视结构示意图；

图6是本实用新型一种混动无人靶车中驱动电机、悬挂模块、轮组模块的立体结构示意图；

图7是本实用新型一种混动无人靶车中柴油发动机和交流发电机的立体结构示意图；

附图中的标记说明如下：1、车架；2、平台；3、电缸；4、充气组件；5、柴油发动机；6、交流发电机；7、驱动电机；8、动力电池；9、输油泵；10、油箱；11、散热器；12、空气滤清器；13、整车控制器；14、发动机控制器；15、电机控制器；16、制动控制器；17、DC/DC转换器；18、高压配电盒；19、低压配电盒；20、低压电池；21、线控转向模块；22、惯性/卫星组合导航***；23、蒙皮；24、激光雷达；25、锚点；26、前保险杠；27、后保险杠；28、轮边减速器；29、传动轴万向节；30、刹车盘；31、上摆臂；32、下摆臂；33、减震弹簧；34、卡钳。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，本实用新型所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“一端”、“另一端”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“设有”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本实施例提供一种混动无人靶车，如图1~图6所示，包括：车架1、平台模块、驱动模块、控制模块、悬挂模块、轮组模块、线控转向模块21和线控制动模块；所述平台模块、所述驱动模块、所述控制模块、所述悬挂模块、所述线控转向模块21和所述线控制动模块均设于所述车架21上；所述悬挂模块、所述轮组模块、所述线控转向模块21和所述线控制动模块均有三组；所述轮组模块通过所述悬挂模块与所述车架21连接，所述线控转向模块21、所述线控制动模块、所述轮组模块一一对应设置；一组轮组模块构成前轮，位于车架21前端，两组轮组模块构成后轮，位于车架21后端；所述驱动模块和所述控制模块连接，且所述驱动模块和所述控制模块均分别与所述平台模块、所述轮组模块、所述线控转向模块21和所述线控制动模块连接。

所述平台模块包括电缸3、平台2和充气组件4，平台2用于承载及固定充气组件4和柔性设备模块；所述电缸3竖直设置，所述电缸3固定端通过加强筋固定在所述车架21上，加强筋包括上固定件和下固定件，上固定件和下固定件使得电缸3稳固的固定在车架21上；所述电缸3有三个，一个电缸3位安装在车架21中位于前轮和后轮之间的位置，两个电缸3对称固定在车架21两侧且位于后轮的两组轮组模块之间的位置；所述平台2底部与所述电缸3活动端连接；所述平台2上表面开设有安装槽，所述充气组件4设于所述安装槽内，充气组件4为气泵；所述平台2上位于所述安装槽槽口处活动设有盖板，盖板关闭时具备防尘防水密封性，打开时便于维护；所述盖板上安装有气路快接头，所述气路快接头位于盖板下的一端与所述充气组件4通过气管连接，所述气路快接头位于盖板上的一端与柔性设备模块连接，气路快接头用于将压缩空气引出；平台2上分布有若干锚点25，锚点25用于系绳扣；柔性设备模块为球状气囊，平台2上配置有网兜，用于支撑球状气囊，确保球状气囊被完全包络，不会从车体掉落。

作为本实用新型的一种实施方式，所述驱动模块包括柴油发动机5、交流发电机6、驱动电机7、动力电池8、输油泵9、油箱10、油水分离器、散热器11、空气滤清器12；柴油发动机5通过发动机支架固定在车架21上，散热器11通过散热器托架固定在车架21侧面上对应柴油发动机5的位置，散热器11通过管道与柴油发动机5上的水泵连接，油箱10通过油箱支架固定在车架21侧面，空气滤清器12安装在柴油发动机5的进气端；所述柴油发动机5与所述交流发电机6连接，所述柴油发动机5通过所述输油泵9与所述油箱10连接，所述交流发电机6分别与所述驱动电机7和所述动力电池8连接；所述驱动电机7有三个，每个所述驱动电机7与一组所述轮组模块连接。

作为本实用新型的一种实施方式，所述控制模块包括：工控机、信号接收模块、整车控制器13、发动机控制器14、电机控制器15、制动控制器16、转向控制器、DC/AC逆变器、DC/DC转换器17、高压配电盒18和低压配电盒19；高压配电盒18和低压配电盒19通过高低压配电箱支架固定在车架21上，电机控制器15通过IPU托架固定在车架21上，

所述驱动电机7通过所述DC/AC逆变器与所述高压配电盒18电连接，所述动力电池8与所述DC/DC转换器17电连接，所述低压配电盒19通过所述DC/DC转换器17与所述高压配电盒18连接，低压配电盒19用于给低压供电器件供电以及给低压电池20充电；所述高压配电盒18分别与所述DC/DC转换器17、所述电缸3、所述充气组件4、所述工控机、所述信号接收模块、所述整车控制器13、所述发动机控制器14、所述电机控制器15、所述制动控制器16、所述转向控制器和所述交流发电机6电连接；所述整车控制器13分别与所述工控机、所述信号接收模块、所述发动机控制器14、电机控制器15、制动控制器16和转向控制器电连接；所述发动机控制器14与所述柴油发动机5电连接，所述电机控制器15与所述驱动电机7电连接，所述制动控制器16与所述线控制动模块电连接，所述转向控制器与所述线控转向模块21电连接。

启动时，交流发电机6履行起动机职责，拖动柴油发动机5，高压配电盒18负责柴油发动机5启动时的打火，柴油发动机5启动后交流发电机6履行发电职责。发动机控制器14用于控制柴油发动机5的启停以及柴油发动机5的功率。

工控机将控制信号发送至整车控制器13，实现按自主设定路线行驶，并按设定的规律模拟打击目标（电缸3带动平台2上下移动），构建具有打击目标运动特征的模拟平台；也可以通过远程遥控发射器将信号发送至信号接收模块，信号接收模块将信号解析后转发至整车控制器13，实现整车的远程遥控。

作为本实用新型的一种实施方式，每组所述轮组模块包括一对轮边减速器28、一对轮毂轴、一对轮毂、一对轮速传感器、一对活动轮和一对传动轴万向节29；所述传动轴万向节29与所述轮边减速器28的输入端连接；所述轮毂轴与所述轮边减速器28的输出端连接，所述轮毂轴上连接有刹车盘30和轮盘，所述轮速传感器对应所述刹车盘30设置，所述轮毂与所述轮盘连接，所述活动轮安装在所述轮毂上。

作为本实用新型的一种实施方式，每组所述悬挂模块包括一对上摆臂31、一对上摆臂安装支座、一对下摆臂32、一对下摆臂铰接座、一对减震弹簧33、一对减震上支座、一对上球头和一对下球头；所述上摆臂31一端通过所述上摆臂安装支座铰接在所述车架21上，所述上摆臂31另一端通过所述上球头与所述轮边减速器28的壳体连接；所述下摆臂32一端通过所述下摆臂安装支座铰接在所述车架21上，所述下摆臂32另一端通过所述下球头与所述轮边减速器28的壳体连接；所述减震弹簧33上端通过所述减震上支座与所述车架21铰接，所述减震弹簧33下端与所述下摆臂32铰接。

作为本实用新型的一种实施方式，所述线控转向模块21包括转向电机、齿轮、齿条和一对推力杆节臂，所述转向电机与所述转向控制器电连接；两个所述推力杆节臂分别固定在一对所述轮边减速器28的壳体上，所述齿条两端分别对应两个所述推力杆节臂设置；所述齿轮套设在所述转向电机的输出轴上，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿条的两端分别铰接有转向拉杆，所述转向拉杆远离所述齿条的一端与所述推力杆节臂铰接，转向控制器接收整车控制器13发送的转向信号后控制转向电机运转进而实现转向动作。

作为本实用新型的一种实施方式，所述线控制动模块包括电液执行单元以及与所述电液执行单元连接的卡钳34，所述电液执行单元与所述制动控制器16电连接，所述卡钳34安装在轮边减速器28的壳体上，且对应所述刹车盘30设置；所述制动控制器16接收整车控制器13发送的刹车信号后控制所述电液执行单元输出液压力推动所述卡钳34运动。

作为本实用新型的一种实施方式，为了将驱动电机7的动力传输至活动轮上，所述驱动电机7的输出端连接有主减速器，所述主减速器的输出端连接有差速器，所述差速器通过传动轴与一对所述传动轴万向节29连接。

作为本实用新型的一种实施方式，为了提高无人靶车的抗撞击能力，所述车架21前后两端分别固定有前保险杠26和后保险杠27；为了保护安装在车架21上的部件，所述车架21外侧包覆有蒙皮23。

作为本实用新型的一种实施方式，所述车架21上还安装有信息记录盒（车载CAN-bus数据记录仪）、惯性/卫星组合导航***22（惯导）；所述蒙皮23上安装有照明灯、激光雷达24和风速仪，照明灯包括前照明灯和尾灯。

本实用新型所述的一种混动无人靶车，能够在荒漠无人场景下，通过远程遥控或自主设定路线行驶，并按设定的规律模拟打击目标，构建具有打击目标运动特征的模拟平台。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种混动无人靶车，其特征在于，包括：车架（1）、平台模块、驱动模块、控制模块、悬挂模块、轮组模块、线控转向模块（21）和线控制动模块；所述平台模块、所述驱动模块、所述控制模块、所述悬挂模块均设于所述车架（1）上；所述悬挂模块、所述轮组模块、所述线控转向模块（21）和所述线控制动模块均有三组；所述轮组模块通过所述悬挂模块与所述车架（1）连接，所述线控转向模块（21）、所述线控制动模块、所述轮组模块一一对应设置；所述驱动模块和所述控制模块连接，且所述驱动模块和所述控制模块均分别与所述平台模块、所述轮组模块、所述线控转向模块（21）和所述线控制动模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种混动无人靶车，其特征在于：所述平台模块包括电缸（3）、平台（2）和充气组件（4），所述平台（2）用于承载及固定充气组件（4）和柔性设备模块；所述电缸（3）竖直设置，所述电缸（3）固定端固定在所述车架（1）上，所述平台（2）底部与所述电缸（3）活动端连接；所述平台（2）上表面开设有安装槽，所述充气组件（4）设于所述安装槽内；所述平台（2）上位于所述安装槽槽口处活动设有盖板，所述盖板上安装有气路快接头，所述气路快接头位于所述盖板下的一端与所述充气组件（4）通过气管连接，所述气路快接头位于所述盖板上的一端与所述柔性设备模块连接。

3.根据权利要求2所述的一种混动无人靶车，其特征在于：所述驱动模块包括柴油发动机（5）、交流发电机（6）、驱动电机（7）、动力电池（8）、输油泵（9）和油箱（10）；所述柴油发动机（5）与所述交流发电机（6）连接，所述柴油发动机（5）通过所述输油泵（9）与所述油箱（10）连接，所述交流发电机（6）分别与所述驱动电机（7）和所述动力电池（8）连接；所述驱动电机（7）有三个，每个所述驱动电机（7）与一组所述轮组模块连接。

4.根据权利要求3所述的一种混动无人靶车，其特征在于：所述控制模块包括：工控机、信号接收模块、整车控制器（13）、发动机控制器（14）、电机控制器（15）、制动控制器（16）、转向控制器、DC/AC逆变器、DC/DC转换器（17）、高压配电盒（18）和低压配电盒（19）；

所述驱动电机（7）通过所述DC/AC逆变器与所述高压配电盒（18）电连接，所述动力电池（8）与所述DC/DC转换器（17）电连接，所述低压配电盒（19）通过所述DC/DC转换器（17）与所述高压配电盒（18）连接；所述高压配电盒（18）分别与所述DC/DC转换器（17）、所述电缸（3）、所述充气组件（4）、所述工控机、所述信号接收模块、所述整车控制器（13）、所述发动机控制器（14）、所述电机控制器（15）、所述制动控制器（16）、所述转向控制器和所述交流发电机（6）电连接；所述整车控制器（13）分别与所述工控机、所述信号接收模块、所述发动机控制器（14）、电机控制器（15）、制动控制器（16）和转向控制器电连接；所述发动机控制器（14）与所述柴油发动机（5）电连接，所述电机控制器（15）与所述驱动电机（7）电连接，所述制动控制器（16）与所述线控制动模块电连接，所述转向控制器与所述线控转向模块（21）电连接。

5.根据权利要求4所述的一种混动无人靶车，其特征在于：每组所述轮组模块包括一对轮边减速器（28）、一对轮毂轴、一对轮毂、一对轮速传感器、一对活动轮和一对传动轴万向节（29）；所述传动轴万向节（29）与所述轮边减速器（28）的输入端连接；所述轮毂轴与所述轮边减速器（28）的输出端连接，所述轮毂轴上连接有刹车盘（30）和轮盘，所述轮速传感器对应所述刹车盘（30）设置，所述轮毂与所述轮盘连接，所述活动轮安装在所述轮毂上。

6.根据权利要求5所述的一种混动无人靶车，其特征在于：每组所述悬挂模块包括一对上摆臂（31）、一对上摆臂安装支座、一对下摆臂（32）、一对下摆臂铰接座、一对减震弹簧（33）、一对减震上支座、一对上球头和一对下球头；所述上摆臂（31）一端通过所述上摆臂安装支座铰接在所述车架（1）上，所述上摆臂（31）另一端通过所述上球头与所述轮边减速器（28）的壳体连接；所述下摆臂（32）一端通过所述下摆臂安装支座铰接在所述车架（1）上，所述下摆臂（32）另一端通过所述下球头与所述轮边减速器（28）的壳体连接；所述减震弹簧（33）上端通过所述减震上支座与所述车架（1）铰接，所述减震弹簧（33）下端与所述下摆臂（32）铰接。

7.根据权利要求6所述的一种混动无人靶车，其特征在于：所述线控转向模块（21）包括转向电机、齿轮、齿条和一对推力杆节臂，所述转向电机与所述转向控制器电连接；两个所述推力杆节臂分别固定在一对所述轮边减速器（28）的壳体上，所述齿条两端分别对应两个所述推力杆节臂设置；所述齿轮套设在所述转向电机的输出轴上，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿条的两端分别铰接有转向拉杆，所述转向拉杆远离所述齿条的一端与所述推力杆节臂铰接。

8.根据权利要求7所述的一种混动无人靶车，其特征在于：所述线控制动模块包括电液执行单元以及与所述电液执行单元连接的卡钳（34），所述电液执行单元与所述制动控制器（16）电连接，所述卡钳（34）安装在所述刹车盘（30）处；所述制动控制器（16）用于控制所述电液执行单元输出液压力推动所述卡钳（34）运动。

9.根据权利要求8所述的一种混动无人靶车，其特征在于：所述驱动电机（7）的输出端连接有主减速器，所述主减速器的输出端连接有差速器，所述差速器通过传动轴与一对所述传动轴万向节（29）连接。

10.根据权利要求9所述的一种混动无人靶车，其特征在于：所述车架（1）上还安装有信息记录盒、惯性/卫星组合导航***（22）；所述车架（1）前后两端分别固定有前保险杠（26）和后保险杠（27），所述车架（1）外侧包覆有蒙皮（23）；所述蒙皮（23）上安装有照明灯和激光雷达（24）。