CN219487466U - 转向结构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，本申请提供了一种转向结构及清洁机器人，包括操纵杆、连接块、弹性件、安装座及缓冲部件。其中，操纵杆的一端与连接块固定，连接块设置有转动部与止转部；转动部通过缓冲部件与安装座转动连接，用于切换止转部相对安装座的第一位置和第二位置，当止转部位于第一位置时，载具处于直线行驶状态，当止转部位于第二位置时，载具处于转向行驶状态，且位于第二位置时，止转部能够沿转动部的周向与安装座抵接；弹性件的两端分别连接安装座和连接块，弹性件使得止转部自第二位置向第一位置转动。缓冲部件的设置增加了操纵杆的稳定性，能够降低操纵杆在复位时的转动速度及旋转冲击力。

Description

转向结构及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种转向结构及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人包括自动清洁模式和手动清洁模式，处于自动清洁模式时，清洁机器人对全域进行清洁工作，当仅有小部分区域需要进行清洁时，多采用手动清洁模式，工作人员通过操纵杆控制清洁机器人的前进方向。

常见的转向结构中均设置有弹性件，使得操纵杆在完成转向后能够自动复位，但在操作过程中，常会遇到如下问题：

1.弹性件驱动操纵杆复位时，因弹性件的作用力过大，出现操纵杆复位速度过快且产生较大的冲击力，致使工作人员来不及躲避而受伤。

2.在控制操纵杆转向时，工作人员为了缩短转弯行程，而增大操纵杆的转动角度，致使载具能够快速完成转弯，但如此的操作，极容易破坏弹性件的弹性形变，致使弹性件丧失复位功能。

因此，亟需一种转向结构，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种转向结构，能够降低操纵杆在复位时的转动速度及旋转冲击力，且能够有效的限制操纵杆的转动角度。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

转向结构，包括：

操纵杆，上述操纵杆用于切换载具的直线行驶状态和转向行驶状态；

连接块，上述操纵杆的一端与上述连接块固定，上述连接块设置有转动部和止转部；

安装座，上述转动部通过缓冲部件与上述安装座转动连接，用于切换上述止转部相对上述安装座的第一位置和第二位置，当上述止转部位于上述第一位置时，上述载具处于上述直线行驶状态，当上述止转部位于上述第二位置时，上述载具处于上述转向行驶状态，且位于上述第二位置时，上述止转部能够沿上述转动部的周向与上述安装座抵接；

弹性件，上述弹性件的两端分别连接上述安装座和上述连接块，上述弹性件使得上述止转部自上述第二位置向上述第一位置转动。

作为上述转向结构的一种优选技术方案，上述连接块和上述安装座其中之一凸设有限位凸起，另一个开设有限位槽，上述限位凸起伸入上述限位槽中并能够沿上述限位槽的长度方向移动，当上述止转部位于上述第二位置时，上述限位凸起与上述限位槽的长度方向的其中一个端面抵接。

作为上述转向结构的一种优选技术方案，上述连接块还包括安装部，上述安装部朝向上述转动部的一侧开设有安装槽，背对上述转动部的一侧设有止转部，上述安装座设置有两个支撑块，上述弹性件的两个作用端能够分别抵接于位于同侧的上述支撑块及上述安装槽的侧壁，上述止转部能够与两个上述支撑块其中一个沿上述转动部的周向抵接，且沿上述转动部的周向，上述止转部与上述支撑块的夹角小于等于上述安装槽两侧壁之间的夹角。

作为上述转向结构的一种优选技术方案，上述操纵杆包括第一杆体和第二杆体，上述第一杆体与上述第二杆体沿轴向滑动连接，上述第一杆体与上述连接块固定，上述第二杆体的一端设置有操作部。

还提供了清洁机器人，包括底盘结构和上述的转向结构，上述底盘结构包括框架和驱动轮组件，上述驱动轮组件包括驱动轮和避震结构，上述驱动轮通过上述避震结构安装于上述框架，上述安装座固定于上述框架，上述转动部通过编码器与上述驱动轮组件连接。

作为上述清洁机器人的一种优选技术方案，上述避震结构包括：

轴承座，上述驱动轮与上述轴承座转动连接，上述轴承座上设置有第一直线轴承；

导向柱，上述导向柱与上述第一直线轴承沿竖直方向滑动连接，且上述导向柱的一端设置有第一压盖；

第一压簧，上述第一压簧套设于上述导向柱，使得上述轴承座沿上述导向柱的轴向远离上述框架。

作为上述清洁机器人的一种优选技术方案，上述避震结构包括：

铰链，上述铰链沿水平方向放置，上述驱动轮与上述铰链转动连接；

固定杆，上述固定杆沿竖直方向放置，其一端与上述框架固定，上述铰链的一端与上述固定杆铰接；

拉簧，上述铰链的另一端与上述拉簧的一端铰接，上述拉簧的另一端与上述固定杆铰接，上述拉簧使得上述铰链沿竖直方向远离上述框架。

作为上述清洁机器人的一种优选技术方案，上述底盘结构还包括万向轮组件，上述万向轮组件安装于上述框架。

作为上述清洁机器人的一种优选技术方案，上述万向轮组件包括：

万向轮；

连接轴，上述万向轮与上述连接轴的一端转动连接，上述连接轴与上述框架沿竖直方向滑动连接，上述连接轴的另一端设置有第二压盖；

第二压簧，上述第二压簧套设于上述连接轴，使得上述万向轮沿上述竖直方向远离上述框架；

上述连接轴与上述框架之间夹设有橡胶圈。

作为上述清洁机器人的一种优选技术方案，上述底盘结构还包括安装支架，上述安装支架安装于上述框架底部，且与上述框架形成活动空间，上述安装支架设置有第二直线轴承，上述连接轴与上述第二直线轴承滑动连接，上述连接轴在上述活动空间中往复运动。

本实用新型有益效果：

本申请提供了一种转向结构，包括操纵杆、连接块、弹性件、安装座及缓冲部件。其中，操纵杆用于切换载具的直线行驶状态和转向行驶状态。操纵杆的一端与连接块固定，连接块设置有转动部与止转部；转动部通过缓冲部件与安装座转动连接，用于切换止转部相对安装座的第一位置和第二位置，当止转部位于第一位置时，载具处于直线行驶状态，当止转部位于第二位置时，载具处于转向行驶状态，且位于第二位置时，止转部能够沿转动部的周向与安装座抵接；弹性件的两端分别连接安装座和连接块，弹性件使得止转部自第二位置向第一位置转动。

操纵杆用于控制载具的行驶方向，当载具处于直线行驶状态时，弹性件的两个作用端受力相同，处于平衡状态，止转部则位于第一位置，当载具处于转向行驶状态时，操纵杆受外力影响，向转弯一侧扭转，止转部则位于第二位置，此时弹性件受到挤压，产生弹性形变并开始蓄能，在撤去外力后，弹性形变恢复，使得止转部自第二位置向第一位置转动。

进一步的，为了防止弹性件因转动角度过大而损坏，当操纵杆转动到预设的极限角度，止转部与安装座抵接，此时操纵杆无法向同一方向继续转动。

进一步的，转动部通过缓冲部件与安装座转动连接，缓冲部件能够为操纵杆的转动提供部分阻力，一者，这部分阻力能够使得操纵杆具备一定的稳定性，不会随意晃动，再者，缓冲部件提供的阻力能够防止操纵杆复位时，弹性件带动操纵杆转动速度过快或旋转力过大而对操作人员造成磕碰损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例1提供的转向结构的内部结构示意图；

图2是本实用新型实施例1提供的转向结构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例1提供的连接块与安装座的连接关系示意图；

图4是本实用新型提供的实施例1的清洁机器人的底盘结构示意图(含转向结构)；

图5是本实用新型提供的实施例1的清洁机器人的驱动轮组件结构示意图；

图6是本实用新型实施例1提供的清洁机器人的万向轮组件的结构示意图；

图7是图8中A-A处的剖视图；

图8是本实用新型提供的实施例2的清洁机器人的底盘结构示意图；

图9是本实用新型提供的实施例2的清洁机器人的驱动轮组件结构示意图。

图中：

10、操纵杆；101、第一杆体；102、第二杆体；11、操作部；111、防滑套；112、第一按钮；113、第二按钮；12、连接块；121、转动部；122、安装槽；123、止转部；13、弹性件；131、作用端；14、安装座；141、限位块；1411、第一抵接面；1412、第二抵接面；15、缓冲部件；

20、框架；21、编码器；22、安装支架；23、活动空间；

30、驱动轮组件；31、驱动轮；32、轴承座；321、第一直线轴承；33、导向柱；34、第一压盖；35、第一压簧；36、铰链；37、固定杆；38、拉簧；

40、万向轮组件；41、万向轮；42、连接轴；43、第二压簧；44、橡胶圈；45、第二直线轴承；46、第二压盖；

50、充电模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

需要说明的是，左右方向即为垂直于载具前进方向的水平方向。

实施例一

如图1至图3所示，本实施例提供了一种转向结构，包括操纵杆10、连接块12、弹性件13、安装座14及缓冲部件15。其中，操纵杆10用于切换载具的直线行驶状态和转向行驶状态。操纵杆10的一端与连接块12固定，连接块12设置有转动部121与止转部123；转动部121通过缓冲部件15与安装座14转动连接，用于切换止转部123相对安装座14的第一位置和第二位置，当止转部123位于第一位置时，载具处于直线行驶状态，当止转部123位于第二位置时，载具处于转向行驶状态，且位于第二位置时，止转部123能够沿转动部121的周向与安装座14抵接；弹性件13的两端分别连接安装座14和连接块12，弹性件13使得止转部123自第二位置向第一位置转动。

操纵杆10用于控制载具的行驶方向，当载具处于直线行驶状态时，弹性件13的两个作用端受力相同，处于平衡状态，止转部123则位于第一位置，当载具处于转向行驶状态时，操纵杆10受外力影响，向转弯一侧扭转，止转部123则位于第二位置，此时弹性件13受到挤压，产生弹性形变并开始蓄能，在撤去外力后，弹性形变恢复，使得止转部123自第二位置向第一位置转动。

进一步的，为了防止弹性件13因转动角度过大而损坏，当操纵杆10转动到预设的极限角度，止转部123与安装座14抵接，此时操纵杆10无法向同一方向继续转动。

进一步的，转动部121通过缓冲部件15与安装座14转动连接，缓冲部件15能够为操纵杆10的转动提供部分阻力，一者，这部分阻力能够使得操纵杆10具备一定的稳定性，不会随意晃动，再者，缓冲部件15提供的阻力能够防止操纵杆10复位时，弹性件13带动操纵杆10转动速度过快或旋转力过大而对操作人员造成磕碰损伤。

具体的，缓冲部件15可以为阻尼器。

在一实施例中，连接块12还包括安装部，安装部朝向转动部121的一侧开设有安装槽122，背对转动部121的一侧设置有止转部123，安装座14设置有两个支撑块141，弹性件13的两个作用端131能够分别抵接于位于同侧的支撑块141及安装槽122的侧壁，止转部123能够与两个支撑块141其中一个沿转动部121的周向抵接，且沿转动部121的周向，止转部123与对应的支撑块141的夹角小于等于安装槽122两侧壁之间的夹角。

具体的，弹性件13的两个作用端131分别同时抵接在左右方向上同侧的支撑块141和安装槽122安装部侧壁上；当处于转向状态时，例如，当载具需要向右侧转动时，向右侧转动操纵杆10，操纵杆10带着连接块12一同转动，安装槽122安装部位于右侧的侧壁抵着位于该侧的弹性件13的作用端131顺时针转动，弹性件13发生弹性形变并开始蓄能，此时，弹性件13位于右侧的作用端131远离右侧的支撑块141，而位于左侧的作用端131始终抵在左侧的支撑块141上，而位于左侧的安装槽122安装部侧壁沿转动方向远离弹性件13左侧的作用端131。当载具完成转向后，撤去作用于操纵杆10的周向力，弹性件13恢复弹性形变，原本位于右侧的作用端131抵着安装槽122安装部的侧壁逆时针转动，直至弹性件13两侧的作用端131重新同时抵接在位于左右方向上同侧的支撑块141及安装槽122安装部侧壁上，完成归中复位。

具体的，支撑块141包括相背设置的第一抵接面1411和第二抵接面1412，其中，第一抵接面1411与弹性件13的作用端131抵接，连接块12背对安装槽122的一侧设置有限位凸起，当操纵杆10转至极限角度时，限位凸起与支撑块141的第二抵接面1412抵接，以限制操纵杆10继续沿同一方向转动。

于其他实施例中，弹性件13包括第一扭簧和第二扭簧，第一扭簧和第二扭簧均套设于转动部121，支撑块141包括第一支撑块和第二支撑块，安装槽122的侧壁分为第一侧壁和第二侧壁，其中，第一支撑块和第一侧壁位于同侧，第二支撑块和第二侧壁位于同侧，第一扭簧的两个作用端分别抵接在第一支撑块和第二侧壁，第二扭簧的两个作用端分别抵接在第二支撑块和第一侧壁，当操纵杆10向右侧扭转时，第二侧壁的抵着第一扭簧的其中一个作用端顺时针转动，此时第一扭簧受到挤压，发生弹性形变并开始蓄能，而第一侧壁沿顺时针转动，远离第二扭簧的作用端，第二扭簧未发生形变，在撤去外力后，第一弹性件恢复形变，作用端抵着第二侧壁逆时针转动，完成复位。当操纵杆10向左侧扭转时，第二扭簧受到挤压，复位原理不再赘述。

于其他实施例中，连接块12和安装座14其中之一凸设有限位凸起，另一个开设有限位槽，限位凸起伸入限位槽中并能够沿限位槽的长度方向移动，当止转部123位于第二位置时，限位凸起与限位槽的长度方向的其中一个端面抵接。

在一实施例中，操纵杆10包括第一杆体101和第二杆体102，第一杆体101与第二杆体102沿轴向滑动连接，第一杆体101与连接块12固定，第二杆体102的一端设置有操作部11。如此设置，使得操纵杆10包括收纳状态和工作状态，当处于收纳状态时，第一杆体101和第二杆体102重合，减少操纵杆10的延伸长度，减少占用空间，当处于工作状态时，将第一杆体101向远离第二杆体102一侧抽出并锁定，且在工作状态时，操作人员能够根据自身的身高，调整第一杆体101的伸出长度。

需要说明的是，伸缩杆的锁定机构是现有技术，在此不在赘述。

在一实施例中，操作部11套设有防滑套111。具体的，防滑套111可以为橡胶套、硅胶套等。如此设置既能够提升操作部11的触感，还能够增大操作部11的摩擦，使得操作人员能够更加稳定的握持操作部11。

在一实施例中，操作部11的顶部设置有用于切换第一杆体101和第二杆体102锁定/滑动的第一按钮112，方便工作人员在抽拉操纵杆10时，改变其伸缩长度。

在一实施例中，操作部11还设置有用于控制载具前后移动的第二按钮113。

如图4至图7所示，本实施例还提供了一种清洁机器人，包括底盘结构和上述的转向结构，底盘结构包括框架20和驱动轮组件30，驱动轮组件30包括驱动轮31和避震结构，驱动轮31通过避震结构安装于框架20，安装座14固定于框架20，转动部121通过编码器21与驱动轮组件30连接。操纵杆10用于控制清洁机器人的前进方向。

需要说明的是，操纵杆10通过编码器21控制载具的前进方向是现有技术，在此不再赘述。

如图4至图5所示，在一实施例中，避震结构包括轴承座32、导向柱33和第一压簧35。其中，驱动轮31与轴承座32转动连接，轴承座32上设置有第一直线轴承321；导向柱33与第一直线轴承321沿竖直方向滑动连接，且导向柱33的一端设置有第一压盖34；第一压簧35套设于导向柱33，使得轴承座32具备沿导向柱33的轴向远离框架20的运动趋势。如此设置，遇到颠簸的路况时，驱动轮31带着轴承座32沿导向柱33的轴向滑动，以适应路况。在滑动的过程中，轴承座32挤压第一压簧35，使得第一压簧35发生弹性形变并进行蓄能，第一压簧35为恢复形变同时作用于轴承座32反向作用力，使得驱动轮31能够保持贴紧地面。

如图6和图7所示，在一实施例中，底盘结构还包括万向轮组件40，万向轮组件40安装于框架20。如此设置，万向轮组件40使得底盘结构在转向时更加灵活。

在一实施例中，万向轮组件40包括万向轮41、连接轴42和第二压簧43。其中，万向轮41与连接轴42的一端转动连接，连接轴42与框架20沿竖直方向滑动连接，连接轴42的另一端设置有第二压盖46；第二压簧43套设于连接轴42，使得万向轮41具备沿竖直方向远离框架20的运动趋势。如此设置，遇到颠簸的路况时，万向轮41带着连接轴42相对框架20沿竖直方向滑动，以适应路况。在滑动的过程中，万向轮41挤压第二压簧43，使得第二压簧43发生弹性形变并进行蓄能，第二压簧43为恢复形变同时作用于万向轮41反向作用力，使得万向轮41能够保持贴紧地面。

可选的，连接轴42与框架20之间夹设有橡胶圈44。如此设置，通过橡胶圈44增大阻尼，提升减震效果。

在一实施例中，底盘结构还包括安装支架22，安装支架22安装于框架20底部，且与框架20形成活动空间23，安装支架22设置有第二直线轴承45，连接轴42与第二直线轴承45滑动连接，连接轴42在活动空间23中往复运动。如此设置，通过在框架20底部设置活动空间23，能够有效的节省清洁机器人机体内部的安装空间。

可选的，底盘结构的尾部还设置有充电模块50的接口，当清洁机器人完成清扫工作后，回到充电基站，能够直接将接口与插销对齐插接进行充电，不再需要人为的使用导线连接。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于，如图8和图9所示，避震结构包括铰链36、固定杆37和拉簧38。其中，铰链36沿水平方向放置，驱动轮31与铰链36转动连接；固定杆37沿竖直方向放置，其一端与框架20固定，铰链36的一端与固定杆37铰接；铰链36的另一端与拉簧38的一端铰接，拉簧38的另一端与固定杆37铰接，拉簧38使得铰链36具备沿竖直方向远离框架20的运动趋势。如此设置，遇到颠簸的路况时，驱动轮31带着铰链36相对固定杆37发生转动，以改变驱动轮31与框架20之间的距离，对地面的凸起做出避让。转动过程中，铰链36将拉扯拉簧38，使得拉簧38发生弹性形变并蓄能，拉簧38为恢复形变同时作用于铰链36反向作用力，使得驱动轮31能够保持贴紧地面。

此外，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.转向结构，其特征在于，包括：

操纵杆(10)，所述操纵杆(10)用于切换载具的直线行驶状态和转向行驶状态；

连接块(12)，所述操纵杆(10)的一端与所述连接块(12)固定，所述连接块(12)设置有转动部(121)和止转部(123)；

安装座(14)，所述转动部(121)通过缓冲部件(15)与所述安装座(14)转动连接，用于切换所述止转部(123)相对所述安装座(14)的第一位置和第二位置，当所述止转部(123)位于所述第一位置时，所述载具处于所述直线行驶状态，当所述止转部(123)位于所述第二位置时，所述载具处于所述转向行驶状态，且位于所述第二位置时，所述止转部(123)能够沿所述转动部(121)的周向与所述安装座(14)抵接；

弹性件(13)，所述弹性件(13)的两端分别连接所述安装座(14)和所述连接块(12)，所述弹性件(13)使得所述止转部(123)自所述第二位置向所述第一位置转动。

2.根据权利要求1所述的转向结构，其特征在于，所述连接块(12)和所述安装座(14)其中之一凸设有限位凸起，另一个开设有限位槽，所述限位凸起伸入所述限位槽中并能够沿所述限位槽的长度方向移动，当所述止转部(123)位于所述第二位置时，所述限位凸起与所述限位槽的长度方向的其中一个端面抵接。

3.根据权利要求1所述的转向结构，其特征在于，所述连接块(12)还包括安装部，所述安装部朝向所述转动部(121)的一侧开设有安装槽(122)，背对所述转动部(121)的一侧设有止转部(123)，所述安装座(14)设置有两个支撑块(141)，所述弹性件(13)的两个作用端(131)能够分别抵接于位于同侧的所述支撑块(141)及所述安装槽(122)的侧壁，所述止转部(123)能够与两个所述支撑块(141)其中一个沿所述转动部(121)的周向抵接，且沿所述转动部(121)的周向，所述止转部(123)与所述支撑块(141)的夹角小于等于所述安装槽(122)两侧壁之间的夹角。

4.根据权利要求1所述的转向结构，其特征在于，所述操纵杆(10)包括第一杆体(101)和第二杆体(102)，所述第一杆体(101)与所述第二杆体(102)沿轴向滑动连接，所述第一杆体(101)与所述连接块(12)固定，所述第二杆体(102)的一端设置有操作部(11)。

5.清洁机器人，其特征在于，包括底盘结构和根据权利要求1-4任一项所述的转向结构，所述底盘结构包括框架(20)和驱动轮组件(30)，所述驱动轮组件(30)包括驱动轮(31)和避震结构，所述驱动轮(31)通过所述避震结构安装于所述框架(20)，所述安装座(14)固定于所述框架(20)，所述转动部(121)通过编码器(21)与所述驱动轮组件(30)连接。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述避震结构包括：

轴承座(32)，所述驱动轮(31)与所述轴承座(32)转动连接，所述轴承座(32)上设置有第一直线轴承(321)；

导向柱(33)，所述导向柱(33)与所述第一直线轴承(321)沿竖直方向滑动连接，且所述导向柱(33)的一端设置有第一压盖(34)；

第一压簧(35)，所述第一压簧(35)套设于所述导向柱(33)，使得所述轴承座(32)沿所述导向柱(33)的轴向远离所述框架(20)。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述避震结构包括：

铰链(36)，所述铰链(36)沿水平方向放置，所述驱动轮(31)与所述铰链(36)转动连接；

固定杆(37)，所述固定杆(37)沿竖直方向放置，其一端与所述框架(20)固定，所述铰链(36)的一端与所述固定杆(37)铰接；

拉簧(38)，所述铰链(36)的另一端与所述拉簧(38)的一端铰接，所述拉簧(38)的另一端与所述固定杆(37)铰接，所述拉簧(38)使得所述铰链(36)沿竖直方向远离所述框架(20)。

8.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述底盘结构还包括万向轮组件(40)，所述万向轮组件(40)安装于所述框架(20)。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述万向轮组件(40)包括：

万向轮(41)；

连接轴(42)，所述万向轮(41)与所述连接轴(42)的一端转动连接，所述连接轴(42)与所述框架(20)沿竖直方向滑动连接，所述连接轴(42)的另一端设置有第二压盖(46)；

第二压簧(43)，所述第二压簧(43)套设于所述连接轴(42)，使得所述万向轮(41)沿所述竖直方向远离所述框架(20)；

所述连接轴(42)与所述框架(20)之间夹设有橡胶圈(44)。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述底盘结构还包括安装支架(22)，所述安装支架(22)安装于所述框架(20)底部，且与所述框架(20)形成活动空间(23)，所述安装支架(22)设置有第二直线轴承(45)，所述连接轴(42)与所述第二直线轴承(45)滑动连接，所述连接轴(42)在所述活动空间(23)中往复运动。