CN219683775U - 一种冰箱u壳自动抓取夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及冰箱生产的技术领域，特别是涉及一种冰箱U壳自动抓取夹具，其能够灵活调整宽度和角度，适用于多种型号的U壳，降低使用成本，提高工作效率；包括夹具框架，机器人法兰板安装在夹具框架；还包括夹具框架、滑块导轨组件、两个滑台、左手臂组件、右手臂组件、两个第一连接轴座，移动机构、角度开合机构、吸盘组件和夹紧气缸，两个滑台通过滑块导轨组件安装在夹具框架的下方，夹具框架和两个滑台之间安装移动机构，左手臂组件和右手臂组件的一端分别通过两个第一连接轴座与两个滑台的一端转动连接，两个角度开合机构分别与左手臂组件和右手臂组件传动连接，左手臂组件和右手臂组件的另一端均安装有吸盘组件和两个夹紧气缸。

Description

一种冰箱U壳自动抓取夹具

技术领域

本实用新型涉及冰箱生产技术领域，特别是涉及一种冰箱U壳自动抓取夹具。

背景技术

冰箱外壳一般为U型壳，通常为板材进行U型折弯而成，在冰箱组装时，需要使用夹具从工装板上将冰箱U壳取出，而冰箱U壳自动抓取夹具一般配合机器人使用。

但是现有的冰箱U壳抓取夹具大多为单一型号的冰箱专门设计，不能适用于多种型号的U壳取出和套箱工作，使用成本较高，更换夹具耗费时间较长，导致工作效率低。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种能够灵活调整宽度和角度，适用于多种型号的U壳，降低使用成本，提高工作效率的冰箱U壳自动抓取夹具。

本实用新型的一种冰箱U壳自动抓取夹具，包括夹具框架和机器人法兰板，机器人法兰板安装在夹具框架，机器人法兰板用于与机器人连接；还包括夹具框架、滑块导轨组件、两个滑台、左手臂组件、右手臂组件、两个第一连接轴座，移动机构、角度开合机构、吸盘组件和夹紧气缸，两个滑台通过滑块导轨组件对称滑动安装在夹具框架的下方，夹具框架和两个滑台之间安装移动机构，左手臂组件和右手臂组件的一端分别通过两个第一连接轴座与两个滑台的一端转动连接，两个角度开合机构分别安装在两个滑台的另一端，两个角度开合机构分别与左手臂组件和右手臂组件的中部传动连接，两个角度开合机构分别驱动左手臂组件和右手臂组件相对开合，左手臂组件和右手臂组件的另一端均安装有吸盘组件，两个夹紧气缸分别安装在左手臂组件和右手臂组件上，两个夹紧气缸驱动两个吸盘组件伸缩；通过两个角度开合机构调整左手臂组件和右手臂组件的开合角度，使得左手臂组件和右手臂组件的角度与冰箱U壳的两侧角度匹配，机器人与机器人法兰板连接，移动机构带动两个滑台沿着夹具框架相对滑动打开，机器人通过机器人法兰板驱动夹具框架移动，使得夹具框架到达冰箱U壳的上方，并使吸盘组件分别与冰箱U壳的两侧相对，移动机构驱动两个滑台相对靠近，使得两个吸盘组件靠近冰箱U壳的两侧，两个夹紧气缸驱动两个吸盘组件伸长并吸附冰箱U壳，机器人驱动夹具框架从工装板上将冰箱U壳取出，并将冰箱U壳送到冰箱装配工位进行套箱工作，由于本抓取夹具能够灵活调整宽度和角度从而适用于多种型号的U壳，降低使用成本，无需更换夹具，耗费时间短，提高工作效率。

优选的，滑块导轨组件包括两个滑轨和多个滑块，两个滑轨平行安装在夹具框架的下方，两个滑台分别通过多个滑块与两个滑轨滑动连接；两个滑台通过多个滑块沿着两个滑轨滑动，滑动稳定平顺，技术成熟可靠性好。

优选的，移动机构包括两个丝杆、两个轴丝杆螺母座和两个伺服电机，两个丝杆转动安装在夹具框架的左右两部，两个轴丝杆螺母座分别与两个丝杆传动转动连接，两个轴丝杆螺母座分别安装在两个滑台上，两个伺服电机安装在夹具框架上，两个伺服电机的输出轴分别与两个丝杆传动连接；两个伺服电机运行分别驱动两个丝杆转动，两个丝杆与两个轴丝杆螺母座传动配合从而带动两个滑台靠近或远离，从而使得两个滑台通过左手臂组件和右手臂组件靠近或远离冰箱U壳，从而夹持或释放冰箱U壳，技术成熟，适用于不同型号的冰箱U壳。

优选的，角度开合机构包括横板、调节气缸和第二连接轴座，横板安装在滑台上，调节气缸的固定端与横板转动连接，调节气缸的活塞杆的顶端通过第二连接轴座与左手臂组件或右手臂组件转动连接；调节气缸的活塞杆伸长或缩短，通过第二连接轴座带动左手臂组件或右手臂组件打开或合并，从而调节左手臂组件和右手臂组件的角度，以适用于多种不同型号的冰箱U壳，提高通用性。

优选的，两个横板上均设置有弧形导槽，两个第二连接轴座分别滑动安装在两个横板的弧形导槽中，两个第二连接轴座的上端盖滑动卡放在横板上；两个横板的弧形导槽对两个第二连接轴座导向，并且两个横板将两个第二连接轴座托住，两个第一连接轴座和两个第二连接轴座配合将左手臂组件和右手臂组件支撑住，提高设备的稳定性。

优选的，还包括两个限位止挡板，两个限位止挡板分别安装在两个调节气缸上，两个限位止挡板限制两个调节气缸的伸缩长度；通过设置两个限位止挡板限制两个调节气缸伸长的长度，从而对左手臂组件和右手臂组件的开合角度进行限制，避免夹坏冰箱U壳。

优选的，还包括两个感应器和两个行程感应片，两个感应器分别安装在夹具框架的左右两端，两个行程感应片分别安装在两个滑台上，两个行程感应片分别与两个感应器限位配合；两个感应器对两个行程感应片限位配合，避免两个滑台移动超过行程，提高设备的安全性。

本实用新型的有益效果为：通过两个角度开合机构调整左手臂组件和右手臂组件的开合角度，使得左手臂组件和右手臂组件的角度与冰箱U壳的两侧角度匹配，机器人与机器人法兰板连接，移动机构带动两个滑台沿着夹具框架相对滑动打开，机器人通过机器人法兰板驱动夹具框架移动，使得夹具框架到达冰箱U壳的上方，并使吸盘组件分别与冰箱U壳的两侧相对，移动机构驱动两个滑台相对靠近，使得两个吸盘组件靠近冰箱U壳的两侧，两个夹紧气缸驱动两个吸盘组件伸长并吸附冰箱U壳，机器人驱动夹具框架从工装板上将冰箱U壳取出，并将冰箱U壳送到冰箱装配工位进行套箱工作，由于本抓取夹具能够灵活调整宽度和角度从而适用于多种型号的U壳，无需更换夹具，耗费时间短，提高了效率,降低了成本，适应改进生产流程和大范围推广使用。

附图说明

图1是本实用新型的俯视结构示意图；

图2是本实用新型的前视结构示意图；

图3是本实用新型的侧视结构示意图；

图4是A处的局部放大结构示意图；

图5是B处的局部放大结构示意图；

附图中标记：1、夹具框架；2、滑块导轨组件；3、丝杆；4、感应器；5、行程感应片；6、机器人法兰板；7、冰箱U壳；8、吸盘组件；9、左手臂组件；10、右手臂组件；11、轴丝杆螺母座；12、限位止挡板；13、夹紧气缸；15、第一连接轴座；16、伺服电机；17、滑轨；18、滑块；19、横板；20、调节气缸；21、第二连接轴座；22、滑台。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

实施例1

如图1、图2、图3和图5所示，一种冰箱U壳自动抓取夹具，包括夹具框架1和机器人法兰板6，机器人法兰板6安装在夹具框架1，机器人法兰板6用于与机器人连接；还包括夹具框架1、滑块导轨组件2、两个滑台22、左手臂组件9、右手臂组件10、两个第一连接轴座15，移动机构、角度开合机构、吸盘组件8和夹紧气缸13，两个滑台22通过滑块导轨组件2对称滑动安装在夹具框架1的下方，夹具框架1和两个滑台22之间安装移动机构，左手臂组件9和右手臂组件10的一端分别通过两个第一连接轴座15与两个滑台22的一端转动连接，两个角度开合机构分别安装在两个滑台22的另一端，两个角度开合机构分别与左手臂组件9和右手臂组件10的中部传动连接，两个角度开合机构分别驱动左手臂组件9和右手臂组件10相对开合，左手臂组件9和右手臂组件10的另一端均安装有吸盘组件8，两个夹紧气缸13分别安装在左手臂组件9和右手臂组件10上，两个夹紧气缸13驱动两个吸盘组件伸缩；滑块导轨组件2包括两个滑轨17和多个滑块18，两个滑轨17平行安装在夹具框架1的下方，两个滑台22分别通过多个滑块18与两个滑轨17滑动连接；移动机构包括两个丝杆3、两个轴丝杆螺母座11和两个伺服电机16，两个丝杆3转动安装在夹具框架1的左右两部，两个轴丝杆螺母座11分别与两个丝杆3传动转动连接，两个轴丝杆螺母座11分别安装在两个滑台22上，两个伺服电机16安装在夹具框架1上，两个伺服电机16的输出轴分别与两个丝杆3传动连接；还包括两个感应器4和两个行程感应片5，两个感应器4分别安装在夹具框架1的左右两端，两个行程感应片5分别安装在两个滑台22上，两个行程感应片5分别与两个感应器4限位配合。

通过两个角度开合机构调整左手臂组件9和右手臂组件10的开合角度，使得左手臂组件9和右手臂组件10的角度与冰箱U壳7的两侧角度匹配，机器人与机器人法兰板6连接，两个滑台22通过多个滑块18沿着两个滑轨17滑动，滑动稳定平顺，两个伺服电机16运行分别驱动两个丝杆3转动，两个丝杆3与两个轴丝杆螺母座11传动配合从而使得两个滑台22通过左手臂组件9和右手臂组件10远离冰箱U壳7，机器人通过机器人法兰板6驱动夹具框架1移动，使得夹具框架1到达冰箱U壳7的上方，并使吸盘组件8分别与冰箱U壳7的两侧相对，两个伺服电机16反转驱动两个滑台22相对靠近，使得两个吸盘组件8靠近冰箱U壳7的两侧，两个夹紧气缸13驱动两个吸盘组件伸长并吸附冰箱U壳7，机器人驱动夹具框架1从工装板上将冰箱U壳7取出，并将冰箱U壳7送到冰箱装配工位进行套箱工作，由于本抓取夹具能够灵活调整宽度和角度从而适用于多种型号的U壳，降低使用成本，无需更换夹具，耗费时间短，提高工作效率，适用于不同型号的冰箱U壳7，两个感应器4对两个行程感应片5限位配合，避免两个滑台22移动超过行程，提高设备的安全性。

实施例2

如图1和图4所示，一种冰箱U壳自动抓取夹具，包括夹具框架1和机器人法兰板6，机器人法兰板6安装在夹具框架1，机器人法兰板6用于与机器人连接；还包括夹具框架1、滑块导轨组件2、两个滑台22、左手臂组件9、右手臂组件10、两个第一连接轴座15，移动机构、角度开合机构、吸盘组件8和夹紧气缸13，两个滑台22通过滑块导轨组件2对称滑动安装在夹具框架1的下方，夹具框架1和两个滑台22之间安装移动机构，左手臂组件9和右手臂组件10的一端分别通过两个第一连接轴座15与两个滑台22的一端转动连接，两个角度开合机构分别安装在两个滑台22的另一端，两个角度开合机构分别与左手臂组件9和右手臂组件10的中部传动连接，两个角度开合机构分别驱动左手臂组件9和右手臂组件10相对开合，左手臂组件9和右手臂组件10的另一端均安装有吸盘组件8，两个夹紧气缸13分别安装在左手臂组件9和右手臂组件10上，两个夹紧气缸13驱动两个吸盘组件伸缩；角度开合机构包括横板19、调节气缸20和第二连接轴座21，横板19安装在滑台22上，调节气缸20的固定端与横板19转动连接，调节气缸20的活塞杆的顶端通过第二连接轴座21与左手臂组件9或右手臂组件10转动连接；两个横板19上均设置有弧形导槽，两个第二连接轴座21分别滑动安装在两个横板19的弧形导槽中，两个第二连接轴座21的上端盖滑动卡放在横板19上；还包括两个限位止挡板12，两个限位止挡板12分别安装在两个调节气缸20上，两个限位止挡板12限制两个调节气缸20的伸缩长度。

调节气缸20的活塞杆伸长或缩短，通过第二连接轴座21带动左手臂组件9或右手臂组件10打开或合并，从而调节左手臂组件9和右手臂组件10的角度，以适用于多种不同型号的冰箱U壳7，提高通用性，两个横板19的弧形导槽对两个第二连接轴座21导向，并且两个横板19将两个第二连接轴座21托住，两个第一连接轴座15和两个第二连接轴座21配合将左手臂组件9和右手臂组件10支撑住，提高设备的稳定性，通过设置两个限位止挡板12限制两个调节气缸20伸长的长度，从而对左手臂组件9和右手臂组件10的开合角度进行限制，避免夹坏冰箱U壳7。

如图1至图5所示，本实用新型的一种冰箱U壳自动抓取夹具，其在工作时，首先两个调节气缸20伸缩调整左手臂组件9和右手臂组件10的开合角度，使得左手臂组件9和右手臂组件10的角度与冰箱U壳7的两侧角度匹配，之后机器人与机器人法兰板6连接，两个伺服电机16运行带动两个滑台22沿着夹具框架1相对滑动打开，机器人通过机器人法兰板6驱动夹具框架1移动，使得夹具框架1到达冰箱U壳7的上方，并使吸盘组件8分别与冰箱U壳7的两侧相对，然后两个伺服电机16运行驱动两个滑台22相对靠近，使得两个吸盘组件8靠近冰箱U壳7的两侧，两个夹紧气缸13驱动两个吸盘组件伸长并吸附冰箱U壳7，最后机器人驱动夹具框架1从工装板上将冰箱U壳取出，并将冰箱U壳送到冰箱装配工位进行套箱工作即可。

本实用新型所实现的主要功能为：1.能够灵活调整宽度和角度，适用于多种型号的U壳，降低使用成本，节能增效效果好；2.无需耗费时间更换夹具，节省时间提高工作效率。

本实用新型的一种冰箱U壳自动抓取夹具，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施；本实用新型的一种冰箱U壳自动抓取夹具的机器人法兰板6、丝杆3、轴丝杆螺母座11、吸盘组件8、夹紧气缸13、伺服电机16、滑轨17、滑块18、调节气缸20为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可，而无需本领域的技术人员付出创造性劳动。

本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种冰箱U壳自动抓取夹具，包括夹具框架(1)和机器人法兰板(6)，机器人法兰板(6)安装在夹具框架(1)，机器人法兰板(6)用于与机器人连接；其特征在于，还包括夹具框架(1)、滑块导轨组件(2)、两个滑台(22)、左手臂组件(9)、右手臂组件(10)、两个第一连接轴座(15)，移动机构、角度开合机构、吸盘组件(8)、和夹紧气缸(13)，两个滑台(22)通过滑块导轨组件(2)对称滑动安装在夹具框架(1)的下方，夹具框架(1)和两个滑台(22)之间安装移动机构，左手臂组件(9)和右手臂组件(10)的一端分别通过两个第一连接轴座(15)与两个滑台(22)的一端转动连接，两个角度开合机构分别安装在两个滑台(22)的另一端，两个角度开合机构分别与左手臂组件(9)和右手臂组件(10)的中部传动连接，两个角度开合机构分别驱动左手臂组件(9)和右手臂组件(10)相对开合，左手臂组件(9)和右手臂组件(10)的另一端均安装有吸盘组件(8)，两个夹紧气缸(13)分别安装在左手臂组件(9)和右手臂组件(10)上，两个夹紧气缸(13)驱动两个吸盘组件伸缩。

2.如权利要求1所述的一种冰箱U壳自动抓取夹具，其特征在于，滑块导轨组件(2)包括两个滑轨(17)和多个滑块(18)，两个滑轨(17)平行安装在夹具框架(1)的下方，两个滑台(22)分别通过多个滑块(18)与两个滑轨(17)滑动连接。

3.如权利要求1所述的一种冰箱U壳自动抓取夹具，其特征在于，移动机构包括两个丝杆(3)、两个轴丝杆螺母座(11)和两个伺服电机(16)，两个丝杆(3)转动安装在夹具框架(1)的左右两部，两个轴丝杆螺母座(11)分别与两个丝杆(3)传动转动连接，两个轴丝杆螺母座(11)分别安装在两个滑台(22)上，两个伺服电机(16)安装在夹具框架(1)上，两个伺服电机(16)的输出轴分别与两个丝杆(3)传动连接。

4.如权利要求1所述的一种冰箱U壳自动抓取夹具，其特征在于，角度开合机构包括横板(19)、调节气缸(20)和第二连接轴座(21)，横板(19)安装在滑台(22)上，调节气缸(20)的固定端与横板(19)转动连接，调节气缸(20)的活塞杆的顶端通过第二连接轴座(21)与左手臂组件(9)或右手臂组件(10)转动连接。

5.如权利要求4所述的一种冰箱U壳自动抓取夹具，其特征在于，两个横板(19)上均设置有弧形导槽，两个第二连接轴座(21)分别滑动安装在两个横板(19)的弧形导槽中，两个第二连接轴座(21)的上端盖滑动卡放在横板(19)上。

6.如权利要求4所述的一种冰箱U壳自动抓取夹具，其特征在于，还包括两个限位止挡板(12)，两个限位止挡板(12)分别安装在两个调节气缸(20)上，两个限位止挡板(12)限制两个调节气缸(20)的伸缩长度。

7.如权利要求1所述的一种冰箱U壳自动抓取夹具，其特征在于，还包括两个感应器(4)和两个行程感应片(5)，两个感应器(4)分别安装在夹具框架(1)的左右两端，两个行程感应片(5)分别安装在两个滑台(22)上，两个行程感应片(5)分别与两个感应器(4)限位配合。