CN219633821U - 一种多轴机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人手臂技术的领域，尤其涉及一种多轴机器人手臂，其包括圆盘固定器，圆盘固定器上连接有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴上连接有多头联轴杆，多头联轴杆的中轴线与圆盘固定器的中轴线共线，多头联轴杆上连接有第一球型万向头，多头联轴杆穿过第一球型万向头的端部连接有第二球型万向头，圆盘固定器上连接有第二伺服电机，第二伺服电机在圆盘固定器上均匀分布有三个，第二伺服电机的输出轴上连接有联轴万向内置丝杠，联轴万向内置丝杠的端部连接有双头联杆，双头联杆的端部转动连接于第一球型万向头上。本申请具有改善六轴机器人存在体积大，轴与轴之间距离远，扭力逐步减少，况且空间关系灵活性大大减少问题的作用。

Description

一种多轴机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及机器人手臂技术的领域，尤其是涉及一种多轴机器人手臂。

背景技术

机器人手臂是机械加工设备中常用的设备，通过多轴联动实现复杂操作，提高了制造业的生产效率，同时也节约了人力成本，但现有的一些机器人手臂在使用时还存在一些缺陷。

目前六轴机器人已经很普遍应用在工业领域，但是六轴机器人存在体积大，轴与轴之间距离远，扭力逐步减少，况且空间关系灵活性大大减少的缺陷。

实用新型内容

为了改善六轴机器人存在体积大，轴与轴之间距离远，扭力逐步减少，况且空间关系灵活性大大减少的问题，本申请提供一种多轴机器人手臂。

本申请提供的一种多轴机器人手臂采用如下的技术方案：

一种多轴机器人手臂，包括圆盘固定器，所述圆盘固定器上连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上连接有多头联轴杆，所述多头联轴杆的中轴线与圆盘固定器的中轴线共线，所述多头联轴杆上连接有第一球型万向头，所述多头联轴杆穿过第一球型万向头的端部连接有第二球型万向头，所述圆盘固定器上连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机在圆盘固定器上均匀分布有三个，所述第二伺服电机的输出轴上连接有联轴万向内置丝杠，所述联轴万向内置丝杠的端部连接有双头联杆，所述双头联杆的端部转动连接于第一球型万向头上。

优选的，所述双头联杆的一端为鱼眼接头，所述双头联杆通过鱼眼接头与第一球型万向头转动连接，所述第一球型万向头上开设有供双头联杆连接的安装槽。

优选的，所述安装槽相对侧壁间的距离满足双头联杆的运动幅度。

优选的，所述第二球型万向头为平面360°万向头。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

本实用新型通过设置圆盘固定器、第一伺服电机、第二伺服电机、多头联轴杆、第一球型万向头、第二球型万向头、联轴万向内置丝杠和双头联杆，通过定义三个联轴万向内置丝杠和多头联轴杆的空间坐标换算相对第一伺服电机和第二伺服电机的旋转位置，通过坐标位置转换和加减速控制第一伺服电机和第二伺服电机的速度，实现第一球型万向头的多角度转动以及第二球型万向头在多个平面内的360°转动，并且本发明每个轴采用并行安装方式，占用空间小，负载能力损失小，能够在微小空间自由运行，从而达到了改善六轴机器人存在体积大，轴与轴之间距离远，扭力逐步减少，况且空间关系灵活性大大减少问题的效果。

附图说明

图1是本申请实施例中多轴机器人手臂的整体结构示意图；

图2是本申请实施例中用于体现双头联杆的示意图。

附图标记说明：1、圆盘固定器；2、第一伺服电机；21、多头联轴杆；3、第二伺服电机；31、联轴万向内置丝杠；32、双头联杆；4、第一球型万向头；41、安装槽；5、第二球型万向头。

具体实施方式

以下结合附图1-2对本申请作进一步详细说明。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个原件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本申请实施例公开一种多轴机器人手臂。参照图1，多轴机器人手臂包括圆盘固定器1，圆盘固定器1上连接有第一伺服电机2，第一伺服电机2的输出轴上连接有多头联轴杆21，多头联轴杆21的中轴线与圆盘固定器1的中轴线共线，多头联轴杆21上连接有第一球型万向头4，多头联轴杆21穿过第一球型万向头4的端部连接有第二球型万向头5，圆盘固定器1上连接有第二伺服电机3，第二伺服电机3在圆盘固定器1上均匀分布有三个，第二伺服电机3的输出轴上连接有联轴万向内置丝杠31，联轴万向内置丝杠31的端部连接有双头联杆32，双头联杆32的端部转动连接于第一球型万向头4上。

其中，第二球型万向头5为平面360°万向头，其可在第一球型万向头4转动后的任意平面内进行360°转动，第一伺服电机2、第二伺服电机3、多头联轴杆21、联轴万向内置丝杆和双头联杆32在圆盘固定器1的表面均等角度分布，采用并行的安装方式，使得每个联轴万向内置丝杆能够承受大负载，提升了装置的耐用性。

参照图1和图2，双头联杆32的一端为鱼眼接头，双头联杆32通过鱼眼接头与第一球型万向头4转动连接，第一球型万向头4上开设有供双头联杆32连接的安装槽41，安装槽41相对侧壁间的距离满足双头联杆32的运动幅度，通过鱼眼接头的连接方式，使得第一球型万向头4在与三个双头联杆32连接的情况下，只需安装槽41内的空间足够，即可进行一定角度的转动。

本申请实施例一种多轴机器人手臂的实施原理为：通过圆盘固定器1上的第二伺服电机3驱动联轴万向内置丝杠31转动，联轴万向内置丝杠31做伸缩运动，第一伺服电机2驱动多头联轴杆21转动，通过三个联轴万向内置丝杠31和多头联轴杆21的配合驱动第一球型万向头4和第二球型万向头5进行转动，并且多头联轴杆21能够根据第一球型万向头4的转动做出相对于的弯折。

该装置器通过多维控制定义三个联轴万向内置丝杠31和多头联轴杆21的空间坐标换算相对于第一伺服电机2和第二伺服电机3的旋转位置，通过坐标位置转换和加减速控制第一伺服电机2和第二伺服电机3的速度，实现第二球型万向头5上的物品能够达到指定目标位置。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种多轴机器人手臂，其特征在于：包括圆盘固定器(1)，所述圆盘固定器(1)上连接有第一伺服电机(2)，所述第一伺服电机(2)的输出轴上连接有多头联轴杆(21)，所述多头联轴杆(21)的中轴线与圆盘固定器(1)的中轴线共线，所述多头联轴杆(21)上连接有第一球型万向头(4)，所述多头联轴杆(21)穿过第一球型万向头(4)的端部连接有第二球型万向头(5)，所述圆盘固定器(1)上连接有第二伺服电机(3)，所述第二伺服电机(3)在圆盘固定器(1)上均匀分布有三个，所述第二伺服电机(3)的输出轴上连接有联轴万向内置丝杠(31)，所述联轴万向内置丝杠(31)的端部连接有双头联杆(32)，所述双头联杆(32)的端部转动连接于第一球型万向头(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种多轴机器人手臂，其特征在于：所述双头联杆(32)的一端为鱼眼接头，所述双头联杆(32)通过鱼眼接头与第一球型万向头(4)转动连接，所述第一球型万向头(4)上开设有供双头联杆(32)连接的安装槽(41)。

3.根据权利要求2所述的一种多轴机器人手臂，其特征在于：所述安装槽(41)相对侧壁间的距离满足双头联杆(32)的运动幅度。

4.根据权利要求1所述的一种多轴机器人手臂，其特征在于：所述第二球型万向头(5)为平面360°万向头。