CN219666677U - 一种端拾器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种端拾器，包括固定梁、磁力吸盘、气动手指、连接部和供气机构；磁力吸盘的数量为至少两个，各磁力吸盘分别通过对应的连接部与固定梁固定，并沿固定梁的长度方向间隔设置；气动手指通过连接部与固定梁固定，气动手指通过气管与供气机构连接。该端拾器能够对结构较为复杂的工件进行转运，保证转运稳定性的同时，还能够保证生产效率。

Description

一种端拾器

技术领域

本申请涉及自动化生产设备技术领域，具体涉及一种端拾器。

背景技术

端拾器是指安装连接在工业机器人或机械手上的装置，将工件从一个位置搬运到指定位置的部件。

当工件为车辆大梁冲压件等具有重量大、结构细长、拉延深度深、平面少等结构特点时，由于工件结构复杂，需求的吨位大，此时，对端拾器的转运能力要求较高。

若端拾器仅通过真空吸盘吸附固定工件，由于工件结构复杂、平面少，真空吸盘的吸附能力有限，在对工件进行转运的过程中，转运速度需调试到较慢，若转运速度较快，则可能会发生转运过程中掉件的情况，严重影响生产节拍。

并且，真空吸盘的吸附位置在工件的拐角处时，很容易产生漏气的情况，导致真空吸盘的吸力不足，进而导致零件掉落，严重影响生产。

因此，如何提供一种端拾器，能够对结构较为复杂的工件进行转运，保证转运稳定性的同时，还能够保证生产效率，是本领域技术人员所需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种端拾器，能够对结构较为复杂的工件进行转运，保证转运稳定性的同时，还能够保证生产效率。

为解决上述技术问题，本申请提供一种端拾器，包括固定梁、磁力吸盘、气动手指、连接部和供气机构；所述磁力吸盘的数量为至少两个，各所述磁力吸盘分别通过对应的连接部与所述固定梁固定，并沿所述固定梁的长度方向间隔设置；所述气动手指通过所述连接部与所述固定梁固定，所述气动手指通过气管与所述供气机构连接。

磁力吸盘相较于真空吸盘来说，对工件表面的平整度要求较低，并且吸附力较大，能够适用于结构较为复杂、表面平整度相对较低且重量较大的工件，即便是吸附于工件的拐角处，仍然可以保证该磁力吸盘的磁性吸附力，避免由于吸附力不足导致的掉件问题。因此，通过该端拾器转运工件时，能够保证转运稳定性，进而保证生产效率。

气动手指也通过连接部与固定梁固定，该气动手指通过管路与供气机构连接，其中，管路包括进气管和出气管，供气机构通过进气管和出气管调节气动手指的夹钳，具体的，气动手指的两个夹钳分别位于工件的两侧，以从两侧对工件进行限位，防止在转运过程中，工件发生摆动的情况，保证转运稳定性，进一步降低对磁力吸盘的磁性吸附力的要求，保证生产效率。

每个磁力吸盘和气动手指都分别通过连接部与固定梁固定，如此，方便通过连接部对磁力吸盘和气动手指的位置进行单独调节，保证灵活性以及与工件的适配性。

可选地，还包括真空吸盘，所述真空吸盘位于两个所述磁力吸盘之间，所述真空吸盘通过所述连接部与所述固定梁固定。

可选地，所述磁力吸盘的数量为两个，且两个所述磁力吸盘分别通过所述连接部连接于所述固定梁的两端，所述真空吸盘和所述气动手指分别位于两个所述磁力吸盘之间。

可选地，所述气动手指与相邻的所述真空吸盘通过同一连接部与所述固定梁固定。

可选地，还包括报警部，所述报警部设于所述真空吸盘，所述报警部用于根据所述真空吸盘内部气压判断是否掉件，并在掉件时发出报警信号。

可选地，所述磁力吸盘为气动式永磁吸盘，所述气动式永磁吸盘通过管路与供气机构连接。

可选地，所述气动式永磁吸盘包括缸体、活塞和安装座，所述安装座与所述缸体固定并用于与所述连接部连接，所述活塞为永磁体；所述缸体的一侧面设有所述磁吸面，所述活塞设于所述缸体的内腔中，所述缸体还设有分别与所述内腔连通的进气口和出气口，所述供气机构能够通过管路分别与所述进气口和所述出气口连通，并通过调节所述内腔内气压驱动所述活塞在所述内腔内移动，以使所述活塞靠近或远离所述磁吸面。

可选地，所述气动手指的数量为两个，两个所述气动手指间隔设置。

可选地，所述气动手指的两个夹钳分别位于工件的两侧面，且所述工件的侧面与所述夹钳之间间隙配合。

可选地，所述固定梁包括梁体和设于所述梁体两端的固定杆，所述固定杆与所述梁体可拆卸连接，至少部分所述连接部与所述固定杆固定。

附图说明

图1是本申请实施例所提供的端拾器与工件处于安装状态下的结构示意图；

图2是图1中磁力吸盘的剖视图。

附图1-图2中，附图标记说明如下：

1-固定梁，11-梁体，12-固定杆；

2-磁力吸盘，21-磁吸面，22-缸体，221-内腔，222-进气口，223-出气口，23-活塞，24-安装座；

3-气动手指，31-夹钳；

4-连接部；

5-真空吸盘；

6-工件。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步的详细说明。

本申请实施例提供了一种端拾器，该端拾器用于对工件6进行转运，减少人力操作，提高生产效率。

具体的，如图1所示，本实施例所提供的端拾器包括固定梁1、磁力吸盘2、气动手指3、连接部4、供气机构和气管。

其中，磁力吸盘2设有磁吸面21(如图2所示)，该磁吸面21是指磁力吸盘2用于与工件6吸附的作用面，当磁吸面21贴合于工件6的表面，磁力吸盘2可通过磁性吸附力作用于工件6并带动工件6运动。具体的，磁力吸盘2的数量为至少两个，各磁力吸盘2的磁吸面21与工件6的表面之间的间距一致，使得各磁吸面21能够同时贴合于工件6的表面，保证各磁力吸盘2能够同时作用，保证吸附稳定性。不难理解，在安装时，各磁力吸盘2的磁吸面21尽量选取工件6的平坦区域。

各磁力吸盘2沿固定梁1的长度方向间隔设置，每个磁力吸盘2都分别通过一个连接部4与固定梁1固定，如此可避免固定梁1由于受力不均而发生偏斜的情况，保证工件6在转运过程中的平稳性。

磁力吸盘2相较于真空吸盘5来说，对工件6表面的平整度要求较低，并且吸附力较大，能够适用于结构较为复杂、表面平整度相对较低且重量较大的工件，即便是吸附于工件6的拐角处，仍然可以保证该磁力吸盘2的磁性吸附力，避免由于吸附力不足导致的掉件问题。因此，通过该端拾器转运工件6时，能够保证转运稳定性，进而保证生产效率。

气动手指3也通过连接部4与固定梁1固定，该气动手指3通过管路与供气机构连接，其中，管路包括进气管和出气管，供气机构通过进气管和出气管调节气动手指3的夹钳31，具体的，气动手指3的两个夹钳31分别位于工件6的两侧，以从两侧对工件6进行限位，防止在转运过程中，工件6发生摆动的情况，保证转运稳定性，进一步降低对磁力吸盘2的磁性吸附力的要求，保证生产效率。

每个磁力吸盘2和气动手指3都分别通过连接部4与固定梁1固定，如此，方便通过连接部4对磁力吸盘2和气动手指3的位置进行单独调节，保证灵活性以及与工件6的适配性。

该端拾器还包括真空吸盘5，真空吸盘5与磁力吸盘2彼此独立，真空吸盘5也通过连接部4与固定梁1固定，该真空吸盘5的吸附面与工件6表面之间的间距以及磁力吸盘2的磁吸面21与工件6表面之间的间距一致，保证真空吸盘5和磁力吸盘2能够同时作用于工件6。

当然，本实施例中，也可以仅包括磁力吸盘2不设置真空吸盘5，而真空吸盘5的成本明显要低于磁力吸盘2，因此，采用磁力吸盘2保证吸附力，同时通过设置真空吸盘5辅助作用，可在保证吸附稳定性的同时，降低成本。

具体的，如图1所示，磁力吸盘2的数量为两个，并且这两个磁力吸盘2分别通过连接部4连接于固定梁1的两端，真空吸盘5和气动手指3均位于这两个磁力吸盘2之间。由于端拾器在转运工件6的过程中会带动工件6转动，所以工件6两端的作用力会最大，将磁力吸盘2设置在固定梁1的两端，对工件6进行磁性吸附时，可保证转运稳定性。

当然，磁力吸盘2的数量也可以是三个或更多个，而两个磁力吸盘2和真空吸盘5的组合设置可能够有效降低成本。本实施例中对于真空吸盘5的数量不做要求，可以是一个、两个或更多个均可。如图1所示，真空吸盘5的数量为四个，并沿固定梁1的长度方向间隔布置，大致是在工件6的长度方向的两侧，每侧各设置有两个。真空吸盘5可选用直径为30mm的吸盘，磁力吸盘2可以选取直径为70mm的吸盘。

如图1所示，气动手指3和相邻的真空吸盘5通过同一连接部4与固定梁1固定，或者，也可以将每个气动手指3、每个真空吸盘5分别通过一个连接部4与固定梁1固定均可。由于气动手指3和真空吸盘5与固定梁1之间的作用力相对于磁力吸盘2来说较小，因此，将气动手指3与相邻的真空吸盘5通过同一连接部4与固定梁1固定时，能够简化整体结构。

该端拾器还包括报警部(图中未示出)，报警部设于真空吸盘5，报警部能够检测真空吸盘5内部气压，并根据该气压判断是否发生掉件的情况，如果发生掉件，则该报警部能够发出报警信号，该报警信号可以是声信号、光信号或者是发送至终端的电信号等均可。具体的，报警部如何根据真空吸盘5内的气压判断是否发生掉件，并在掉件后发生报警信号，对于本领域技术人员来说，已是熟知的现有技术，为节约篇幅，在此不再赘述。

本实施例中，磁力吸盘2为气动式永磁吸盘，该气动式永磁吸盘通过管路与供气机构连接，供气机构通过管路控制气动式永磁吸盘对工件进行吸附和释放。

具体的气动式永磁吸盘的结构如图2所示，该气动式永磁吸盘包括缸体22、活塞23和安装座24，其中，安装座24与缸体22固定，并用于与连接部4连接，缸体22设有内腔221，活塞23可移动地位于该内腔221内，缸体22还设有分别与内腔221连通的进气口222和出气口223，进气口222和出气口223分别通过管路与供气机构连通。

活塞23为永磁体，并且该活塞23可移动地位于内腔221内，缸体22的侧壁设有上述磁吸面21，供气机构能够通过管路和进气口222向内腔221中供气，也可以通过管路和出气口223从内腔221中抽气，以调节缸体22内腔221中的气体压力，并通过气体压力调节活塞23在内腔221中的位置，使得活塞23靠近或远离磁吸面21。

如图2所示，安装时，先将磁吸面21与工件6贴合，供气机构抽气，内腔221在活塞23朝向磁吸面21的一侧内的压力减小，活塞23能够向磁吸面21靠近的一侧移动，该活塞23与工件6之间的磁力作用增大，当活塞23贴合于内腔221朝向磁吸面21的一侧内壁时，磁力作用最大。拆卸时，供气机构通过管路和进气口223向内腔供气，随着供气量的增加，内腔221在活塞23朝向磁吸面21的一侧内的压力增大，活塞23向远离磁吸面21的一侧移动，该活塞23与工件6之间的磁力作用减小，最终工件6被释放。

该气动式永磁吸盘可简化整体结构，并且对于现有技术中的端拾器，无需做过多的改动即可，投入成本较低，且连接的管路对设置空间要求较低，如此一来，能够提高安装适应性。当然，本实施例中，该磁力吸盘2还可以选用电磁吸盘，同时布置电路即可。

如图1所示，气动手指3的数量为两个，并且这两个气动手指3间隔设置，如此一来，能够进一步保证工件6在转运过程中的稳定性。

气动手指3的两个夹钳31分别位于工件6的两侧，并且夹钳31和工件6之间为间隙配合，也就是说，两个夹钳31并没有将工件6夹紧，该气动手指3仅仅是对工件6进行限位，防止其摆动，但是并没有对工件6在竖直方向上提供作用力，该端拾器仅通过磁力吸盘2和真空吸盘5对其产生竖直方向上的作用力。并且，工件6在拉延后，工件6靠拉延筋固定在压边圈上，由于冲压速度过快，工件6的位置会发生移位，气动手指3在取零件时与工件6间隙较大，可以防止干涉工件6移位。

如图1所示，固定梁1包括梁体11和设于梁体11两端的固定杆12，固定杆12与梁体11之间可拆卸连接，连接部4可以直接与梁体11固定，固定杆12与梁体11可拆卸连接，如此一来，能够增加该固定梁1的灵活性，具体可根据工件6的长度等选用适配的固定杆12。如图1所示，各连接部4均与固定杆12固定，当然也可以是部分连接部4与梁体11固定，部分连接部4与固定杆12固定均可。

具体的，本实施例中，对于连接部4的具体结构不过限制，如可将连接部4设置为包括至少两根相对固定的连杆，连杆的数量和布置可根据实际情况设置即可，连杆和固定梁1之间，以及连杆和磁力吸盘1、真空吸盘5、气动手指3之间的固定方式不做限制，如可通过紧固件固定或通过夹紧装置固定均可。

该端拾器充分利用了磁力吸盘2对工件6表面要求不高的特点，解决了自动化生产中工件6掉落的问题，同时结合真空吸盘5辅助，以降低成本，通过气动手指3限制工件6摆动，进一步保证工件6在转运过程中的稳定性，从而提高了生产效率。该端拾器能够应用于多孔、复杂结构的其它非外覆盖件，可以有效解决机械手搬运过程中的零件掉落问题。

以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种端拾器，其特征在于，包括固定梁(1)、磁力吸盘(2)、气动手指(3)、连接部(4)和供气机构；

所述磁力吸盘(2)的数量为至少两个，各所述磁力吸盘(2)分别通过对应的连接部(4)与所述固定梁(1)固定，并沿所述固定梁(1)的长度方向间隔设置；

所述气动手指(3)通过所述连接部(4)与所述固定梁(1)固定，所述气动手指(3)通过气管与所述供气机构连接。

2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，还包括真空吸盘(5)，所述真空吸盘(5)位于两个所述磁力吸盘(2)之间，所述真空吸盘(5)通过所述连接部(4)与所述固定梁(1)固定。

3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述磁力吸盘(2)的数量为两个，且两个所述磁力吸盘(2)分别通过所述连接部(4)连接于所述固定梁(1)的两端，所述真空吸盘(5)和所述气动手指(3)分别位于两个所述磁力吸盘(2)之间。

4.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述气动手指(3)与相邻的所述真空吸盘(5)通过同一连接部(4)与所述固定梁(1)固定。

5.根据权利要求2-4任一项所述的端拾器，其特征在于，还包括报警部，所述报警部设于所述真空吸盘(5)，所述报警部用于根据所述真空吸盘(5)内部气压判断是否掉件，并在掉件时发出报警信号。

6.根据权利要求1-4任一项所述的端拾器，其特征在于，所述磁力吸盘(2)为气动式永磁吸盘，所述气动式永磁吸盘通过管路与供气机构连接。

7.根据权利要求6所述的端拾器，其特征在于，所述气动式永磁吸盘包括缸体(22)、活塞(23)和安装座(24)，所述安装座(24)与所述缸体(22)固定并用于与所述连接部(4)连接，所述活塞(23)为永磁体；

所述缸体(22)的一侧面设有磁吸面(21)，所述活塞(23)设于所述缸体(22)的内腔(221)中，所述缸体(22)还设有分别与所述内腔(221)连通的进气口(222)和出气口(223)，所述供气机构能够通过管路分别与所述进气口(222)和所述出气口(223)连通，并通过调节所述内腔(221)内气压驱动所述活塞(23)在所述内腔(221)内移动，以使所述活塞(23)靠近或远离所述磁吸面(21)。

8.根据权利要求1-4任一项所述的端拾器，其特征在于，所述气动手指(3)的数量为两个，两个所述气动手指(3)间隔设置。

9.根据权利要求1-4任一项所述的端拾器，其特征在于，所述气动手指(3)的两个夹钳(31)分别位于工件(6)的两侧面，且所述工件(6)的侧面与所述夹钳(31)之间间隙配合。

10.根据权利要求1-4任一项所述的端拾器，其特征在于，所述固定梁(1)包括梁体(11)和设于所述梁体(11)两端的固定杆(12)，所述固定杆(12)与所述梁体(11)可拆卸连接，至少部分所述连接部(4)与所述固定杆(12)固定。