CN219380676U - 一种公路坐轨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，并公开了一种公路坐轨机器人，包括：固定轨道；活动轨道；以及坐轨机器人；其中，所述活动轨道与固定轨道活动配合，实现所述活动轨道与固定轨道对齐或错开，所述固定轨道固定在对应侧的护栏上，所述坐轨机器人位于固定轨道和活动轨道共同构成的坐轨道上，并沿着该坐轨道移动；所述坐轨机器人至少包括：驱动部、定向部、垂直限位轮部、电池以及安装架。为确保坐轨机器人能够稳定的在具有支路的主路上稳定移动，故在主路与支路的插口处设置一个活动轨道，当有车辆通行时，活动轨道与固定轨道错开，当坐轨机器人需要通过时，活动轨道与固定轨道对齐，以便坐轨机器人通过。

Description

一种公路坐轨机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种公路坐轨机器人。

背景技术

常见的轨道机器人都将轨道固定在特定的物体上以便机器人沿着轨道运行，但是在某些情况下则会出现特例。

例如公路作为机器人，其轨道的布置路径上回难以避免的出现支路，在此情况下采用常规的轨道布置方法，必然会出现轨道的不连续，由此导致机器人难以沿着轨道实现连续移动。

在此情况下，采用架高设计，使得轨道绕过支路与主路连接处的闸口的方案虽然可行，但是由此再来了安全隐患问题和后期维护难度增加，以及成本增加的问题。

基于此，设计一种公路坐轨机器人是有必要的。

实用新型内容

本实用新型为了克服上述技术问题，提供了一种公路坐轨机器人，以简化整体结构，并实现公路坐轨机器人的连续移动的目的。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种公路坐轨机器人，包括：

固定轨道；

活动轨道；以及

坐轨机器人；

其中，所述活动轨道与固定轨道活动配合，实现所述活动轨道与固定轨道对齐或错开，所述固定轨道固定在对应侧的护栏上，所述坐轨机器人位于固定轨道和活动轨道共同构成的坐轨道上，并沿着该坐轨道移动；

所述坐轨机器人至少包括：

驱动部，所述驱动部与坐轨道滚动配合；

定向部，所述定向部与坐轨道滚动配合

支撑部，所述支撑部与坐轨道滚动配合；

垂直限位轮部，所述垂直限位轮部与坐轨道滚动配合；

电池，所述电池与驱动部电连接；以及

安装架，所述安装架用于驱动部、定向部、支撑部、垂直限位轮部以及电池的安装固定。

优选地，所述驱动部至少包括：

伺服减速电机；

同步带传动机构；以及

驱动轮；

其中，所述同步带传动机构的动力输入端与伺服减速电机传动连接，所述同步带传动机构的动力输出端与驱动轮传动连接。

优选地，所述定向部至少包括：

弹性体；以及

定向轮；

其中，所述弹性体一端安装于安装架上，另一端与定向轮转动连接；

所述定向部关于坐轨道对称设置。

优选地，所述支撑部至少包括：

支撑轮，所述支撑轮在安装架上的位置与驱动部相对应，成矩形分布，且其中一个支撑轮与驱动轮关于坐轨道对称设置。

优选地，所述垂直限位轮部至少包括：

锁紧螺母；

固定轴；以及

回转体；

其中，所述回转体转动连接于固定轴的一端，所述固定轴通过锁紧螺母固定于安装架上；

所述垂直限位轮部关于坐轨道对称设置。

优选地，所述活动轨道与移动台车传动连接，所述移动台车位于对应的护栏外侧。

优选地，所述移动台车沿嵌设在地面上的地轨移动，所述移动台车上设有带动活动轨道平移，以实现活动轨道与固定轨道对齐或错开的调整机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，为确保坐轨机器人能够稳定的在具有支路的主路上稳定移动，故在主路与支路的插口处设置一个活动轨道，当有车辆通行时，活动轨道与固定轨道错开，当坐轨机器人需要通过时，活动轨道与固定轨道对齐，以便坐轨机器人通过。在本实施方式中，固定轨道和活动轨道均为工字钢轨。

此外，为确保坐轨机器人在坐轨道上通过驱动部在坐轨道的两侧内底面上滚动，实现前后移动，并且确保坐轨机器人不会在坐轨道的垂直方向上掉落，驱动部依靠电池提供的电能工作。支撑部与驱动部配合，实现坐轨机器人在坐轨道上的稳定运行。

定向部依靠弹性分别从坐轨道两侧顶住工资钢垂直面，从而保证坐轨机器人不会在水平方向上跑偏。垂直限位轮部则是在垂直方向上避免坐轨机器人大幅度跳动。

附图说明

图1为本实用新型一个实施方式中一种公路坐轨机器人安装在主路与支路闸口处的安装结构图；

图2为本实用新型一个实施方式中一种公路坐轨机器人的整体结构示意图；

图3为本实用新型一个实施方式中一种公路坐轨机器人内部结构的俯视图；

图4为本实用新型一个实施方式中一种公路坐轨机器人内部结构的立体图。

图中：1、固定轨道；2、活动轨道；3、坐轨机器人；31、驱动部；311、伺服减速电机；312、同步带传动机构；313、驱动轮；32、定向部；321、弹性体；322、定向轮；33、支撑部；331、支撑轮；34、垂直限位轮部；341、锁紧螺母；342、固定轴；343、回转体；35、电池；36、安装架；4、移动台车；5、地轨；6、调整机构。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

结合附图，一种公路坐轨机器人，包括：固定轨道1、活动轨道2以及坐轨机器人3。其中，活动轨道2与固定轨道1活动配合，实现活动轨道2与固定轨道1对齐或错开，固定轨道1固定在对应侧的护栏上，坐轨机器人3位于固定轨道1和活动轨道2共同构成的坐轨道上，并沿着该坐轨道移动；坐轨机器人3至少包括：驱动部31，驱动部31与坐轨道滚动配合；定向部32，定向部32与坐轨道滚动配合支撑部33，支撑部33与坐轨道滚动配合；垂直限位轮部34，垂直限位轮部34与坐轨道滚动配合；电池35，电池35与驱动部31电连接；以及安装架36，安装架36用于驱动部31、定向部32、支撑部33、垂直限位轮部34以及电池35的安装固定。

具体的，为确保坐轨机器人3能够稳定的在具有支路的主路上稳定移动，故在主路与支路的插口处设置一个活动轨道2，当有车辆通行时，活动轨道2与固定轨道1错开，当坐轨机器人3需要通过时，活动轨道2与固定轨道1对齐，以便坐轨机器人3通过。在本实施方式中，固定轨道1和活动轨道2均为工字钢轨。

此外，为确保坐轨机器人3在坐轨道上通过驱动部31在坐轨道的两侧内底面上滚动，实现前后移动，并且确保坐轨机器人3不会在坐轨道的垂直方向上掉落，驱动部31依靠电池35提供的电能工作。支撑部33与驱动部31配合，实现坐轨机器人3在坐轨道上的稳定运行。

定向部32依靠弹性分别从坐轨道两侧顶住工资钢垂直面，从而保证坐轨机器人3不会在水平方向上跑偏。垂直限位轮部34则是在垂直方向上避免坐轨机器人3大幅度跳动。

为便于理解驱动部31，故给出了驱动部31的一种优选实施方式。

驱动部31包括：伺服减速电机311、同步带传动机构312以及驱动轮313。

其中，同步带传动机构312的动力输入端与伺服减速电机311传动连接，同步带传动机构312的动力输出端与驱动轮313传动连接。

具体的驱动轮313在坐轨道的两侧内底面上滚动，给坐轨机器人3在坐轨道上的移动提供驱动力。同步带传动机构312则是可有现有的皮带轮、传动皮带组合构成。

为便于理解定向部32，故给出了定向部32的一种优选实施方式。

定向部32包括：弹性体321以及定向轮322。

其中，弹性体321一端安装于安装架36上，另一端与定向轮322转动连接；定向部32关于坐轨道对称设置。

具体的，定向部32用于对坐轨道中部进行夹紧，在常态时，弹性体321处于压缩状态，以提供夹紧力，弹性体321通过一个安装定向轮322的连接件与定向轮322连接；由于定向部32关于坐轨道对称设置，故能对称作用，实现夹紧力的平衡。优选地，定向轮322在坐轨道每侧各设置两组。

为便于理解支撑部33，故给出了支撑部33的一种优选实施方式。

支撑部33包括：支撑轮331，支撑轮331在安装架36上的位置与驱动部31相对应，成矩形分布，且其中一个支撑轮331与驱动轮313关于坐轨道对称设置。

具体的，支撑轮331设置有三个，其中两个关于坐轨道对称设置，另一个支撑轮331与驱动轮313关于坐轨道对称设置，并且三个支撑轮331和驱动轮313构成矩形分布，且定向部32位于围城的矩形内。以对坐轨机器人3稳定移动提供保证。

为便于理解垂直限位轮部34，故给出了垂直限位轮部34的一种优选实施方式。

垂直限位轮部34包括：锁紧螺母341、固定轴342以及回转体343；

其中，回转体343转动连接于固定轴342的一端，固定轴342通过锁紧螺母341固定于安装架36上；垂直限位轮部34关于坐轨道对称设置。

具体的，支撑轮331和驱动轮313都在坐轨道内侧底面上滚动，为了避免坐轨机器人3在移动过程中出现大幅跳动，故通过回转体343与坐轨道内侧顶面配合，抑制坐轨机器人3大幅跳动。

此外，为实现活动轨道2的移动，故将活动轨道2与移动台车4传动连接，移动台车4位于对应的护栏外侧。通过移动台车4的进一步移动，即可带动活动轨道2移开闸口与固定轨道1错开或移入闸口与固定轨道1齐平，并实现车辆的通行或坐轨机器人3的通行。

进一步的，移动台车4沿嵌设在地面上的地轨5移动，移动台车4上设有带动活动轨道2平移，以实现活动轨道2与固定轨道1对齐或错开的调整机构6。移动台车4采用轨道式结构，在地轨5上往复移动，实现活动轨道2的纵向移动。而调整机构6则是带动活动轨道2实现横向移动，待移动台车4位置闸口位置时，移动活动轨道2实现与固定轨道1的对齐或错位。在本实施方式中，调整机构6可以使横向驱动电机。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种公路坐轨机器人，其特征在于，包括：

固定轨道（1）；

活动轨道（2）；以及

坐轨机器人（3）；

其中，所述活动轨道（2）与固定轨道（1）活动配合，实现所述活动轨道（2）与固定轨道（1）对齐或错开，所述固定轨道（1）固定在对应侧的护栏上，所述坐轨机器人（3）位于固定轨道（1）和活动轨道（2）共同构成的坐轨道上，并沿着该坐轨道移动；

所述坐轨机器人（3）至少包括：

驱动部（31），所述驱动部（31）与坐轨道滚动配合；

定向部（32），所述定向部（32）与坐轨道滚动配合

支撑部（33），所述支撑部（33）与坐轨道滚动配合；

垂直限位轮部（34），所述垂直限位轮部（34）与坐轨道滚动配合；

电池（35），所述电池（35）与驱动部（31）电连接；以及

安装架（36），所述安装架（36）用于驱动部（31）、定向部（32）、支撑部（33）、垂直限位轮部（34）以及电池（35）的安装固定。

2.根据权利要求1所述的一种公路坐轨机器人，其特征在于：

所述驱动部（31）至少包括：

伺服减速电机（311）；

同步带传动机构（312）；以及

驱动轮（313）；

其中，所述同步带传动机构（312）的动力输入端与伺服减速电机（311）传动连接，所述同步带传动机构（312）的动力输出端与驱动轮（313）传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种公路坐轨机器人，其特征在于：

所述定向部（32）至少包括：

弹性体（321）；以及

定向轮（322）；

其中，所述弹性体（321）一端安装于安装架（36）上，另一端与定向轮（322）转动连接；

所述定向部（32）关于坐轨道对称设置。

4.根据权利要求2所述的一种公路坐轨机器人，其特征在于：

所述支撑部（33）至少包括：

支撑轮（331），所述支撑轮（331）在安装架（36）上的位置与驱动部（31）相对应，成矩形分布，且其中一个支撑轮（331）与驱动轮（313）关于坐轨道对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种公路坐轨机器人，其特征在于：

所述垂直限位轮部（34）至少包括：

锁紧螺母（341）；

固定轴（342）；以及

回转体（343）；

其中，所述回转体（343）转动连接于固定轴（342）的一端，所述固定轴（342）通过锁紧螺母（341）固定于安装架（36）上；

所述垂直限位轮部（34）关于坐轨道对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种公路坐轨机器人，其特征在于：

所述活动轨道（2）与移动台车（4）传动连接，所述移动台车（4）位于对应的护栏外侧。

7.根据权利要求6所述的一种公路坐轨机器人，其特征在于：

所述移动台车（4）沿嵌设在地面上的地轨（5）移动，所述移动台车（4）上设有带动活动轨道（2）平移，以实现活动轨道（2）与固定轨道（1）对齐或错开的调整机构（6）。