CN219359127U - 一种伸缩机械手及上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种伸缩机械手及上下料装置，伸缩机械手包括驱动装置；主动丝杆，连接于驱动装置的输出端，主动丝杆包括正牙丝杆段和反牙丝杆段，正牙丝杆段和反牙丝杆段固定连接；正牙螺母，套设于正牙丝杆段上，正牙螺母与正牙丝杆段螺纹连接；反牙螺母，套设于反牙丝杆段上，反牙螺母与反牙丝杆段螺纹连接；机械手组，包括第一机械手和第二机械手，第一机械手和第二机械手组结构相同，第一机械手与正牙螺母连接，第二机械手与反牙螺母连接。上下料装置包括机箱；旋转装置，安装于机箱上，上述伸缩机械手安装旋转装置上，旋转装置带动伸缩机械手转动；输料装置，安装于机箱上，收料装置，设置于输料装置的下方。

Description

一种伸缩机械手及上下料装置

技术领域

本实用新型涉及磨床技术领域，特别涉及一种伸缩机械手及上下料装置。

背景技术

目前，现有的磨床中的机械手在取放工件时，基本是靠负压装置吸放工件，同时，机械手的传动一般是气缸驱动，精度低，容易导致工件取放精度不足导致容易损坏工件。

另外，现有磨床的机械手上下料高度过高，基本距离地面高度超过1.4米，导致工人取放不便，或工人在取放工件时工件不慎脱手掉落时，容易砸伤工人而导致发生安全事故。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种伸缩机械手及上下料装置，可实现自动轮流取放工件，并且取放工件稳定，有助于提高安全生产及生产效率，降低工件在生产中不良率。

第一方面，根据本实用新型实施例的一种伸缩机械手，包括：

驱动装置；

主动丝杆，主动丝杆的一端连接于驱动装置的输出端，主动丝杆包括正牙丝杆段和反牙丝杆段，正牙丝杆段和反牙丝杆段固定连接；

正牙螺母，正牙螺母套设于正牙丝杆段上，正牙螺母与正牙丝杆段螺纹连接；

反牙螺母，反牙螺母套设于反牙丝杆段上，反牙螺母与反牙丝杆段螺纹连接；

机械手组，包括第一机械手和第二机械手，第一机械手和第二机械手组结构相同，第一机械手与正牙螺母连接，第二机械手与反牙螺母连接。

根据本实用新型实施例的一种伸缩机械手，至少具有如下有益效果：主动丝杆分为正牙丝杆段和反牙丝杆段，其中，正牙螺母套设于正牙丝杆段上并与正牙丝杆段螺纹连接，同样地，反牙螺母套设于反牙丝杆段上并与反牙丝杆段螺纹连接，而第一机械手和第二机械手分别对应地与正牙螺母、反牙螺母连接。驱动装置启动并带动主动丝杆转动，当驱动装置正转时，正牙丝杆段上的正牙螺母向上移动并带动第一机械手伸出，此时，反牙丝杆段上的反牙螺母向下移动并带动第二机械手收回；当驱动装置反转时，正牙丝杆段上的正牙螺母向下移动并带动第一机械手收回，此时，反牙丝杆段上的反牙螺母向上移动并带动第二机械手伸出。利用具有正反牙设计的丝杆和螺母配合以使得机械手具有伸缩功能，可实现机械手取放料轮换，确保了生产效率。并且，利用丝杆作为传动组件，使得机械手的伸缩行程更为精密。

需要说明的是，驱动装置为可正反转的电机。

根据本实用新型实施例的一种伸缩机械手，第一机械手包括连杆和机械爪，连杆的一端连接于正牙螺母上，机械爪连接于连杆的另一端。

根据本实用新型实施例的一种伸缩机械手，机械爪包括固定块和电磁铁，固定块安装于连杆上，电磁铁安装于固定块上，利用电磁铁吸附工件，可避免机械爪在取放工件时对工件的表面造成损伤，并且，由于工件为可被磁吸件，在转运工件时对工件的抓取更为稳定，可避免掉落，造成工件损伤。

根据本实用新型实施例的一种伸缩机械手，机械爪还设置有调节板，调节板设置有调节槽，电磁铁安装于调节板上，调节板通过调节槽与固定块连接，通过调节槽可根据实际情况调整电磁铁的位置，一方面，可避免机械爪与第二机械爪在伸缩轮换时造成干涉，另一方面，可使电磁铁与工件的位置对应以更好地吸取工件。

根据本实用新型实施例的一种伸缩机械手，第一机械手设置有连接座，连接座的一端与正牙螺母螺纹连接，连杆的一端固定于连接座的另一端。

根据本实用新型实施例的一种伸缩机械手，正牙螺母的一端设置有固定板，连接座设置有安装槽，正牙螺母的主体容置于安装槽内，连接座的底部与固定板抵接，连接座与固定板固定连接。

第二方面，根据本实用新型实施例的一种上下料装置，包括：上述的伸缩机械手；

机箱；

旋转装置，安装于机箱上；

伸缩机械手安装旋转装置上，旋转装置带动伸缩机械手转动；

输料装置，安装于机箱上；

收料装置，安装于机箱上，收料装置设置于输料装置的下方；

其中，输料装置、收料装置均在伸缩机械手的活动范围内。

根据本实用新型实施例的一种上下料装置，至少具有如下有益效果：

当第一机械手伸出将待加工件从输料装置上取下，旋转装置启动，伸缩机械手整体转动并转动至磨床的打磨装置处，此时第二机械手伸出，而第一机械手收回，当第二机械手将打磨装置上已完成加工的工件取下后，第二机械手收回，第一机械手随后伸出将待加工件送至打磨装置以进行打磨加工。

随后，旋转装置启动并再次带动伸缩机械手整体转动并转动至输料装置处，此时，第一机械手伸出并将输料装置上的待加工件取出，而第二机械手的电磁铁此时因断电而失去磁性，已完成加工的工件掉落至收料装置内，如此重复。需要说明的是，第一机械手与第二机械手的伸缩轮换并非限定于需要机械手到达打磨装置或输料装置的对应位置后才进行轮换。即，当第一机械手伸出将待加工件从输料装置上取下，旋转装置带动伸缩机械手整体转动并转动至磨床的打磨装置处时，第一机械手和第二机械手可在转动过程中完成第一次伸缩轮换，而当旋转装置带动伸缩机械手整体转动并转动至输料装置处时，第一机械手和第二机械手可在转动过程中完成第二次伸缩轮换。

整个过程无需人工手动的取放料，自动化程度高，有助于提高生产效率，并且全程工人无需手动取料，可避免工件掉落而砸伤工人，改善了工人的工作环境，确保了生产安全。

根据本实用新型实施例的一种上下料装置，还包括升降装置，升降装置安装于机箱上，旋转装置安装于升降装置上。利用升降装置调整伸缩机械爪的高度。

根据本实用新型实施例的一种上下料装置，输料装置包括置料座和挡料机构，置料座设置有容纳槽，待加工件放置于容纳槽内，挡料机构设置于容纳槽的出料口。挡料机构用于避免最外层的待加工件在被伸缩机械手取出后，后面的待加工件掉落。

根据本实用新型实施例的一种上下料装置，挡料机构包括挡料气缸、挡片和横桥，横桥架设于置料座上，挡料气缸固定于横桥上，挡片安装于挡料气缸的驱动端。当伸缩机械手转动至输料装置处并将最外层的待加工件吸附于机械爪上时，挡料气缸带动挡片升起，此时最外层的待加工件可被取出，当最外层的待加工件被取出后，挡料气缸带动挡片下降以阻挡后面的待加工件继续滑出置料座。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为伸缩机械手的结构图；

图2为上下料装置的轴侧图；

图3为上下料装置的侧视图；

图4为上下料装置的正视图；

图5为输料装置的轴侧图。

附图标记说明：

伸缩机械手1；

驱动装置100；

主动丝杆200；正牙丝杆段210；反牙丝杆段220；正牙螺母230；反牙螺母240；固定板250；

第一机械手300；连杆310；机械爪320；固定块321；电磁铁322；调节板330；调节槽331；连接座340；安装槽341；

第二机械手400；

导向座500；

机箱2；

旋转装置3；

输料装置4；置料座41；容纳槽411；挡料气缸42；挡片43；横桥44；压料杆45；旋转气缸46；旋转挡板47；

升降装置5；

工件6；

收料装置7；导料槽71；收集箱72。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1，本实用新型提供了第一实施例一种伸缩机械手1，包括驱动装置100；主动丝杆200，主动丝杆200的一端连接于驱动装置100的输出端，主动丝杆200包括正牙丝杆段210和反牙丝杆段220，正牙丝杆段210和反牙丝杆段220固定连接；正牙螺母230，正牙螺母230套设于正牙丝杆段210上，正牙螺母230与正牙丝杆段210螺纹连接；反牙螺母240，反牙螺母240套设于反牙丝杆段220上，反牙螺母240与反牙丝杆段220螺纹连接；机械手组，包括第一机械手300和第二机械手400，第一机械手300和第二机械手400组结构相同，第一机械手300与正牙螺母230连接，第二机械手400与反牙螺母240连接。

参照图2至图5，本实用新型提供了第二实施例一种上下料装置，包括上述的伸缩机械手1；机箱2，旋转装置3，安装于机箱2上，伸缩机械手1安装旋转装置3上，旋转装置3带动伸缩机械手1转动；输料装置4，安装于机箱2上，收料装置7，安装于机箱2上，收料装置7设置于输料装置4的下方；

其中，输料装置4、收料装置7均在伸缩机械手1的活动范围内。

主动丝杆200分为正牙丝杆段210和反牙丝杆段220，其中，正牙螺母230套设于正牙丝杆段210上并与正牙丝杆段210螺纹连接，同样地，反牙螺母240套设于反牙丝杆段220上并与反牙丝杆段220螺纹连接，而第一机械手300和第二机械手400分别对应地与正牙螺母230、反牙螺母240连接。驱动装置100启动并带动主动丝杆200转动，当驱动装置100正转时，正牙丝杆段210上的正牙螺母230向上移动并带动第一机械手300伸出，此时，反牙丝杆段220上的反牙螺母240向下移动并带动第二机械手400收回；当驱动装置100反转时，正牙丝杆段210上的正牙螺母230向下移动并带动第一机械手300收回，此时，反牙丝杆段220上的反牙螺母240向上移动并带动第二机械手400伸出。利用具有正反牙设计的丝杆和螺母配合以使得机械手具有伸缩功能，可实现机械手取放料轮换，确保了生产效率。并且，利用丝杆作为传动组件，使得机械手的伸缩行程更为精密。

当第一机械手300伸出将待加工件6从输料装置4上取下，旋转装置3启动，伸缩机械手1整体转动并转动至磨床的打磨装置处，此时第二机械手400伸出，而第一机械手300收回，当第二机械手400将打磨装置上已完成加工的工件6取下后，第二机械手400收回，第一机械手300随后伸出将待加工件6送至打磨装置以进行打磨加工。

随后，旋转装置3启动并再次带动伸缩机械手1整体转动并转动至输料装置4处，此时，第一机械手300伸出并将输料装置4上的待加工件6取出，而第二机械手400的电磁铁322此时因断电而失去磁性，已完成加工的工件6掉落至收料装置7内，如此重复。需要说明的是，第一机械手300与第二机械手400的伸缩轮换并非限定于需要机械手到达打磨装置或输料装置4的对应位置后才进行轮换。即，当第一机械手300伸出将待加工件6从输料装置4上取下，旋转装置3带动伸缩机械手1整体转动并转动至磨床的打磨装置处时，第一机械手300和第二机械手400可在转动过程中完成第一次伸缩轮换，而当旋转装置3带动伸缩机械手1整体转动并转动至输料装置4处时，第一机械手300和第二机械手400可在转动过程中完成第二次伸缩轮换。

整个过程无需人工手动的取放料，自动化程度高，有助于提高生产效率，并且全程工人无需手动取料，可避免工件6掉落而砸伤工人，改善了工人的工作环境，确保了生产安全。

根据本申请的一些事实例，如图1所示，第一机械手300包括连杆310和机械爪320，连杆310的一端连接于正牙螺母230上，机械爪320连接于连杆310的另一端。具体地，如图所示，机械爪320包括固定块321和电磁铁322，固定块321安装于连杆310上，电磁铁322安装于固定块321上，利用电磁铁322吸附工件6，可避免机械爪320在取放工件6时对工件6的表面造成损伤，并且，由于工件6为可被磁吸件，在转运工件6时对工件6的抓取更为稳定，可避免掉落，造成工件6损伤。

具体地，如图1所示，机械爪320还设置有调节板330，调节板330设置有调节槽331，电磁铁322安装于调节板330上，调节板330通过调节槽331与固定块321连接，通过调节槽331可根据实际情况调整电磁铁322的位置，一方面，可避免机械爪320与第二机械爪320在伸缩轮换时造成干涉，另一方面，可使电磁铁322与工件6的位置对应以更好地吸取工件6。

根据本申请的一些事实例，如图1所示，第一机械手300设置有连接座340，连接座340的一端与正牙螺母230螺纹连接，连杆310的一端固定于连接座340的另一端。具体地，正牙螺母230的一端设置有固定板250，连接座340设置有安装槽341，正牙螺母230的主体容置于安装槽341内，连接座340的底部与固定板250抵接，连接座340与固定板250固定连接。

其中，第二机械手400的结构与第一机械手300的结构相同。

具体地，如图1所示，第一机械手300与第二机械手400之间还设置有导向座500，其中，导向座500中部设置有缺口，主动丝杆200贯穿缺口，而缺口的左右两边设置有通孔，第一机械手300的连杆310、第二机械手400的连杆310分别贯穿缺口左右两边的通孔，导向座500对确保了第一机械手300和第二机械手400的传动起导向作用。

根据本申请的一些事实例，如图5所示，输料装置4包括置料座41和挡料机构，置料座41设置有容纳槽411，待加工件6放置于容纳槽411内，挡料机构设置于容纳槽411的出料口。挡料机构用于避免最外层的待加工件6在被伸缩机械手1取出后，后面的待加工件6掉落。

具体地，挡料机构包括挡料气缸42、挡片43和横桥44，横桥44架设于置料座41上，挡料气缸42固定于横桥44上，挡片43安装于挡料气缸42的驱动端。当伸缩机械手1转动至输料装置4处并将最外层的待加工件6吸附于机械爪320上时，挡料气缸42带动挡片43升起，此时最外层的待加工件6可被取出，当最外层的待加工件6被取出后，挡料气缸42带动挡片43下降以阻挡后面的待加工件6继续滑出置料座41。

具体地，容纳槽411内还设置有压料杆45，如图5所示，压料杆45压于容纳槽411内远离出料口的待加工件6上，并且，需要注意的是，置料座41呈倾斜设置，利用压料杆45配合置料座41倾斜设置，压料杆45在重力作用下可持续对待加工件6产生朝向出料的推力，以实现待加工件6自动移向出料口，结构简单实用。

进一步地，输料装置4还设置有防掉件机构，防掉件机构设置于容纳槽411的出料口处。具体地，如图所示，防掉件机构包括两个旋转气缸和两个旋转挡板组成，两个旋转气缸分别固定于容纳槽411的出料口的两侧，而旋转挡板则安装于旋转气缸的驱动端，旋转气缸带动旋转挡板转动。当伸缩机械手1将最外层的待加工件6吸附并准备取出时，此时最外层的待加工件6抵接于出料口两侧的旋转挡板上，挡料气缸42启动使得挡片43下降并插于最外层的待加工件6和后一个待加工件6之间以阻挡后一个待加工件6继续朝向出料口移动，随后，旋转气缸启动并带动旋转挡板转动，此时，伸缩机械手1可将最外层的待加工件6取出，旋转气缸再次启动将旋转挡板复位。

根据本申请的一些事实例，如图所示，上料装置还设置有升降装置5，升降装置5安装于机箱2上，旋转装置3安装于升降装置5上。利用升降装置5调整伸缩机械爪320的高度。

根据本申请的一些事实例，如图所示，收料装置7包括导料槽71和收集箱72，其中，导料槽71固定于机箱2上，并且，导料槽71的一端与伸缩机械手1连接，具体地，导料槽71的一端处于伸手机械手的转动活动范围内，而导料槽71的另一端连接于收集箱72，需要注意的是，导料槽71倾斜设置，使得已完成加工的工件6在重力作用下滑出导料槽71而掉落至收集箱72内。进一步地，收集箱72内装有防锈溶液，一方面，在工件6掉落至收集箱72内时起缓冲作用，另一方面，防止工件6生锈。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种伸缩机械手，其特征在于，包括：

驱动装置；

主动丝杆，所述主动丝杆的一端连接于所述驱动装置的输出端，所述主动丝杆包括正牙丝杆段和反牙丝杆段，所述正牙丝杆段和所述反牙丝杆段固定连接；

正牙螺母，所述正牙螺母套设于所述正牙丝杆段上，所述正牙螺母与所述正牙丝杆段螺纹连接；

反牙螺母，所述反牙螺母套设于所述反牙丝杆段上，所述反牙螺母与所述反牙丝杆段螺纹连接；

机械手组，包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手组结构相同，所述第一机械手与所述正牙螺母连接，所述第二机械手与所述反牙螺母连接。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩机械手，其特征在于，所述第一机械手包括连杆和机械爪，所述连杆的一端连接于所述正牙螺母上，所述机械爪连接于所述连杆的另一端。

3.根据权利要求2所述的一种伸缩机械手，其特征在于，所述机械爪包括固定块和电磁铁，所述固定块安装于所述连杆上，所述电磁铁安装于所述固定块上。

4.根据权利要求3所述的一种伸缩机械手，其特征在于，所述机械爪还设置有调节板，所述调节板设置有调节槽，所述电磁铁安装于所述调节板上，所述调节板通过所述调节槽与所述固定块连接。

5.根据权利要求2所述的一种伸缩机械手，其特征在于，所述第一机械手设置有连接座，所述连接座的一端与所述正牙螺母螺纹连接，所述连杆的一端固定于所述连接座的另一端。

6.根据权利要求5所述的一种伸缩机械手，其特征在于，所述正牙螺母的一端设置有固定板，所述连接座设置有安装槽，所述正牙螺母的主体容置于所述安装槽内，所述连接座的底部与所述固定板抵接，所述连接座与所述固定板固定连接。

7.一种上下料装置，包括权利要求1至6任一项所述的一种伸缩机械手，其特征在于，

机箱；

旋转装置，安装于所述机箱上；

所述伸缩机械手安装所述旋转装置上，所述旋转装置带动所述伸缩机械手转动；

输料装置，安装于所述机箱上；

收料装置，安装于所述机箱上，所述收料装置设置于所述输料装置的下方；其中，所述输料装置、所述收料装置均在所述伸缩机械手的活动范围内。

8.根据权利要求7所述的一种上下料装置，其特征在于，还包括升降装置，所述升降装置安装于所述机箱上，所述旋转装置安装于所述升降装置上。

9.根据权利要求7所述的一种上下料装置，其特征在于，所述输料装置包括置料座和挡料机构，所述置料座设置有容纳槽，待加工件放置于所述容纳槽内，所述挡料机构设置于所述容纳槽的出料口。

10.根据权利要求9所述的一种上下料装置，其特征在于，所述挡料机构包括挡料气缸、挡片和横桥，所述横桥架设于所述置料座上，所述挡料气缸固定于所述横桥上，所述挡片安装于所述挡料气缸的驱动端。