CN219362155U - 仓储*** - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种仓储***,该仓储***包括支撑平台、第一取放机构、第二取放机构。支撑平台的底部形成了用于存放目标物的第一储存区，支撑平台的顶部形成了用于存放目标物的第二储存区。第一取放机构、第二取放机构被构造为分别用于对第一储存区内的目标物、第二储存区内的目标物进行取放。当目标物移动至预定位置时，将目标物在第一取放机构、第二取放机构之间进行转移。本公开的仓储***在高度方向上将储存区分为多个区域，并通过第一取放机构、第二取放机构使目标物能够在不同高度上的储存区内进行转移，储存区在高度方向上集中设置，能够减少其占用的空间大小，有利于设备集成化、小型化设置，还有利于提高目标物的转移效率。

Description

仓储***

技术领域

本公开涉及物流运输领域，更准确地说，本公开涉及一种仓储***。

背景技术

目前自动化的仓储***已经越来越多的应用在各种民用及工业的仓储领域。随着物流运输行业的不断发展，需要被运输、储存的物品日益增多，对储存场地的空间需求也不断增加。但是储存场地成本很高，不能实现无限扩张，基于此，密集储存成为了一种新的储存方式，以适应仓储***的发展需求。

出库和入库是物流仓库中最常用的两个操作，分别代表着仓库中货物的“出”和“入”。在已有的解决方案中，通过工作站可以在不同的时段分别处理出库业务和入库业务，以达到工作站使用效率的最大化。但是当移动货架到达指定地点后，通过取箱机构完成对货物的转移取放，取箱机构取放的货物数量有限，需要多次重复取放工作才能够完成出入库任务。每次取放均需进行一次视觉定位，依靠多次定位，会长时间占用货架及机器人资源，造成资源浪费。此外，储存场地空间较大，货架储存位集中，对于仓库储存空间中的上层空间，其利用率始终较低。如何优化货架货箱的存取、充分利用上层空间的储存资源成为了目前亟需解决的问题之一。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种仓储***。

根据本公开的第一方面，提供了一种仓储***，包括：

支撑平台，所述支撑平台的底部形成了用于存放目标物的第一储存区，所述支撑平台的顶部形成了用于存放目标物的第二储存区；

第一取放机构、第二取放机构，所述第一取放机构、第二取放机构被构造为分别用于对第一储存区内的目标物、第二储存区内的目标物进行取放；

其中，所述第一取放机构、第二取放机构被配置为移动至预定位置时，将目标物在第一取放机构、第二取放机构之间进行转移。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放机构包括：

第一运动组件，所述第一运动组件被构造为在第一储存区内运动；

第一取放组件，所述第一取放组件连接在所述第一运动组件的下方，且被构造为在高度方向上运动，以将存放在第一储存区的目标物吊起；或者将第一取放组件上的目标物放置在第一储存区。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件被构造为在第一运动组件的带动下运动至第一储存区的第一位置后，将位于第一位置的目标物带起；所述第一取放组件被构造为在第一运动组件的带动下运动至第一储存区的第二位置后，将目标物放置在第二位置。

在本公开的一个实施例中，所述第一运动组件包括X轴运动单元和Y轴运动单元；所述第一取放组件被构造为在X轴运动单元的带动下沿着X轴方向运动，以及在Y轴运动单元的带动下沿着Y轴方向运动。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件被构造为通过Z轴运动单元连接在所述第一运动组件上，且被构造为在Z轴运动单元的带动下沿Z轴方向运动。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件包括具有下端开口的保护框体；所述保护框体被构造为套在所述目标物的外侧。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件被构造为通过夹取、5抓取、抱起、磁性吸附、负压吸附或卡接配合的方式对目标物进行取放。

在本公开的一个实施例中，所述第二取放机构包括：

第二运动组件，所述第二运动组件被构造为在第二储存区内运动；

第二取放组件，所述第二取放组件连接在所述第二运动组件的下0方，且被构造为在高度方向上运动，以将存放在第二储存区的目标物

吊起；或者将第二取放组件上的目标物放置在第二储存区。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放机构的结构与所述第二取放机构的结构相同或不同。

在本公开的一个实施例中，所述第二取放组件被构造为在第二运5动组件的带动下运动至第二储存区的第一位置后，将位于第一位置的目标物带起；所述第二取放组件被构造为在第二运动组件的带动下运动至第二储存区的第二位置后，将目标物放置在第二位置。

在本公开的一个实施例中，所述支撑平台上设置有对接口；位于对接口上方的第二取放组件被构造为下降至穿过对接口，与位于对接0口下方的第一取放组件对接。

在本公开的一个实施例中，在所述支撑平台上设置有处理位，所述第二取放机构被构造为将目标物放置在处理位上进行处理，以及被构造为将处理后的目标物取出并放置在第二储存区，或者经第一取放机构放置在第一储存区。

5在本公开的一个实施例中，所述目标物为至少一层的支架，所述支架上用于储存至少一个容器；所述支架被构造为堆叠在一起形成载具；所述第一储存区、第二储存区分别被构造为用于存放至少一个所述载具和/或至少一个所述支架。

本公开的一个有益效果在于，在高度方向上将支撑平台划分为多个储存区域，分别通过第一取放机构、第二取放机构使目标物能够在多个储存区域内进行转移，如此实现优化了支撑平台对上层空间的利用率，减少了货物在运输过程中占用的空间大小，使储存场地能够储存更多的货物。另外，通过在高度方向上直接转移目标物还有利于缩短货物转移的路径长度，减少运输目标物的时间，加快了储存效率。从而本公开的仓储***在提高上层空间利用率的同时，还提高了储存场地的储存量，以及运输效率，能够适配于更多的应用场景。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的仓储***的部分结构示意图；

图2是本公开另一实施例提供的仓储***的部分结构示意图；

图3是本公开另一实施例提供的仓储***的部分结构示意图；

图4是本公开一实施例提供的第一取放机构及支架的部分结构示意图；

图5是本公开一实施例提供的第一取放机构及双层支架的部分结构示意图；

图6是本公开一实施例提供的第一取放机构及三层支架的部分结构示意图；

图7是本公开一实施例提供的载具的部分结构示意图；

图8是本公开一实施例提供的第一取放机构及载具的部分结构示意图；

图9是本公开另一实施例提供的第一取放机构及载具的部分结构示意图；

图10是本公开另一实施例提供的第一取放机构及载具的部分结构示意图；

图11是本公开一实施例提供的第一取放机构的部分结构示意图；

图12是本公开一实施例提供的第一取放机构的另一角度中的部分结构示意图；

图13是本公开一实施例提供的应用于仓储***的仓储方法流程图；

图14是本公开另一实施例提供的应用于仓储***的仓储方法流程图；

图15是本公开另一实施例提供的应用于仓储***的仓储方法流程图；

图16是本公开另一实施例提供的应用于仓储***的仓储方法流程图。

图1至图16中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、支撑平台；11、第一储存区；111、第一位置；112、第二位置；12、第二储存区；13、对接口；

2、第一取放机构；21、第一运动组件；211、X轴运动单元；212、Y轴运动单元；22、第一取放组件；221、保护框体；

3、容器；31、支架；32、载具；

4、第二取放机构；41、第二运动组件；42、第二取放组件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种仓储***，包括支撑平台、第一取放机构、第二取放机构。其中，支撑平台的底部形成了用于存放目标物的第一储存区，支撑平台的顶部形成了用于存放目标物的第二储存区。第一取放机构、第二取放机构被构造为分别用于对第一储存区内的目标物、第二储存区内的目标物进行取放。当第一取放机构、第二取放机构被配置为移动至预定位置时，将目标物在第一取放机构、第二取放机构之间进行转移。

在高度方向上将支撑平台划分为第一储存区、第二储存区，分别通过第一取放机构、第二取放机构使目标物在第一储存区、第二储存区内转移有利于提高目标物的转移效率。本公开的仓储***优化了支撑平台对上层空间的利用，提高了支撑平台对上层空间的利用率，减少目标物在运输过程中占用的空间大小，使储存场地能够储存更多的货物。另外，通过在高度方向上直接转移目标物还有利于缩短货物转移的路径长度，减少运输目标物的时间，加快了储存效率，使得本公开的仓储***具有高集成化、高效运输的特性。

为了便于理解，下面参照图1至图16，结合一个实施例详细地说明本公开的仓储***的具体结构及其工作原理。

为了更清楚地说明本公开的仓储***，参考图1示意的方向，在三轴直角坐标系中，将将位于水平面内且相互垂直的两个轴线方向分别记为X轴方向、Y轴方向，垂直于水平面的方向记为Z轴方向，该Z轴方向也可以理解为在高度方向上。

参考图1至图2，在本公开的一个实施方式中提供了一种仓储***。该仓储***包括具有存放功能的支撑平台1，以及用于转移目标物的第一取放机构2、第二取放机构4。

其中，支撑平台1的底部形成了用于存放目标物的第一储存区11，支撑平台的顶部形成了用于存放目标物的第二储存区12。

在一个实施例中，参考图1至图3，支撑平台1可以为由多个支腿配合加强梁支撑的平板或钢架结构，且在支撑平台1的顶部沿其边缘形成防护围栏，以防止第二储存区12的物品或者在第二储存区12内运动的第二取放机构4跌落。

显然，本公开的仓储***通过在高度方向上将支撑平台1划分成第一储存区11、第二储存区12，给支撑平台1提供对上层空间仓储能力，实现对上层空间利用，从而有利于仓储***储存更多的目标物。

另外，需要说明的是，本公开中第一取放机构2、第二取放机构4搬运的目标物可以为货物、用于容纳货物的容器3或者用于存放容器3的载具32。本领域技术人员可以基于实际应用场景确定，本文在此不再限定。

当目标物为容器3时，该容器3可以直接存放在第一储存区11、第二储存区12，也可以为存放在载具32上，载具32可以为固定载具、移动载具或者托盘等。容器3包括但不限制于容器3、托盘、包装箱等，在此不做限制。

第一取放机构2、第二取放机构4被构造为分别用于对第一储存区11内的目标物、第二储存区12内的目标物进行取放。

在本公开的一个实施例中，参考图4、图8，第一取放机构2包括第一运动组件21、第一取放组件22。其中第一运动组件21被构造为在第一储存区11内运动，第一取放组件22连接在第一运动组件21的下方，且被构造为在高度方向上运动，以将存放在第一储存区11的目标物吊起。

详细地，在本公开的一个实施例中，参考图5、图6，第一运动组件21包括X轴运动单元211和Y轴运动单元212。第一取放组件22被构造为在X轴运动单元211的带动下沿着X轴方向运动，以及在Y轴运动单元212的带动下沿着Y轴方向运动。

在本实施例中，第一运动组件21通过X轴运动单元211和Y轴运动单元212实现在第一储存区11内进行移动运输。

具体地，结合图2，X轴运动单元211和Y轴运动单元212设置在支撑平台1底部区域内的天花板所在处，如此能够减少第一运动组件21在第一储存区11内对储存空间的占用大小，使得第一储存区11能够存储更多的目标物。通过第一运动组件21在X轴、Y轴方向上方发生运动能够使第一运动组件21在第一储存区域内移动到任意地点，以全面覆盖第一储存区11，减少转移死角。

在本公开的一个实施例中，第一取放组件22被构造为通过Z轴运动单元连接在第一运动组件21上，且被构造为在Z轴运动单元的带动下沿Z轴方向运动。参考图6、图8，通过Z轴运动单元能够使第一取放组件22相对于第一运动组件21进行上下移动，能够限制第一取放组件22的移动方向，使其在第一运动组件21移动到指定位置后，更为准确地获取到该位置下方的目标物，避免其在移动过程中发生偏移，导致取错目标物。

第一运动组件21中X轴运动单元211、Y轴运动单元212为在X轴和Y轴所在平面上铺设的滑轨结构，以使第一运动组件21能够沿轨道铺设的方向进行移动。相应地，Z轴运动单元为在Z轴所在平面上铺设的滑轨，以使第一取放组件22能够沿Z轴运动单元相对于第一运动组件21在Z轴方向上发生运动。其中，X轴可以规定为沿水平方向延伸，Y轴可以规定为沿竖直方向延伸，Z轴可以规定为沿着垂直于X轴、Y轴所在的竖直平面的方向延伸，Z轴、Y轴和Z轴是相互垂直的坐标系，以构成空间三维坐标系。如此使第一取放机构2能够在X轴、Y轴和Z轴三个方向在空间内进行运动，以实现在第一储存区11内取放目标物。

本公开的滑轨结构可以是导向板、导向杆、轨道等常规的滑轨结构。参考图11、图12，X轴运动单元211、Y轴运动单元212可以是架设在第一储存区11内的轨道，或者是两根方向不同且端部连接的导向杆。Z轴运动单元可以是开设在第一运动组件21上的滑槽或者导向孔，上述的滑轨结构仅为示例，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择设计。

在本公开的一个实施例中，参考图9、图10，第一取放组件22被构造为通过夹取、抓取、抱起、磁性吸附、负压吸附或卡接配合的方式对目标物进行取放。当然第一取放组件22也可以采用其他方式实现对目标物的取放，本公开对第一取放组件22取放容器的具体方式不做限定。参考图8、图9，当第一取放组件22位于目标物的上方时，第一取放组件22会沿Z轴方向伸出或缩回，通过勾取或放开目标物以实现取放目标物。当然，第一取放组件22也可以设置为通过其他方式抓取放目标物。

第一取放组件22被构造为在第一运动组件21的带动下运动至第一储存区11的第一位置后，将位于第一位置111的目标物带起。第一取放组件22被构造为在第一运动组件21的带动下运动至第一储存区11的第二位置112后，将目标物放置在第二位置112。

详细地，参考图1、图4，在本实施例中，当第一运动组件21移动至第一位置111的上方后，第一取放组件22会相对于第一运动组件21在高度方向上发生运动，以将位于第一运动组件21下方的目标物抓住并带起，使目标物相对于原储存位置发生运动。此时目标物会跟随第一取放机构2进行移动，具体地，第一运动组件21会带动其移动至预定位置，如第二位置112的上方，此时第一取放组件22会继续相对于第一运动组件21发生运动，以将位于其上的目标物放置在第二位置处的货架上，从而在第一储存区11内完成对目标物的转移。本公开的仓储***在转移目标物的过程中，通过改变第一取放组件22相对于第一运动组件21的相对位置，能够充分地利用第一储存区11内的上层空间，减少运输过程中，对其他目标物的干扰。

显然，本公开的仓储***在高度方向上调节第一取放机构2的工作状态，使其能够获取、并转移输送目标物，有利于减少第一取放机构2在储存场地上所占据的空间大小，并通过充分利用高度方向上的上层空间，有利于缩短转移目标物时的路径，从而可以提高目标物转移效率，还能够使设备更加集中化设置。

同样的，参考图2，第二取放机构4包括第二运动组件41、第二取放组件42。其中，第二运动组件41被构造为在第二储存区内运动。第二取放组件42连接在第二运动组件41的下方，且被构造为在高度方向上运动，以将存放在第二储存区的目标物吊起，或者将第二取放组件42上的目标物放置在第二储存区。

需要说明的是，第二取放机构4的结构可以与第一取放机构的结构相同，即第二取放机构4中的第二运动组件41、第二取放组件42均与上文中第一取放机构2中的第一运动组件21、第一取放组件22相似，本公开在此不做过多赘述。

在一个实施例中，第二取放组件42被构造为在第二运动组件41的带动下运动至第二储存区的第一位置后，将位于第一位置的目标物带起；第二取放组件42被构造为在第二运动组件41的带动下运动至第二储存区的第二位置后，将目标物放置在第二位置。

详细地，位于支撑平台1顶部空间第二储存区12内的第二取放组件42，使用时，同样会在第二运动组件41的带动下移动至目标物所在区域的上方，此时第二取放组件42会相对于第二运动组件41发生运动，向下移动以获取到目标物，并重新上移，再由第二运动组件41将其从第一位置移动至第二位置，并在第二运动组件41移动至第二位置后，由第二取放组件42将目标物储存在第二储存区12内的第二位置，以完成对目标物的转移工作。

当然，在本公开的一个实施例中，第一取放机构2的结构与第二取放机构4的结构也可以不同。只要第二取放机构4具有在第二储存区12内取放目标物并搬运至预定位置的功能即可，本公开在此不做过多限制。

如前所述，本公开的第一取放机构2、第二取放机构4分别在第一储存区11、第二储存区12运动并且能取放目标物。此外，本公开的第一取放机构2、第二取放机构4被配置为移动至预定位置时，将目标物在第一取放机构2、第二取放机构4之间进行转移，从而在充分利用仓储区域高度空间，在不同高度的储存区内储存并搬运目标物的同时，还能实现在第一储存区11、第二储存区12之间转运目标物的目的。

为了提高目标物在高度方向转移的准确程度，以及避免转移工作过多的影响到第一储存区11、第二储存区12的储存空间大小。在本公开的一个实施例中，参考图2、图3，支撑平台1上设置有对接口13，且位于对接口13上方的第二取放组件42被构造为下降至穿过对接口13，与位于对接口13下方的第一取放组件22对接。

使用时，当第一取放机构的第一取放组件22在获取到目标物后，第一运动组件21会移动至对接口13所在区域。与此同时，位于第二储存区12内的第二取放组件42同样会在第二运动组件41的驱动下移动至对接口13所在区域，第二取放组件42会下降直至穿过对接口13与位于其下方第一取放组件22对接。对接后，第二取放组件42从第一取放组件上获取目标物。获取目标物以后，第二取放组件42会上移返回至第二储存区内，然后在第二运动组件41的驱动下将目标物移动至预定地方，以完成将目标物从第一储存区11转移到第二储存区12并储存的任务。

反之，当第二取放机构4的第二取放组件42在第二储存区12获取到目标物后，第二运动组件41基于搬运指令移动至对接口13所在区域。与此同时，位于第一储存区11内的第一取放组件22同样会在第一运动组件21的驱动下移动至对接口13所在区域，第二取放组件42会下降直至穿过对接口13与位于其下方第一取放组件22对接。对接后，第一取放组件22从第二取放组件42上获取目标物。获取目标物以后，第一取放组件22会下移返回至第一储存区11内，然后在第一运动组件21的驱动下将目标物移动至预定地方，以完成将目标物从第二储存区12转移到第一储存区11并储存的任务。

显然，本实施例中在支撑平台1上开设对接口13，第一取放机构2和第二取放机构4通过对接口13完成了在第一储存区11、第二储存区12之间转移目标物的任务，充分利用了仓储区域内的高度空间，再支撑平台1所在区域内完成了在不同储存区转运目标物的目的。

当然，在另一些实施例中，第一取放机构2和第二取放机构4可以在支撑平台1所在区域***完成对接并转移目标物的任务。比如，第一取放机构2、第二取放机构4为机械臂，当需要转移目标物时，第一取放机构2、第二取放机构4从支撑平台1所在水平区域伸出对接并转移目标物。

在本公开的一个实施例中，参考图10、图11，为了提高目标物在转移动过程中的安全性。第一取放组件22包括具有下端开口的保护框体221。保护框体221被构造为套在目标物的外侧。以实现将目标物与第一取放组件22固定设置，避免在移动过程中出现颠簸，导致目标物掉落，出现意外。另外通过保护框体221还有利于第一取放组件22更加牢固地抓取目标物。有利于提高第一取放组件22转移目标物的重量大小，扩大了第一取放组件22的应用范围。

参考图9、图10，为了防止目标物在被第一取放组件22抓取后从周边坠落，在第一取放组件22的下端设置有四周环绕形的保护框体221。保护框体221的大小与目标物的大小相适配，以使第一取放组件22在抓取目标物时，保护框体221能够套设在目标物外，并固定目标物，以防止出现坠落。

在实际的仓储环境中，还存在地面不平整或者目标物安装误差等因素，为了第一取放机构2、第二取放机构4取放目标物时的精度，避免取放位置与目标物的目标位置存在过大的偏差，导致取放目标物出现问题。第一取放机构2、第二取放机构4还包括定位***，定位***被配置为用于定位取送容器组件与目标物之间的相对位置。定位***在检测到第一取放机构2、第二取放机构4与目标物的目标位置之间的位置偏差达到预设范围时，就会对第一取放机构2、第二取放机构4的位置进行调整，使其能够准确地取放目标物。

在本公开的一个实施例中，在支撑平台1上设置有处理位，第二取放机构4被构造为将目标物放置在处理位上进行处理，以及被构造为将处理后的目标物取出并放置在第二储存区12。具体地，处理位能够对目标物进行扫码、称重、拣选等本领域技术人员熟知的操作，本公开在此不做过多赘述。

在本公开的一个实施例中，处理后的目标物会经第一取放机构2放置在第一储存区11。具体地，在处理位被处理好的目标物会被第二取放组件42再次抓取并通过第二运动组件41再次通过对接口13转移。当第二运动组件41会移动到对接口13所在区域时，第二取放组件42会穿过对接口13。同样的，此时第一储存区11内的第一取放机构2会在第一运动组件21的驱动下移动至对接口13所在区域，以便于第一取放组件22与穿过对接口13的第二取放组件42进行对接。第一取放组件22在对接的过程中，会获取到位于第二取放组件42上的目标物，在获取到目标物后，第一取放组件22会在第一运动组件21的驱动下降目标物转移到第一储存区11内的预定地点进行储存。从而完成了将第二储存区12内被处理好的目标物再次转移至第一储存区11内进行储存的任务。

为了能提高第一取放机构2、第二取放机构4单次取放过程的取放效率，在一个实施例中，参考图1、图3，本公开的目标物为至少一层的支架31，支架31上用于储存至少一个容器3。支架31被构造为堆叠在一起形成载具32。第一储存区11、第二储存区12分别被构造为用于存放至少一个载具32、至少一个支架31。

基于此，第一取放机构2、第二取放机构4将整层支架31上的容器3视为一个单元，按需进行单层或多层的整体取放。如图4至图6所述，当有工作任务下达时，仓储***利用第一取放机构2控制第一取放组件22取放单层、双层、或者多层支架31，从而使第一取放机构2、第二取放机构4单次即可取放多个目标物，继而实现提高第一取放5机构2、第二取放机构4单次取放过程的取放效率。

另外，将整层支架31看作一个单元，对该单元进行整体取放的设计还可实现更高效地上架容器3。在需要对于容器3补货或上架时，可实现同时补充多个容器3。

在本公开的一个实施例中，参考图2、图3，第一储存区11、第二0储存区12分别被构造为用于存放至少一个载具32或至少一个支架31。

如此使第一取放机构2、第二取放机构4能够实现取放支架31或者是组成载具32的多层支架31，以进行转移工作。

在本公开的一个实施例中，当目标物为容器3时，第一取放机构2、第二取放机构4被配置为能够取放单个容器3。

5此外，本公开还提供了一种应用于上述仓储***的仓储方法，该仓储方法能够控制第一取放机构2、第二取放机构4进行取放容器的工作。参考图1、图13，该仓储方法包括以下步骤：

S131、控制第一取放机构2将位于第一储存区11的目标物取出，并移动至预定位置。

0S132、控制第二取放机构4移动至预定位置并与第一取放机构2对接，并将第一取放机构2上的目标物转移至第二取放机构4。

S133、控制第二取放机构4运动，以带动目标物运动至目标位置。

本实施例中，在步骤S131之前还包括：

储存***接收到取放目标物的工作任务后，在第一取放机构2中5的第一运动组件21的驱动下，第一取放机构2移动至目标物所在区域。

当第一取放机构2位于目标物所在区域后，位于第一运动组件21下方的第一取放组件22会相对于第一运动组件21在Z轴方向上进行运动，第一取放组件22会下降到目标物所在区域并抓取该目标物。

在第一取放组件22抓取到目标物后，第一取放组件22沿Z轴方向运动，直至复位。

步骤S132中，将第一取放机构2上的目标物转移至第二取放机构4的过程中，第二取放机构4中的第二取放组件42会在Z轴方向上进行运动，其会相对于第二运动组件41向下运动至与第一取放组件22对接的区域，以便两者进行对接工作，实现转移位于第一取放组件22上的目标物。

步骤S133中，还包括第二取放组件42在获取到第一取放组件22上的目标物后，相对于第二运动组件41沿Z轴方向向上移动直至其复位。

继续参考图13，在本实施例中，通过位于第一储存区11内的第一取放机构2、位于第二储存区12内的第二取放机构4，实现在预定位置进行对接以转移目标物的工作任务，实现在高度方向上转移目标物，有利于减少第一取放机构2、第二取放机构4在储存场地上所占据的空间大小，通过充分利用高度方向上的上层空间，还有利于缩短转移目标物时的路径，提高目标物转移效率。

在本公开的一个实施例中，参考图14，该仓储方法还包括以下步骤：

S141、控制第二取放机构4将目标物放置在第二储存区的处理位；

其中，处理位可以为称重、拣选等物流行业中通常涉及的工序。

S142、待目标物在处理位处理后，控制第二取放机构4将目标物从处理位取出，并移动至预定位置.

S143、控制第一取放机构2移动至预定位置并与第二取放机构4对接，并将第二取放机构4上的目标物转移至第一取放机构2。

S144、控制第一取放机构2将目标物放置在第一储存区11进行储存。

在本公开的一个实施例中，在步骤S143中，还包括位于预定位置的第二取放组件42沿Z轴方向向下运动直至邻近与第一取放组件22对接的区域，以便于两者之间进行对接工作。

步骤S144前还包括，第一取放组件22在接收到位于第二取放组件42上的目标物以后，复位到初始位置，并在第一运动组件21的驱动下，移动至目标位置。

在本实施例中，参考图1、图14，目标物还可以被位于第二储存区12内的第二取放机构4转移至位于第一储存区11中的第一取放机构2上，而后再被第一取放机构2转移至第一储存区11内进行储存。第一取放机构2、第二取放机构4之间能够相互配合，实现多种不同方式的对接，从而丰富了仓储***的取放目标物的方式，使其能够适用于更多的应用场景中，不会被安装环境、设备等因素局限目标物的转移。

在本公开的一个实施例中，参考图15，为了实现将第二储存区12内的目标物进行转移、拣选处理，第二储存区12中的目标物至少包括订单容器；第一储存区11中的目标物至少包括拣选容器。如此通过第二取放机构4、第一取放机构2能够实现将目标物从第二储存区12转移至第一储存区11中。

其中，控制第二取放机构4运动以带动目标物运动至目标位置的步骤包括：

S151、控制第二取放机构4带动拣选容器运动至与拣选容器对应的位置。

S152、待将拣选容器内的物品拣选至相应的订单容器后；控制第二取放机构4将拣选容器移动至预定位置。

S153、控制第一取放机构2移动至预定位置并与第二取放机构4对接，并将第二取放机构4上的拣选容器转移至第一取放机构。

S154、控制第一取放机构2将拣选容器放置在第一储存区11进行储存。

在本实施例中，步骤S151还包括，第二取放机构4中的第二运动组件41驱动其运动至目标位置。

步骤S152中，订单容器可以直接存放在第二储存区12，也可以为存放在载具32上，载具32可以为固定载具、移动载具或者托盘等。容器3包括但不限制于容器3、托盘、包装箱等，在此不做限制。

参考图9、图10，订单容器可以位于载具32最上层的单层支架31，也可以位于多层支架31中，第二取放机构4上的拣选容器能够抓取全部含有订单容器的支架31，并将其移动至预定位置进行拣选处理。如此实现了对位于第二储存区12内的订单容器进行拣选工作，并在完成拣选工作后将其转移至第一储存区11内的指定区域进行储存，以便后续对该订单容器进行操作处理，一次性转移多个订单容器能够提高仓储***中对订单容器的转移效率。当然，第二取放机构4也可以抓取单个订单容器，本公开在此不做过多限制。

在本公开的一个实施例中，参考图16，仓储方法还包括以下步骤：

S161、控制第二取放机构4将位于第二储存区12的目标物取出，并移动至预定位置。

S162、控制第一取放机构2移动至预定位置并与第二取放机构4对接，并将第二取放机构4上的目标物转移至第一取放机构2。

S163、控制第一取放机构2将目标物放置在第一储存区11，以对第一储存区11进行补货。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (13)

1.一种仓储***，其特征在于，包括：

支撑平台(1)，所述支撑平台(1)的底部形成了用于存放目标物的第一储存区(11)，所述支撑平台(1)的顶部形成了用于存放目标物的第二储存区(12)；

第一取放机构(2)、第二取放机构(4)，所述第一取放机构(2)、第二取放机构(4)被构造为分别用于对第一储存区(11)内的目标物、第二储存区(12)内的目标物进行取放；

其中，所述第一取放机构(2)、第二取放机构(4)被配置为移动至预定位置时，将目标物在第一取放机构(2)、第二取放机构(4)之间进行转移。

2.根据权利要求1所述的仓储***，其特征在于，所述第一取放机构(2)包括：

第一运动组件(21)，所述第一运动组件(21)被构造为在第一储存区(11)内运动；

第一取放组件(22)，所述第一取放组件(22)连接在所述第一运动组件(21)的下方，且被构造为在高度方向上运动，以将存放在第一储存区(11)的目标物吊起；或者将第一取放组件(22)上的目标物放置在第一储存区(11)。

3.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述第一取放组件(22)被构造为在第一运动组件(21)的带动下运动至第一储存区(11)的第一位置(111)后，将位于第一位置(111)的目标物带起；所述第一取放组件(22)被构造为在第一运动组件(21)的带动下运动至第一储存区(11)的第二位置(112)后，将目标物放置在第二位置(112)。

4.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述第一运动组件(21)包括X轴运动单元(211)和Y轴运动单元(212)；所述第一取放组件(22)被构造为在X轴运动单元(211)的带动下沿着X轴方向运动，以及在Y轴运动单元(212)的带动下沿着Y轴方向运动。

5.根据权利要求4所述的仓储***，其特征在于，所述第一取放组件(22)被构造为通过Z轴运动单元连接在所述第一运动组件(21)上，且被构造为在Z轴运动单元的带动下沿Z轴方向运动。

6.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述第一取放组件(22)包括具有下端开口的保护框体(221)；所述保护框体(221)被构造为套在所述目标物的外侧。

7.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述第一取放组件(22)被构造为通过夹取、抓取、抱起、磁性吸附、负压吸附或卡接配合的方式对目标物进行取放。

8.根据权利要求2至7任一项所述的仓储***，其特征在于，所述第二取放机构(4)包括：

第二运动组件(41)，所述第二运动组件(41)被构造为在第二储存区(12)内运动；

第二取放组件(42)，所述第二取放组件(42)连接在所述第二运动组件(41)的下方，且被构造为在高度方向上运动，以将存放在第二储存区(12)的目标物吊起；或者将第二取放组件(42)上的目标物放置在第二储存区(12)。

9.根据权利要求8所述的仓储***，其特征在于，所述第一取放机构(2)的结构与所述第二取放机构(4)的结构相同或不同。

10.根据权利要求8所述的仓储***，其特征在于，所述第二取放组件(42)被构造为在第二运动组件(41)的带动下运动至第二储存区(12)的第一位置(111)后，将位于第一位置(111)的目标物带起；所述第二取放组件(42)被构造为在第二运动组件(41)的带动下运动至第二储存区(12)的第二位置(112)后，将目标物放置在第二位置(112)。

11.根据权利要求8所述的仓储***，其特征在于，所述支撑平台(1)上设置有对接口(13)；位于对接口(13)上方的第二取放组件(42)被构造为下降至穿过对接口(13)，与位于对接口(13)下方的第一取放组件(22)对接。

12.根据权利要求1所述的仓储***，其特征在于，在所述支撑平台(1)上设置有处理位，所述第二取放机构(4)被构造为将目标物放置在处理位上进行处理，以及被构造为将处理后的目标物取出并放置在第二储存区，或者经第一取放机构(2)放置在第一储存区(11)。

13.根据权利要求1所述的仓储***，其特征在于，所述目标物为至少一层的支架(31)，所述支架(31)上用于储存至少一个容器(3)；所述支架(31)被构造为堆叠在一起形成载具(32)；所述第一储存区(11)、第二储存区(12)分别被构造为用于存放至少一个所述载具(32)和/或至少一个所述支架(31)。