CN219599529U - 一种雪茄烟智能管养机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种雪茄烟智能管养机器人，包括可进行移动和旋转的底座、机械臂和升降导轨，所述升降导轨垂直固定在底座上，在升降导轨上设置有用于接收和发送指令的主控模块，主控模块沿着升降导轨进行升降，在主控模块上连接有机械臂，机械臂的末端设置有用于抓取物体的末端执行器和用于用于获取深度图像与彩色图像的视觉模组。本实用新型的目的在于提供一种雪茄烟智能管养机器人，以替代人工盘点的方式，有效缩短盘点时间，提高盘点效率。

Description

一种雪茄烟智能管养机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种雪茄烟智能管养机器人。

背景技术

在对雪茄烟进行管养盘点时通常采用人工盘点的方式，人工管养盘点雪茄烟需要经过准备、清盘、校对大体三个流程，特别是清盘耗费时间长、效率低下，并且无法随时随地发起盘点，时动态反映盘点情况、核对库存。为了替代人工盘点的方式，缩短盘点时间从而提高盘点效率，本实用新型提出一种雪茄烟智能管养机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种雪茄烟智能管养机器人，以替代人工盘点的方式，有效缩短盘点时间，提高盘点效率。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种雪茄烟智能管养机器人，包括可进行移动和旋转的底座、机械臂和升降导轨，所述升降导轨垂直固定在底座上，在升降导轨上设置有用于接收和发送指令的主控模块，主控模块沿着升降导轨进行升降，在主控模块上连接有机械臂，机械臂的末端设置有用于抓取物体的末端执行器和用于用于获取深度图像与彩色图像的视觉模组。

进一步的，所述底座上设置有电气箱，电气箱上设置有电缆拖链，电缆拖链的另一端与主控模块连接。

进一步的，所述机械臂的末端还设置有光源，所述机械臂为六轴机械臂。

进一步的，所述末端执行器为电动夹爪。

进一步的，所述底座为AGV小车。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置视觉模组，用于识别目标物体并定位，引导机械臂到达合适抓取位置，机械臂上设置末端执行器以对物体进行抓取而通过机械臂能实现多方位的转动从而使得能精准的定位，且可通过底座和升降导轨来使得该机器人到达指定位置，通过这样使得盘点过程机器化，不需人工参与，缩短了盘点时间提高了盘点效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型***框图。

图中，1-底座、2-电气箱、3-电缆拖链、4-升降导轨、5-主控模块、6-机械臂、7-末端执行器、8-视觉模组、9-光源。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1：

参考图1-2所示，本实用新型提供一种雪茄烟智能管养机器人，包括可进行移动和旋转的底座1、机械臂6和升降导轨4，升降导轨4为直线模组，所述底座1为AGV小车，所述升降导轨4垂直固定在底座1上，在升降导轨4上设置有用于接收和发送指令的主控模块5，主控模块5主要负责以下功能：

1、与用户通过WIFI通信，接收用户指令，上传***状态；

2、通过USB3.0接收视觉模组8的信号，对目标物体进行识别和定位；

3、通过网口与机械臂6通信，发送机械臂6控制指令，获取机械臂6状态信息；

4、通过网口与底座1通信，发送底座1控制指令，获取底座1状态信息。

主控模块5沿着升降导轨4进行升降，在主控模块5上连接有机械臂6，机械臂6的末端设置有用于抓取物体的末端执行器7和用于获取深度图像与彩色图像的视觉模组8，所采集的图像通过主控模块5进行识别分析。

所述述底座1上设置有电气箱2，电气箱2中设置有电源以对该装置进行供电，电气箱2上设置有电缆拖链3，以保护连接线路，电缆拖链3的另一端与主控模块5连接。所述机械臂6的末端还设置有光源9，所述机械臂6为六轴机械臂，使其具有更高的自由度。所述末端执行器7为电动夹爪，该电动夹爪采用RS485通信接口。

在本实用新型中主控模块5可采用型号为微雪JetsonXavierNXAI人工智能开发板、RK3568核心板主板模块人工智能模块、NVIDIA/英伟达JETSONNANO B01开发边缘开发板套件等，优选的采用NVIDIA/英伟达JETSONNANOB01开发边缘开发板套件，机械臂6可采用型号为JAKAMiniCobo协作机械臂、RM65-B协作机械臂等，优选的采用RM65-B协作机械臂，末端执行器7为预该型号相匹配的电动夹爪，视觉模组8可采用Sentry2k210AI视觉传感器模块、AstraPro实感深度相机、IntelRealSense实感相机扫描多功能摄像头D435，优选的采用IntelRealSense实感相机扫描多功能摄像头D435作为视觉模组8。

本实用新型的工作过程是：

S1.接受到下发任务指令，该机器人的底座1为机器人的主要运动和承载部分，负责对室内环境进行建图，同时路径规划后到达指定任务位置进行作业；

S2.根据任务指令控制升降导轨4升降移动操作，将安装在升降导轨4的机械臂移动到相应高度；

S3.机械臂共有6个旋转关节，每个关节表示一个自由度，机器人关节包括肩部(关节1)，肩部(关节2)，肘部(关节3)，腕部1(关节4)，腕部2(关节5)和腕部3(关节6)。肩部和肘部之间采用臂管连接。视觉传感器搭载在机械臂末端(关节6)，用于识别目标物体并定位，引导机械臂到达合适抓取位置；

S4.根据任务指令，机械臂将末端勾手对准指定目标进行指定动作；

S5.根据任务指令，引导机械臂6带动视觉模组8到达目标的位置进行拍摄作业；

S6.根据任务指令，机械臂6将末端执行器7对准指定目标进行指定动作；

S7.根据任务指令，AGV移动底盘完成任务后回到初始点位置，完成全部任务作业。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件或布局进行多种变形和改进。除了对组成部件或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (5)

1.一种雪茄烟智能管养机器人，其特征在于：包括可进行移动和旋转的底座(1)、机械臂(6)和升降导轨(4)，所述升降导轨(4)垂直固定在底座(1)上，在升降导轨(4)上设置有用于接收和发送指令的主控模块(5)，主控模块(5)沿着升降导轨(4)进行升降，在主控模块(5)上连接有机械臂(6)，机械臂(6)的末端设置有用于抓取物体的末端执行器(7)和用于用于获取深度图像与彩色图像的视觉模组(8)。

2.根据权利要求1所述的一种雪茄烟智能管养机器人，其特征在于：所述底座(1)上设置有电气箱(2)，电气箱(2)上设置有电缆拖链(3)，电缆拖链(3)的另一端与主控模块(5)连接。

3.根据权利要求1所述的一种雪茄烟智能管养机器人，其特征在于：所述机械臂(6)的末端还设置有光源(9)，所述机械臂(6)为六轴机械臂。

4.根据权利要求1所述的一种雪茄烟智能管养机器人，其特征在于：所述末端执行器(7)为电动夹爪。

5.根据权利要求1所述的一种雪茄烟智能管养机器人，其特征在于：所述底座(1)为AGV小车。