CN219565223U - 滚轮转向驱动组件、滚轮控制装置及可移动机械设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及自动化技术领域，公开了一种滚轮转向驱动组件、滚轮控制装置及可移动机械设备，该滚轮转向驱动组件包括：座体，座体上设置有转动连接部，转动连接部上沿其轴向开设有第一过线孔，第一过线孔用于供导线穿过并与驱动滚轮转动的行进驱动件电连接；转向驱动件，包括：主体结构，固定于座体；输出轴，转动连接于主体结构；传动机构，包括：主动轮，固定连接于输出轴；从动轮，与主动轮传动连接，从动轮为中空结构，且转动连接于转动连接部的外周缘上；从动轮用于通过连接架与滚轮固定连接，以带动滚轮转向。通过上述方式，本申请实施例可以保证线束的稳定性，确保可移动机械设备的运行稳定可靠，同时提高设备美观性。

Description

滚轮转向驱动组件、滚轮控制装置及可移动机械设备

技术领域

本申请实施例涉及自动化技术领域，具体涉及一种滚轮转向驱动组件、滚轮控制装置及可移动机械设备。

背景技术

现有的可移动机械设备，例如机器人或者车辆等，设备当中的供电导线暴露在外并与连接在滚轮上的驱动件电连接，以驱动滚轮转动实现前进和后退，滚轮的转向则一般通过舵机进行驱动。

然后在舵机驱动滚轮转向的过程中，驱动件会随滚轮一起转动，进而容易导致连接在驱动件上的导线被拉拽，甚至缠绕在滚轮上，造成设备运行故障等情况，并且导线暴露在外也会影响设备整体的美观。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种滚轮转向驱动组件、滚轮控制装置及可移动机械设备，以保证线束的稳定性，确保可移动机械设备的运行稳定可靠，同时提高设备美观性。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种滚轮转向驱动组件，包括：座体，座体上设置有转动连接部，转动连接部上沿其轴向开设有第一过线孔，第一过线孔用于供导线穿过并与驱动滚轮转动的行进驱动件电连接；转向驱动件，包括：主体结构，固定于座体；输出轴，转动连接于主体结构；传动机构，包括：主动轮，固定连接于输出轴；从动轮，与主动轮传动连接，从动轮为中空结构，且转动连接于转动连接部的外周缘上；从动轮用于通过连接架与滚轮固定连接，以带动滚轮转向。

本申请实施例提供的滚轮转向驱动组件中，采用主动轮与转向驱动件的输出轴连接，从动轮与连接架连接的方式，相对于转向驱动件的输出轴直接与连接架连接进行转向驱动的方式而言，可以使滚轮转向的轴线避开转向驱动件的输出轴的旋转轴线，进而通过采用中空的从动轮转动连接在转动连接部上，并在转动连接部上沿周向开设第一过线孔，使得导线可以穿过第一过线孔与行进驱动件连接，在转向驱动件驱动滚轮转向的过程中，导线只会发生轻微转动，因此导线不会因为被过度拉拽而发生断裂或者缠绕于滚轮上的情况，保证导线结构的稳定性，进而确保可移动机械设备运行的可靠性。同时穿过第一过线孔的导线其外周被转动连接部及从动轮遮挡，使得可移动机械设备在整体视觉上简洁美观。

在一种可选的方式中，主体结构固定于座体的一侧，输出轴穿过并延伸至座体的另一侧，输出轴上位于座体背离主体结构一侧的部分形成连接端，主动轮与连接端固定连接；转动连接部设置于座体背离主体结构的一侧，主动轮与从动轮在座体背离主体结构的一侧传动连接；从动轮用于将连接架固定连接在其背离座体的一侧。通过将主体结构固定于座体的一侧，传动机构设置于座体的另一侧，并将输出轴穿过座体与传动机构连接，实现输出轴对传动机构驱动的同时，使得从动轮可以将连接架固定连接起背离座体的一侧，以保证滚轮转向驱动组件装配于连接架上时，整体结构紧凑可靠。

在一种可选的方式中，座体上开设有第二过线孔，第二过线孔用于供导线由座体外侧穿入，以使部分导线与转向驱动件电连接；第一过线孔用于供穿入座体中且没有与转向驱动件电连接的至少部分导线穿出，并与行进驱动件电连接。通过在座体上开设第二过线孔供外侧导线进入并与转向驱动件电连接，实现对转向驱动件的供电，同时第二过线孔可以对导线起到一定的导向和限位作用。其余没有与转向驱动件电连接的导线中，至少部分再从第一过线孔穿出与行进驱动件电连接，实现对行进驱动件的供电。这一方式使得与转向驱动件电连接的导线和与行进驱动件电连接的导线在位于座体外侧的部分可以共同进行走线，保证线束的稳定性和整洁度。

在一种可选的方式中，主动轮和从动轮均为齿轮且相互啮合传动；或，主动轮和从动轮均为带轮，且通过传动带相互传动连接；或，主动轮和从动轮均为链轮，且通过传动链相互传动连接。采用齿轮传动的方式，可以保证结构紧凑，传动准确，并且传动效率较高，传动稳定可靠。采用带传动的方式，可以实现传动结构简单，传动平稳，能够缓冲吸振，同时可以实现主动轮和从动轮之间较大轴间距的动力传递。采用链传动的方式，可以确保传动过程中不发生弹性打滑现象，确保传动比准确，传动稳定可靠。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种滚轮控制装置，包括：滚轮、连接架、行进驱动件和上述任一项的滚轮转向驱动组件；行进驱动件设置于连接架上，且行进驱动件的驱动轴与滚轮连接，驱动轴用于驱动滚轮转动；连接架与从动轮固定连接，以使从动轮转动时通过连接架带动滚轮转向；连接架上与从动轮相匹配的位置开设有第三过线孔，第三过线孔用于供第一过线孔中的导线穿入连接架的内侧并与行进驱动件电连接。

本申请实施例提供的滚轮控制装置当中，通过采用连接架将上述滚轮转向驱动组件与滚轮相互连接，以实现滚轮转向驱动组件对滚轮转向的驱动控制。进一步地，通过在连接架与从动轮连接处开设第三过线孔，由第三过线孔供第一过线孔当中的导线穿入连接架内侧并与行进驱动件电连接，实现对行进驱动件的供电及控制，并且由于导线位于滚轮进行转向的转动轴线处，从而在转向过程中，不会使导线发生过度拉拽甚至缠绕于连接架上的情况，有效保证导线结构的稳定性，确保滚轮控制装置正常运行。

在一种可选的方式中，连接架上位于第三过线孔和行进驱动件之间的部分还开设有第四过线孔，第四过线孔用于供穿入连接架内侧的导线通过并与行进驱动件电连接。将连接架内侧的导线通过第四过线孔与行进驱动件电连接，使得在从动轮通过连接架带动滚轮转向时，导线会随连接架以及行进驱动件进行转动，从而可以防止导线在连接架内侧时，与转向的滚轮发生缠绕。并且由于导线的一部分穿过滚轮转向的转动轴线处的第一过线孔和第三过线孔，因此导线在随连接架以及行进驱动件转动的过程中不会发生被过度拉拽的情况，有效保证了导线的结构稳定性。

在一种可选的方式中，连接架为中空壳体结构，第三过线孔开设于连接架背离滚轮侧的壁上，第三过线孔用于供导线进入连接架内部的腔体中；或，连接架为U型挡板结构，连接架的槽口朝向滚轮设置，第三过线孔用于供导线进入连接架的凹槽区域中。通过将连接架设置为中空壳体结构，并将导线先通过第三过线孔穿入连接架内部的腔体中，确保连接架内侧的导线不会与滚轮发生接触摩擦等情况，进一步确保导线的稳定性。通过将连接架设置为U型挡板结构，将导线先通过第三过线孔穿入连接架的凹槽区域内，由凹槽区域来对部分导线进行容纳和覆盖保护，保证导线的稳定性。

在一种可选的方式中，连接架的外侧盖设有保护壳。通过在连接架的外侧设置保护壳，实现对连接架的遮盖保护，避免连接架发生摩擦磕碰，保障连接架结构的稳定性。

在一种可选的方式中，连接架的内侧设置有线束固定结构，线束固定结构用于固定位于连接架内侧的导线。通过采用线束固定结构将导线固定在连接架的内侧，可以保证连接架内侧的导线不会相对于连接架发生移动，进而防止导线与连接架或滚轮之间发生摩擦损伤，同时还可以保证导线结构稳固。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种可移动机械设备，包括设备本体和上述任一项的滚轮控制装置，滚轮控制装置固定于设备本体，滚轮控制装置用于带动设备本体移动。

本申请实施例提供的可移动机械设备中，在转向驱动件驱动滚轮转向的过程中，导线只会发生轻微转动，因此导线不会因为被过度拉拽而发生断裂或者缠绕于滚轮上的情况，保证导线结构的稳定性，进而确保可移动机械设备运行的可靠性。同时导线的外周被转动连接部及从动轮遮挡，使得可移动机械设备在整体视觉上简洁美观。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型实施例提供的滚轮转向驱动组件的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的滚轮控制装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的滚轮转向驱动组件一侧的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的滚轮控制装置一侧的剖视结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例提供的滚轮控制装置一侧的剖视结构示意图；

图6为本实用新型另一实施例提供的滚轮控制装置的结构示意图；

图7为本实用新型另一实施例提供的滚轮控制装置一侧的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的滚轮控制装置一侧的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的可移动机械设备的结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

100、滚轮转向驱动组件；110、座体；111、转动连接部；1111、第一过线孔；112、第二过线孔；120、转向驱动件；121、主体结构；122、输出轴；1221、连接端；123、减速器；130、传动机构；131、主动轮；132、从动轮；

200、滚轮；

300、行进驱动件；310、控制器；311、线束连接件；

400、连接架；410、第三过线孔；420、第四过线孔；430、凹槽区域；431、槽口；440、保护壳；

500、导线；

1000、滚轮控制装置；

10、可移动机械设备；11、设备本体。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

可移动机械设备，例如机器人、车辆等，其行进方式通常包括履带式或者滚轮驱动式，履带式的可移动机械设备在行进的过程中由于其履带的特殊结构，对土壤的压实较为严重，并且履带式结构的灵活度较低。因此，在地理环境较为平坦的运行场景下，通常采用滚轮驱动的形式实现设备的行进。

滚轮驱动的形式需要在滚轮上安装驱动件，例如电机等，通过驱动件的输出轴来驱动滚轮转动以实现设备的行进。想要控制驱动件工作运行，则需要将设备本体当中的导线连接至驱动件上，以为驱动件提供电能使其正常运作。

目前的可移动机械设备当中，其上与驱动件电连接的导线大多暴露在外，不仅影响美观，而且在通过舵机带动滚轮转向时，由于滚轮上的驱动件会随滚轮一同进行转向，从而导致连接在驱动件上的导线会被拉拽，甚至缠绕在滚轮上，影响设备运行的稳定性。

基于此，本申请发明人经过研究发现，可以利用滚轮在转向时，其转向的转动轴线处不发生大幅度转动的特性，将导线从滚轮转向的轴线处穿过后再与驱动件电连接，从而在滚轮转向时，导线不会发生大幅摆动，确保导线不会被过度拉拽发生断裂，也不会缠绕在滚轮上，保证导线的稳定性，同时将导线从滚轮转向的轴线处穿过后，外周的部件可以起到遮挡导线的作用，保证设备整体美观。

根据上述构思，本申请实施例一方面提供一种滚轮转向驱动组件，具体请参阅图1和图2，图1中示出了本申请一实施例提供的滚轮转向驱动组件的结构，图2中示出了滚轮转向驱动组件安装在滚轮组件上的结构。如图中所示，滚轮转向驱动组件100包括：座体110、转向驱动件120和传动机构130。座体110上设置有转动连接部111，转动连接部111上沿其轴向(图中z轴所示方向)开设有第一过线孔1111，第一过线孔1111用于供导线(图未示)穿过并与驱动滚轮200转动的行进驱动件300电连接。转向驱动件120包括主体结构121和输出轴122，主体结构121固定于座体110，输出轴122转动连接于主体结构121。传动机构130包括主动轮131和从动轮132，主动轮131固定连接于输出轴122，从动轮132与主动轮131传动连接，从动轮132为中空结构，且转动连接于转动连接部111的外周缘上。从动轮132用于通过连接架400与滚轮200固定连接，以带动滚轮200转向。

座体110可以为如图1中所示的安装架结构，也可以为板状或壳体状结构，其主要用于为转向驱动件120和传动机构130提供安装平台。转动连接部111可以采用与座体110为一体结构的环形凸起，从动轮132通过轴承转动连接在转动连接部111上。具体地，轴承的内圈固定于座体110，外圈与从动轮132固定连接，内圈与外圈可相对转动，从而使从动轮132可相对于转动连接部111的转动。

转向驱动件120可以采用电机，其主体结构121可以通过螺纹紧固件或铆接的方式固定安装于座体110上。进一步地，为了增大转向驱动件120输出的扭矩，如图1中所示，在一些实施例中，可以在转向驱动件120的驱动轴上连接减速器123，由减速器123传动末端的转轴形成输出轴122并与主动轮131固定连接，以达到减速增力的目的，从而保证对滚轮200转向的驱动更为精准可靠，不易出现打滑现象。

本申请实施例提供的滚轮转向驱动组件100中，采用主动轮131与转向驱动件120的输出轴122连接，从动轮132与连接架400连接的方式，相对于转向驱动件120的输出轴122直接与连接架400连接进行转向驱动的方式而言，可以使滚轮200转向的轴线避开转向驱动件120的输出轴122的旋转轴线，进而通过采用中空的从动轮132转动连接在转动连接部111上，并在转动连接部111上沿周向开设第一过线孔1111，使得导线可以穿过第一过线孔1111与行进驱动件300连接，在转向驱动件120驱动滚轮200转向的过程中，导线只会发生轻微转动，因此导线不会因为被过度拉拽而发生断裂或者缠绕于滚轮上的情况，保证导线结构的稳定性，进而确保可移动机械设备运行的可靠性。同时穿过第一过线孔1111的导线其外周被转动连接部111及从动轮132遮挡，使得可移动机械设备在整体视觉上简洁美观。

为了优化滚轮转向驱动组件100整体结构的布局，本申请提出一种实施方式，具体请继续参阅图1，并进一步结合图3，图3中示出了滚轮转向驱动组件的侧视结构。如图中所示，主体结构121固定于座体110的一侧，输出轴122穿过并延伸至座体110的另一侧，输出轴122上位于座体110背离主体结构121一侧的部分形成连接端1221，主动轮131与连接端1221固定连接。转动连接部111设置于座体110背离主体结构121的一侧，主动轮131与从动轮132在座体110背离主体结构121的一侧传动连接。从动轮132用于将连接架400固定连接在其背离座体110的一侧。

通过将主体结构121固定于座体110的一侧，传动机构130设置于座体110的另一侧，并将输出轴122穿过座体110与传动机构130连接，实现输出轴122对传动机构130驱动的同时，使得从动轮132可以将连接架400固定连接起背离座体110的一侧，以保证滚轮转向驱动组件100装配于连接架400上时，整体结构紧凑可靠。

为了进一步导线的走线情况，本申请提出一种实施方式，具体请再次参阅图1，如图中所示，座体110上开设有第二过线孔112，第二过线孔112用于供导线由座体110外侧穿入，以使部分导线与转向驱动件120电连接。第一过线孔1111用于供穿入座体110中且没有与转向驱动件120电连接的至少部分导线穿出，并与行进驱动件300电连接。

可以理解的是，座体110的内侧是指座体110上安装主体结构121的一侧，相应地，座体110的外侧则是指座体110上与主体结构121相背离的侧方。导线可以是多条捆扎形成的线束，在图1所示的具体实施例中，座体110采用由多个板体组成的槽状外壳结构，主体结构121安装于该槽状外壳的内部，导线由槽状外壳的壁上的第二过线孔112从外侧穿入至槽状外壳的内部，并且内部的部分导线与主体结构121电连接，其余导线中的至少部分再由第一过线孔1111从槽状外壳的内部穿出并与行进驱动件300电连接。

通过在座体110上开设第二过线孔112供外侧导线进入并与转向驱动件120电连接，实现对转向驱动件120的供电，同时第二过线孔112可以对导线起到一定的导向和限位作用。其余没有与转向驱动件120电连接的导线中，至少部分再从第一过线孔1111穿出与行进驱动件300电连接，实现对行进驱动件300的供电。这一方式使得与转向驱动件120电连接的导线和与行进驱动件300电连接的导线在位于座体110外侧的部分可以共同进行走线，保证线束的稳定性和整洁度。

对于传动机构130的具体传动方式，本申请提出一种实施方式，具体请继续参阅图1和图3，如图中所示，主动轮131和从动轮132均为齿轮且相互啮合传动。

可以理解的是，主动轮131和从动轮132可以为图3中所示直接啮合进行传动，当然，在其他实施例中，主动轮131和从动轮132之间也可以设置一个或多个传动齿轮，主动轮131通过传动齿轮来带动从动轮132转动。

采用齿轮传动的方式，可以保证结构紧凑，传动准确，并且传动效率较高，传动稳定可靠。

对于传动机构130的具体传动方式，本申请还提出一种实施方式，具体地，主动轮131和从动轮132均为带轮，且通过传动带相互传动连接。

采用带传动的方式，可以实现传动结构简单，传动平稳，能够缓冲吸振，同时可以实现主动轮131和从动轮132之间较大轴间距的动力传递。

对于传动机构130的具体传动方式，本申请还提出一种实施方式，具体地，主动轮131和从动轮132均为链轮，且通过传动链相互传动连接。

采用链传动的方式，可以确保传动过程中不发生弹性打滑现象，确保传动比准确，传动稳定可靠。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种滚轮控制装置，具体请再次参阅图2，如图中所示，滚轮控制装置1000包括：滚轮200、连接架400、行进驱动件300和上述任一实施例中的滚轮转向驱动组件100。行进驱动件300设置于连接架400上，且行进驱动件300的驱动轴与滚轮200连接，行进驱动件300的驱动轴用于驱动滚轮200转动。连接架400与从动轮132固定连接，以使从动轮132转动时通过连接架400带动滚轮200转向。请参阅图4，图中示出了本申请实施例提供的滚轮控制装置的侧面剖视结构。如图中所示，连接架400上与从动轮132相匹配的位置开设有第三过线孔410，第三过线孔用于供第一过线孔1111中的导线500穿入连接架400的内侧并与行进驱动件300电连接。

具体地，在图2所示的具体实施例中，从动轮132的转动轴向(图中z轴所示方向)与行进驱动件300的驱动轴的转动轴向(图中y轴所示方向)相垂直设置，在其他实施例中，滚轮200也可以倾斜设置，例如呈“八”字形，此时从动轮132的转动轴向则与行进驱动件300的驱动轴的转动轴向相交，并且二者之间不垂直。

如图4中所示，连接架400上与从动轮132相匹配的位置，是指连接架400面向第一过线孔1111的区域，也即连接架400上与从动轮132的转动轴线相交的区域。

具体地，行进驱动件300可以采用螺纹连接、卡接、焊接等方式安装固定于连接架400上，滚轮200套接固定在行进驱动件300的驱动轴上，使得驱动轴转动时带动滚轮200转动以进行前进或后退。从动轮132可以通过铆接、卡接、螺纹连接等方式与连接架400相互固定，使得从动轮132在转向驱动件120的驱动下带动滚轮200进行转向。

需要说明的是，连接架400的内侧是指连接架400背离滚轮转向驱动组件100的一侧。当连接架400采用如图4中所示的中空结构时，连接架400的内侧则是指连接架400内部中空腔体的一侧。

本申请实施例提供的滚轮控制装置1000当中，通过采用连接架400将上述任一实施例当中的滚轮转向驱动组件100与滚轮200相互连接，以实现滚轮转向驱动组件100对滚轮200转向的驱动控制。进一步地，通过在连接架400与从动轮132连接处开设第三过线孔410，由第三过线孔410供第一过线孔1111当中的导线500穿入连接架400内侧并与行进驱动件300电连接，实现对行进驱动件300的供电及控制，并且由于导线500位于滚轮200进行转向的转动轴线处，从而在转向过程中，不会使导线500发生过度拉拽甚至缠绕于连接架400上的情况，有效保证导线500结构的稳定性，确保滚轮控制装置1000正常运行。

为了进一步提升导线的稳定性，本申请提出一种实施方式，具体请再次参阅图2，并进一步结合图5，图5中示出了本申请另一实施例提供的滚轮控制装置一侧的剖视结构。如图中所示，连接架400上位于第三过线孔410和行进驱动件300之间的部分还开设有第四过线孔420，第四过线孔420用于供穿入连接架400内侧的导线500通过并与行进驱动件300电连接。

在图2和图5所示的具体实施例中，连接架400上安装有行进驱动件300的控制器310，控制器310与行进驱动件300电连接，并且控制器310上设置有线束连接件311，通过第四过线孔420的导线500通过线束连接件311间接与行进驱动件300电连接。可以理解的是，在其他实施例当中，通过第四过线孔420的导线500也可以直接连接于行进驱动件300上。

将连接架400内侧的导线500通过第四过线孔420与行进驱动件300电连接，使得在从动轮132通过连接架400带动滚轮200转向时，导线500会随连接架400以及行进驱动件300进行转动，从而可以防止导线500在连接架400内侧时，与转向的滚轮200发生缠绕。并且由于导线500的一部分穿过滚轮200转向的转动轴线处的第一过线孔1111和第三过线孔410，因此导线500在随连接架400以及行进驱动件300转动的过程中不会发生被过度拉拽的情况，有效保证了导线500的结构稳定性。

关于连接架400的结构，本申请提出一种实施方式，具体请继续参阅图5，如图中所示，连接架400为中空壳体结构，第三过线孔410开设于连接架400背离滚轮200侧的壁上，第三过线孔410用于供导线500进入连接架400内部的腔体中。

通过将连接架400设置为中空壳体结构，并将导线500先通过第三过线孔410穿入连接架400内部的腔体中，确保连接架400内侧的导线500不会与滚轮200发生接触摩擦等情况，进一步确保导线500的稳定性。

关于连接架400的结构，本申请还提出一种实施方式，具体请参阅图6和图7，图6中示出了本申请另一实施例提供的滚轮控制装置的立体结构，图7中示出了滚轮控制装置一侧视角的结构。如图中所示，连接架400为U型挡板结构，连接架400的槽口431朝向滚轮200设置，第三过线孔410用于供导线(图未示)进入连接架400的凹槽区域430中。

通过将连接架400设置为U型挡板结构，将导线先通过第三过线孔410穿入连接架400的凹槽区域430内，由凹槽区域430来对部分导线进行容纳和覆盖保护，保证导线的稳定性。

可以理解的是，无论连接架400采用上述中空壳体结构还是U型挡板结构，均可以在连接架400上再开设第四过线孔420，以供导线穿过并与行进驱动件300电连接。

需要说明的是，图2和图5所示的具体实施例为单叉臂结构的连接架400，图6和图7所示的具体实施例为双叉臂结构的连接架400，虽然图2和图5中单叉臂结构的连接架400采用的是中空壳体结构，图6和图7中双叉臂结构的连接架400采用的是U型挡板结构，但这并不构成对二者具体结合方式的限定，在另外的实施例中，也可以是单叉臂结构的连接架400采用U型挡板结构，双叉臂结构的连接架400采用中空壳体结构。

在一些实施例中，连接架400的内侧设置有线束固定结构(图未示)，线束固定结构用于固定位于连接架400内侧的导线。

具体地，线束固定结构可以采用线槽、固定环、线管等部件，通过采用线束固定结构将导线固定在连接架400的内侧，可以保证连接架400内侧的导线不会相对于连接架400发生移动，进而防止导线与连接架400或滚轮200之间发生摩擦损伤，同时还可以保证导线结构稳固。

为了实现对导线500的全方位保护，本申请还提出一种实施方式，具体请再次参阅图5，如图中所示，连接架400的外侧盖设有保护壳440。

通过在连接架400的外侧设置保护壳440，实现对连接架400的遮盖保护，避免连接架400发生摩擦磕碰，保障连接架400结构的稳定性。

进一步地，在一些实施例中，保护壳440至少覆盖第四过线孔420与行进驱动件300之间的区域。

具体继续参阅图5，并进一步结合图8，图中示出了连接架400上盖设有保护壳440的侧面结构。如图中所示，将保护壳440盖设于连接架400的外侧上，并且保护壳440至少覆盖第四过线孔420与行进驱动件300之间的区域，可以保证通过第四过线孔420并与行进驱动件300电连接的导线500完全被保护壳440覆盖保护，进而为导线500提供稳定可靠的工作环境。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供一种可移动机械设备，具体请参阅图9，图中示出了本申请实施例提供的可移动机械设备的结构。如图中所示，可移动机械设备10包括设备本体11和上述任一实施例中的滚轮控制装置1000，滚轮控制装置1000固定于设备本体11，滚轮控制装置1000用于带动设备本体11移动。

本申请实施例提供的可移动机械设备10中，在转向驱动件120驱动滚轮200转向的过程中，导线只会发生轻微转动，因此导线不会因为被过度拉拽而发生断裂或者缠绕于滚轮上的情况，保证导线结构的稳定性，进而确保可移动机械设备10运行的可靠性。同时导线的外周被转动连接部111及从动轮132遮挡，使得可移动机械设备10在整体视觉上简洁美观。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。

Claims (10)

1.一种滚轮转向驱动组件，其特征在于，包括：

座体，所述座体上设置有转动连接部，所述转动连接部上沿其轴向开设有第一过线孔，所述第一过线孔用于供导线穿过并与驱动滚轮转动的行进驱动件电连接；

转向驱动件，包括：

主体结构，固定于所述座体；

输出轴，转动连接于所述主体结构；

传动机构，包括：

主动轮，固定连接于所述输出轴；

从动轮，与所述主动轮传动连接，所述从动轮为中空结构，且转动连接于所述转动连接部的外周缘上；所述从动轮用于通过连接架与所述滚轮固定连接，以带动所述滚轮转向。

2.根据权利要求1所述的滚轮转向驱动组件，其特征在于，所述主体结构固定于所述座体的一侧，所述输出轴穿过并延伸至所述座体的另一侧，所述输出轴上位于所述座体背离所述主体结构一侧的部分形成连接端，所述主动轮与所述连接端固定连接；

所述转动连接部设置于所述座体背离所述主体结构的一侧，所述主动轮与所述从动轮在所述座体背离所述主体结构的一侧传动连接；

所述从动轮用于将所述连接架固定连接在其背离所述座体的一侧。

3.根据权利要求1或2所述的滚轮转向驱动组件，其特征在于，所述座体上开设有第二过线孔，所述第二过线孔用于供导线由所述座体外侧穿入，以使部分导线与所述转向驱动件电连接；

所述第一过线孔用于供穿入所述座体中且没有与所述转向驱动件电连接的至少部分导线穿出，并与所述行进驱动件电连接。

4.根据权利要求1或2所述的滚轮转向驱动组件，其特征在于，所述主动轮和所述从动轮均为齿轮且相互啮合传动；或，

所述主动轮和所述从动轮均为带轮，且通过传动带相互传动连接；或，

所述主动轮和所述从动轮均为链轮，且通过传动链相互传动连接。

5.一种滚轮控制装置，其特征在于，包括：滚轮、连接架、行进驱动件和权利要求1-4中任一项所述的滚轮转向驱动组件；

所述行进驱动件设置于所述连接架上，且所述行进驱动件的驱动轴与所述滚轮连接，所述驱动轴用于驱动所述滚轮转动；

所述连接架与所述从动轮固定连接，以使所述从动轮转动时通过所述连接架带动所述滚轮转向；

所述连接架上与所述从动轮相匹配的位置开设有第三过线孔，所述第三过线孔用于供所述第一过线孔中的导线穿入所述连接架的内侧并与所述行进驱动件电连接。

6.根据权利要求5所述的滚轮控制装置，其特征在于，所述连接架上位于所述第三过线孔和所述行进驱动件之间的部分还开设有第四过线孔，所述第四过线孔用于供穿入所述连接架内侧的导线通过并与所述行进驱动件电连接。

7.根据权利要求5或6所述的滚轮控制装置，其特征在于，所述连接架为中空壳体结构，所述第三过线孔开设于所述连接架背离所述滚轮侧的壁上，所述第三过线孔用于供导线进入所述连接架内部的腔体中；或，

所述连接架为U型挡板结构，所述连接架的槽口朝向所述滚轮设置，所述第三过线孔用于供导线进入所述连接架的凹槽区域中。

8.根据权利要求5或6所述的滚轮控制装置，其特征在于，所述连接架的外侧盖设有保护壳。

9.根据权利要求5或6所述的滚轮控制装置，其特征在于，所述连接架的内侧设置有线束固定结构，所述线束固定结构用于固定位于所述连接架内侧的导线。

10.一种可移动机械设备，其特征在于，包括设备本体和权利要求5-9中任一项所述的滚轮控制装置，所述滚轮控制装置固定于所述设备本体，所述滚轮控制装置用于带动所述设备本体移动。