CN219349399U - 一种移动***和园艺工作*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动***和园艺工作***，移动***包括移动主体，移动主体上设置有视觉指示组件，视觉指示组件被配置为提供视觉指示信息，视觉指示信息至少用于指示移动主体采集的定位数据的质量，基于此，操作者可以在操控移动主体移动的同时，通过观看视觉指示组件获取视觉指示信息，来及时地知悉移动主体采集的定位数据的质量，从而可以在移动主体采集的定位数据的质量不满足期望时，及时地通过调整移动主体的位置等方式，使得移动主体的定位数据的质量满足期望，进而可以提高基于移动主体采集的定位数据建立的地图的精确性。

Description

一种移动***和园艺工作***

技术领域

本申请涉及测绘技术领域，具体涉及一种移动***和园艺工作***。

背景技术

自主作业设备，如自动割草机和自动扫地机等，因可自主完成割草或扫地等指定任务，而受到消费者的广泛欢迎。为了保证自主作业设备在自主作业的过程中，仅在预定区域内活动，避免其驶离预定区域造成安全性问题，需要预先建立预定区域的地图并存储在自主作业设备中。虽然目前可以通过操作者手持定位组件的方式，采集预定区域的定位数据，建立预定区域的地图，但是，其建图的精确性有待进一步提高。

实用新型内容

本申请公开一种移动***和园艺工作***，以提高建图的精确性。

第一方面，本申请了一种移动***，包括移动主体，所述移动主体适于***作者操控在预定区域移动，以采集所述预定区域的目标边界的定位数据，所述移动主体具有至少一个参考部，所述参考部是在操作者操控所述移动主体沿所述预定区域的目标边界移动时，指示出所述移动主体与所述目标边界的相对位置关系的部位；所述移动主体上设置有视觉指示组件，所述视觉指示组件被配置为提供视觉指示信息，所述视觉指示信息至少用于指示所述移动主体采集的定位数据的质量；其中，在操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动采集所述目标边界的定位数据时，至少一个所述参考部与所述视觉指示组件共同位于操作者的视野范围内。

在一些可选示例中，至少一个所述参考部与所述视觉指示组件的水平间距小于或等于一预设距离。

在一些可选示例中，所述参考部是操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动时，所述移动主体上最靠近所述目标边界的部位。

在一些可选示例中，至少一个所述参考部与所述视觉指示组件共同位于所述移动主体的同一表面。

在一些可选示例中，所述移动主体包括移动组件，所述移动组件被配置为在操作者的操控下带动所述移动主体移动；其中，所述移动组件包括分别设于所述移动主体两侧的至少两个移动轮；所述目标边界的一侧为禁入区域时，所述参考部是操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动时，最靠近所述禁入区域的移动轮上的部位。

在一些可选示例中，所述视觉指示组件包括向外部传递所述视觉指示信息的至少一个显示元件；其中，至少一个所述显示元件设于所述移动主体的顶部；并且，在操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动时，至少一个所述参考部与至少一个所述显示元件共同位于操作者的视野范围内。

在一些可选示例中，所述移动主体包括定位组件，所述定位组件被配置为采集用于指示其位置信息的定位数据；其中，所述定位组件与所述视觉指示组件耦合，以通过至少一个所述显示元件向外部传递用于指示所述移动主体采集的定位数据的质量的视觉指示信息。

在一些可选示例中，至少一个所述显示元件还被配置为向外部传递用于指示所述移动主体的工作状态的视觉指示信息。

在一些可选示例中，所述移动主体包括通信组件，所述通信组件被配置为与云端和/或用户终端通信；其中，所述通信组件与所述视觉指示组件耦合，以通过至少一个所述显示元件向外部传递用于指示所述移动主体与所述云端和/或所述用户终端的通信状态的视觉指示信息。

在一些可选示例中，在操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动时，所述参考部的位置与操作者的眼睛的位置可确定第一位置连线，所述视觉指示组件的位置与操作者的眼睛的位置可确定第二位置连线；并且，于所述预定区域的表面，沿垂直于所述表面的方向，所述第一位置连线具有第一投影，所述第二位置连线具有第二投影，所述第一投影与所述第二投影所成的夹角小于或等于一预设角度。

在一些可选示例中，所述视觉指示信息被配置为通过其颜色属性***作者的眼睛识别，所述第一投影与所述第二投影所成的夹角位于操作者的眼睛捕捉颜色信息的横向视野范围。

在一些可选示例中，所述视觉指示信息被配置为通过其传递频率属性***作者的眼睛识别，所述第一投影与所述第二投影所成的夹角位于操作者的眼睛捕捉传递频率信息的横向视野范围。

在一些可选示例中，所述移动***还包括与所述移动主体连接的操作组件，所述操作组件被配置为基于操作者的第一操作生成调整指令，以使所述移动主体基于所述调整指令在未采集所述目标边界的定位数据的第一状态和正在采集所述目标边界的定位数据的第二状态之间切换。

在一些可选示例中，所述操作组件上设有操作部，所述操作部位于适于操作者单手操作的位置。

在一些可选示例中，所述操作组件具有相对的第一端部和第二端部，以及连接所述第一端部和所述第二端部的延伸部；其中，所述第一端部与所述移动主体连接；所述第二端部上设有所述操作部，所述操作部位于所述视觉指示组件远离地面的一侧。

在一些可选示例中，在所述视觉指示信息指示所述移动主体采集的定位数据的质量不满足期望时，所述操作组件被配置为基于操作者的第二操作使所述移动主体移动预定距离，以使所述移动主体获取补偿其采集的定位数据的质量的目标数据。

在一些可选示例中，所述移动主体采集的定位数据的质量包括所述移动主体接收的卫星信号的质量，在所述视觉指示信息指示所述移动主体接收的卫星信号的质量不满足期望时，所述操作组件被配置为基于所述第二操作使所述移动主体移动第一预定距离，以使所述移动主体离开阴影区，获取补偿其接收的卫星信号的质量的第一目标数据。

在一些可选示例中，所述移动主体采集的定位数据的质量包括所述移动主体的采集的定位数据的融合质量，在所述视觉指示信息指示所述移动主体采集的定位数据的融合质量不满足期望时，所述操作组件基于所述第二操作使所述移动主体沿直线移动第二预定距离，以使所述移动主体完成航向校准，获取补偿其采集的定位数据的融合质量的第二目标数据。

第二方面，本申请公开了一种移动***，包括移动主体，所述移动主体适于***作者操控在预定区域移动，以采集所述预定区域的目标边界的定位数据，所述移动***还包括操作组件，所述操作组件被配置为基于操作者的操作，调整所述移动主体采集所述目标边界的定位数据的工作状态；所述移动主体上还设置有视觉指示组件，所述视觉指示组件被配置为提供视觉指示信息，以辅助操作者基于所述视觉指示信息向所述操作组件施加所述操作；其中，所述视觉指示信息至少用于指示所述移动主体采集的定位数据的质量。

第三方面，本申请公开了一种移动***，包括移动主体和与所述移动主体连接的操作组件，所述移动主体包括：定位组件，被配置为采集用于指示其位置信息的定位数据；移动组件，被配置为带动所述移动主体在预定区域移动，以采集所述预定区域的目标边界的定位数据；视觉指示组件，至少与所述定位组件耦合，被配置为提供视觉指示信息，所述视觉指示信息至少用于指示所述移动主体采集的定位数据的质量；所述操作组件包括：

操作部，所述操作部位于所述视觉指示组件远离地面的一侧。

在一些可选示例中，所述视觉指示组件包括至少一个显示元件，其中，至少一个所述显示元件位于所述移动主体的顶部，以向外部传递所述视觉指示信息。

在一些可选示例中，至少一个所述显示元件位于所述移动主体的中轴线上。

在一些可选示例中，所述操作组件包括相对的第一端部和第二端部，以及连接所述第一端部和所述第二端部的延伸部；其中，所述第一端部与所述移动主体连接，所述第二端部上设置有所述操作部。

在一些可选示例中，所述操作组件包括握持部；所述操作部位于所述握持部与所述延伸部之间，且至少部分所述操作部位于适于操作者在握持状态下手指移动的范围内。

在一些可选示例中，所述移动组件包括至少两个移动轮，所述至少两个移动轮分别位于所述移动主体的两侧，同轴的两个移动轮的间距范围为160mm～240mm。

在一些可选示例中，所述定位组件可拆卸地安装在所述移动主体上。

在一些可选示例中，所述视觉指示组件与所述定位组件一体设置或分开设置。

第四方面，本申请公开了一种园艺工作***，包括如上任一项所述的移动***以及作业设备，其中，所述移动主体上的定位组件在拆卸状态下可与所述作业设备耦合以至少为所述作业设备提供定位数据，使所述作业设备在所述预定区域基于所述定位数据跟随预设的路径移动和/或工作。

在一些可选示例中，所述作业设备适于在所述预定区域执行以下至少一种工作任务：割草任务、扫雪任务、浇水任务、吹落叶任务、扫地任务。

本申请公开的移动***和园艺工作***，移动***包括移动主体，移动主体上设置有视觉指示组件，视觉指示组件被配置为提供视觉指示信息，视觉指示信息至少用于指示移动主体采集的定位数据的质量，基于此，操作者可以在建图过程中，一边操作移动主体移动一边通过观看视觉指示组件获取视觉指示信息，来及时地知悉移动主体采集的定位数据的质量，从而可以在移动主体采集的定位数据的质量不满足期望时，及时地通过暂停采集定位数据以及调整移动主体的位置等方式，使得移动主体的定位数据的质量满足期望，进而可以提高基于移动主体采集的定位数据建立的地图的精确性。也就是说，本申请实施例中通过视觉指示组件实时输出视觉指示信息，提高了移动主体与操作者的交互性，提高了移动主体采集的定位数据的精确性，提高了基于定位数据建立的地图的精确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1为本申请实施例公开的一种移动***的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的一种预设区域和目标边界的示意图；

图3为本申请实施例公开的一种操作者操控移动***的示意图；

图4为本申请实施例公开的一种参考部和目标边界的位置关系示意图；

图5为本申请实施例公开的另一种参考部和目标边界的位置关系示意图；

图6为本申请实施例公开的一种参考部和视觉指示组件的位置关系示意图；

图7和图8分别为操作者的水平视野范围和垂直视野范围示意图；

图9为本申请实施例公开的另一种移动***的结构示意图；

图10为本申请实施例公开的另一种移动***的结构示意图；

图11为本申请实施例公开的另一种移动***的结构示意图；

图12为本申请实施例公开的另一种移动***的结构示意图；

图13为本申请实施例公开的另一种移动***的结构示意图；

图14为本申请实施例公开的另一种移动***的结构示意图；

图15为本申请实施例公开的一种操作者手持操作组件的示意图；

图16为本申请实施例公开的另一种移动***的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

作为本申请公开内容的一种可选实现，本申请实施例公开了一种移动***，如图1所示，该移动***包括移动主体10，移动主体10适于***作者操控在预定区域移动，以采集预定区域的目标边界的定位数据。其中，移动主体10可以与推杆等结构连接，操作者可以通过推动推杆等结构，来操控移动主体10在预定区域移动。

如图2所示，预定区域可以包括自主作业设备20的作业区域A以及非作业区域如转场通道C，该作业区域A可以是草坪、操场、街道或庭院等。自主作业设备20包括自动割草机、自动扫地机、自动扫雪机、自动浇水机或自动吹落叶机等。目标边界包括作业区域A的边界S1、作业区域A内孤岛B的边界S2、不同作业区域A之间的转场通道C的边界S3和作业区域A内的引导边界S4等。

其中，孤岛B可以是作业区域A内的路灯或假山等固定障碍物；通道C可以是自主作业设备20在不同作业区域A之间转场的通道；引导边界也叫引导线，可以用于引导自主作业设备20向充电站行驶或进入其他区域等。

举例来说，操作者可以操控移动主体10沿作业区域A的边界S1移动，使得移动主体10基于卫星信号等采集作业区域A的边界S1的各个位置点的定位数据，该各个位置点的定位数据表示各个位置点的位置信息，以根据各个位置点的定位数据建立作业区域A的边界地图。示例性的，该边界地图可以存储在自主作业设备20内，也可以存储在云端等外部服务器中。自主作业设备20工作时可调取所需地图以在作业区域A内工作。其中，卫星信号可以包括全球卫星定位***GPS(Global Positioning System，简称GPS)信号、伽利略卫星导航***信号以及北斗卫星导航***信号等。

但是，在操作者操控移动主体10沿目标边界移动的过程中，若移动主体10经过栅栏、树木或花丛等障碍物遮挡的区域，移动主体10接收到的卫星信号的强度会变弱，导致移动主体10采集的定位数据的质量变差，导致建立的地图的精确性较差。基于此，如图1所示，本申请中的移动主体10上设置有视觉指示组件101，该视觉指示组件101被配置为提供视觉指示信息，该视觉指示信息至少用于指示移动主体10采集的定位数据的质量。

在操作者操控移动主体10沿目标边界移动的过程中，移动主体10会监测其采集的定位数据的质量。示例性的，移动主体10可以通过监测卫星信号的强度等方式，监测采集的定位数据的质量。若移动主体10采集的定位数据的质量满足期望，即移动主体10采集的定位数据的质量较好，视觉指示组件101输出表示移动主体10采集的定位数据的质量满足期望的视觉指示信息，操作者在看到该视觉指示信息后，可以继续操控移动主体10沿目标边界移动，继续采集定位数据。

若移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望，即移动主体10采集的定位数据的质量较差，视觉指示组件101输出表示移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望的视觉指示信息，操作者在看到该视觉指示信息后，可以控制移动主体10暂停采集定位数据，并通过调整移动主体10的位置等方式，调整移动主体10采集的定位数据的质量，并在移动主体10采集的定位数据的质量满足期望后，继续采集定位数据。

需要说明的是，移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望可以是指移动主体10采集的定位数据不满足期望的或预设的置信度。但是，由于一些应用场景并不需要高置信度的定位数据进行地图，因此，本申请实施例中，操作者在看到表示移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望的视觉指示信息后，可以根据实际应用场景，确定是否控制移动主体10暂停采集定位数据以及调整移动主体10采集的定位数据的质量。例如，在一些对定位数据采集精确度要求不高的应用场景，操作者可以不调整移动主体10采集的定位数据的质量，直接继续采集定位数据。

基于此，通过视觉指示组件101实时输出表示移动主体10采集的定位数据的质量的视觉指示信息，可以使得操作者实时知悉移动主体10的定位数据的质量，从而可以在移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望时，通过暂停采集定位数据以及调整移动主体10的位置等方式，使得移动主体10的定位数据的质量满足期望，进而可以提高基于移动主体10采集的定位数据建立的地图的精确性。也就是说，本申请实施例中通过视觉指示组件101实时输出视觉指示信息，提高了移动主体10与操作者的交互性，提高了移动主体10采集的定位数据的精确性，提高了基于定位数据建立的地图的精确性。

本申请实施例中，为了保证操作者能够实时地看到视觉指示信息，如图3所示，在操作者操控移动主体10沿目标边界移动并采集目标边界的定位数据时，视觉指示组件101位于操作者的视野范围内。也就是说，视觉指示组件101位于移动主体10的预设位置，该预设位置可以使得操作者操控移动主体10沿目标边界移动时，视觉指示组件101位于操作者的视野范围内。

此外，在操作者操控移动主体10沿预定区域的目标边界移动时，为了避免移动主体10偏离目标边界导致建图的精确性较差，操作者需保证移动主体10始终沿目标边界移动。基于此，如图1所示，本申请实施例中的移动主体10具有至少一个参考部102，参考部102是在操作者操控移动主体10沿预定区域的目标边界移动时，指示出移动主体10与目标边界的相对位置关系的部位。

也就是说，在操作者操控移动主体10沿预定区域的目标边界移动时，操作者可以通过观看参考部102与目标边界的相对位置关系，确定移动主体10与目标边界的相对位置关系，进而判断移动主体10是否偏离目标边界，进而可以在移动主体10偏离目标边界时，对移动主体10的移动方向或位置等进行校正。

本申请实施例中，为了保证操作者能够实时地看到参考部102，如图3所示，在操作者操控移动主体10沿目标边界移动并采集目标边界的定位数据时，至少一个参考部102位于操作者的视野范围内。

本申请实施例中，可以在移动主体10上单独设置参考部102，也可以将移动主体10上的组件或组件的某一部位复用为参考部102，以简化结构，降低成本。

在一些实施例中，如图4所示，移动主体10包括定位组件103，该定位组件103被配置为采集定位数据，该定位组件103可以包括卫星导航模块和至少一个位置传感器，其中，卫星导航模块用于接收卫星信号，位置传感器用于检测与移动主体10位置相关的特征。

在一些实施例中，位置传感器包括运动或状态传感器，检测自移动设备的运动或状态参数。在一些示例中，运动或状态传感器包括惯性导航传感器，惯性导航传感器可以包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU)、加速度计、里程计、陀螺仪、姿态检测传感器等，检测移动主体10的速度、加速度、行驶方向等。定位组件103还包括融合处理单元，融合处理单元包括至少两个输入，其中之一为卫星信号，其中另一为位置传感器的输出，融合处理单元对卫星信号和位置传感器的输出进行运算，输出表示移动主体10的位置信息的定位数据。

本申请一些实施例中，定位组件103被复用为参考部102。举例来说，预定区域为草坪，目标边界为草坪的边缘，且草坪的边缘没有墙体等阻碍物，操作者可以通过操控移动主体10沿草坪的边缘移动，来操控移动主体10沿预定区域的目标边界移动。如图4所示，在操作者操控移动主体10沿草坪的边缘移动的过程中，可以根据草坪的边缘与定位组件103的相对位置关系，如根据定位组件103与草坪的边缘在地面的投影是否重合，来确定移动主体10与目标边界的相对位置关系，进而判断移动主体10是否偏离目标边界。其中，也可以复用定位组件103中轴线O上的部位为参考部102，在此不再赘述。

当然，本申请并不仅限于此，在另一些实施例中，如图5所示，移动主体10包括移动组件，该移动组件被配置为在操作者的操控下带动移动主体10移动，该移动组件包括分别设于移动主体10两侧的至少两个移动轮104，并且，至少一个移动轮104被复用为参考部102。

举例来说，预定区域为草坪，目标边界为草坪的边缘，且草坪的边缘具有墙体等阻碍物，如图5所示，操作者可以通过操控移动主体10在草坪边缘的墙体等阻碍物内侧移动，来操控移动主体10沿预定区域的目标边界移动。在操作者操控移动主体10沿草坪边缘的墙体等阻碍物内侧移动的过程中，可以根据靠近墙体的移动轮104与墙体的相对位置关系，如根据移动轮104与墙体的水平距离，来确定移动主体10与目标边界的相对位置关系，进而判断移动主体10是否偏离目标边界。其中，也可以复用移动轮104最靠近墙体的部位为参考部102，如复用移动轮104远离定位组件103一侧的轴承部为参考部102等，在此不再赘述。

本申请实施例中，在操作者操控移动主体10沿目标边界移动的过程中，可以基于一个参考部102确定移动主体10与目标边界的相对位置关系，也可以基于多个参考部102确定移动主体10与目标边界的相对位置关系。

举例来说，可以根据目标边界与同轴的两个移动轮104的相对位置关系，如根据目标边界是否位于同轴的两个移动轮104中间，来判断移动主体10是否偏离目标边界；也可以在经过目标边界没有墙体等障碍物的区域时，根据目标边界与定位组件103的位置关系，来判断移动主体10是否偏离目标边界，在经过目标边界具有墙体等障碍物的区域时，根据目标边界与移动轮104的位置关系，来判断移动主体10是否偏离目标边界。

其中，基于多个参考部102确定移动主体10与目标边界的相对位置关系，可以较大程度地降低移动主体10相对目标边界的偏离量，从而可以降低定位数据采集的离散程度，有利于保证所生成的地图中的路径的平滑性和连续性。

本申请一些实施例中，为了更便于操作者观看参考部102与目标边界的相对位置关系，也为了更准确地表示移动主体10与目标边界的相对位置关系，还为了避免移动主体10与目标边界的墙体等阻碍物发生碰撞，对移动主体10造成损伤，参考部102可以是操作者操控移动主体10沿目标边界移动时，移动主体10上最靠近目标边界的部位。

在一些示例中，在目标边界的一侧为禁入区域时，例如目标边界的一侧为墙体时，参考部102可以是操作者操控移动主体10沿目标边界移动时，移动主体10上最靠近禁入区域如墙体的移动轮104，也可以是移动主体10上最靠近禁入区域如墙体的移动轮104上的部位。

当然，本申请并不仅限于此，在另一些实施例中，参考部102也可以不是操作者操控移动主体10沿目标边界移动时，移动主体10上最靠近目标边界的部位，但是，为了保证操作者操控移动主体10沿目标边界移动时，不仅能够看到参考部102来获得移动主体10与目标边界的相对位置关系，而且能够看到视觉指示组件101来获得视觉指示信息，至少一个参考部102与视觉指示组件101需共同位于操作者的视野范围内。

基于此，操作者可以在基于参考部102指示出的移动主体10与目标边界的相对位置关系操作移动主体10移动的同时，通过观看视觉指示组件101获取视觉指示信息，以及时地知悉移动主体10采集的定位数据的质量，并在移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望时，根据应用场景确定是否通过暂停采集定位数据以及调整移动主体10的位置等方式，使得移动主体10的定位数据的质量满足期望。

为了保证至少一个参考部102与视觉指示组件101共同位于操作者的视野范围内，本申请一些实施例中，至少一个参考部102与视觉指示组件101的水平间距小于或等于一预设距离，该预设距离小于人眼能够识别的最大水平距离。

在一些示例中，参考部102与视觉指示组件101沿与地面水平的方向设置在移动主体10上，参考部102与视觉指示组件101的水平间距小于或等于一预设距离，该预设距离小于人眼能够识别的最大水平距离；在另一些示例中，参考部102与视觉指示组件101沿倾斜于地面的方向设置在移动主体10上，参考部102与视觉指示组件101的水平间距小于或等于一预设距离，该预设距离小于人眼能够识别的最大水平距离，并且，该水平间距不能过小，否则参考部102与视觉指示组件101会相互遮挡，不利于操作者同时看到二者。

为了保证至少一个参考部102与视觉指示组件101共同位于操作者的视野范围内，并且，操作者可以更清晰更方便地观看参考部102与视觉指示组件101，本申请一些实施例中，至少一个参考部102与视觉指示组件101共同位于移动主体10的同一表面。

在一些示例中，参考部102为定位组件103顶面的中轴部位，视觉指示组件101也位于定位组件103的顶面，操作者在观看参考部102时，不需要进行转头等动作，即可方便地观看到视觉指示组件101。

本申请另一些实施例中，为了保证至少一个参考部102与视觉指示组件101共同位于操作者的视野范围内，如图6所示，在操作者操控移动主体10沿目标边界移动时，参考部102的位置与操作者的眼睛的位置可确定第一位置连线S1，视觉指示组件101的位置与操作者的眼睛的位置可确定第二位置连线S2。于预定区域的表面，沿垂直于表面的方向，第一位置连线S1具有第一投影S3，第二位置连线S2具有第二投影S4。第一投影S3与第二投影S4所成的夹角α小于或等于一预设角度。其中，该预设角度可以小于或等于70度。

在一些示例中，视觉指示信息被配置为通过其颜色属性***作者的眼睛识别，第一投影S3与第二投影S4所成的夹角α位于操作者的眼睛捕捉颜色信息的横向视野范围。例如，视觉指示组件101可以通过发出红黄蓝绿等不同颜色的光信号，来输出不同的视觉指示信息，此时，第一投影S3与第二投影S4所成的夹角α需位于操作者的眼睛能够捕捉红黄蓝绿等颜色信息的横向视野范围内。

在另一些示例中，视觉指示信息被配置为通过其传递频率属性***作者的眼睛识别，第一投影S3与第二投影S4所成的夹角α位于操作者的眼睛捕捉传递频率信息的横向视野范围。例如，视觉指示组件101可以通过不亮、常亮以及闪烁等不同发光频率的光信号，来输出不同的视觉指示信息，此时，第一投影S3与第二投影S4所成的夹角α需位于操作者的眼睛捕捉不亮、常亮以及闪烁等传递频率信息的横向视野范围内。

其中，操作者的眼睛捕捉颜色信息的横向视野范围可以是有效视野范围或分辨视野范围，操作者的眼睛捕捉传递频率信息的横向视野范围可以是分辨视野范围或最佳视野范围。如图7和图8所示，人眼在垂直方向3°和水平方向3°范围内看到的物体，其物像落在视网膜的中央，是人眼辨认物体的最佳视野范围；在垂直面内水平视线以上15°、以下15°，在水平面内零线左、右两侧各15°范围内，获得的物像最清晰，为分辨视野范围；在垂直面内水平视线以上25°、以下30°，在水平面内零线左、右各30°的范围为有效视野范围。

本申请一些实施例中，如图9所示，视觉指示组件101包括向外部传递视觉指示信息的至少一个显示元件1010，该显示元件1010可以包括指示灯等。其中，至少一个显示元件1010设于移动主体10的顶部。

在一些示例中，如图10所示，移动主体10包括设于两个移动轮104之间的蘑菇头状结构106，定位组件103设于蘑菇头状结构106的顶部，至少一个显示元件1010设于定位组件103的顶部。其中，蘑菇头状结构106的底部具有控制定位组件103的线路板等。

并且，在操作者操控移动主体10沿目标边界移动时，至少一个参考部102与至少一个显示元件1010共同位于操作者的视野范围内。例如，参考部102可以为定位组件103或者移动轮104等，以使参考部102与显示元件1010共同位于操作者的视野范围内。

在此基础上，本申请一些实施例中，定位组件103与视觉指示组件101耦合，以通过至少一个显示元件1010向外部传递用于指示移动主体10采集的定位数据的质量的视觉指示信息。也就是说，定位组件103可以监测自身采集的定位数据的质量，并且，定位组件103可以通过至少一个显示元件1010向外部传递用于指示移动主体10采集的定位数据的质量的视觉指示信息。

当然，本申请并不仅限于此，在另一些实施例中，视觉指示组件101还可以与线路板耦合，该线路板与定位组件103耦合，其中，该线路板可以监测定位组件103采集的定位数据的质量，该线路板通过至少一个显示元件1010向外部传递用于指示移动主体10采集的定位数据的质量的视觉指示信息。

本申请一些实施例中，至少一个显示元件101可以被配置为向外部传递用于指示移动主体10采集的定位数据的质量的视觉指示信息，至少一个显示元件101还可以被配置为向外部传递用于指示移动主体10的工作状态的视觉指示信息。

其中，指示移动主体10的工作状态的视觉指示信息还可以包括指示移动主体10是否开始采集定位数据的视觉指示信息、指示移动主体10是否需要校准航向的视觉指示信息、指示移动主体10是否正在建图的视觉指示信息以及指示移动主体10的电源状态的视觉指示信息等，在此不再赘述。

在此基础上，本申请另一些实施例中，至少一个显示元件101还可以被配置为向外部传递用于指示移动主体10与云端和/或用户终端的通信状态的视觉指示信息。其中，移动主体10可以包括通信组件，通信组件被配置为与云端和/或用户终端通信，其中，通信组件与视觉指示组件101耦合，以通过至少一个显示元件1010向外部传递用于指示移动主体10与云端和/或用户终端的通信状态的视觉指示信息。

在一些实施例中，视觉指示组件101包括三个显示元件1010，第一个显示元件1010用于指示移动主体10采集的定位数据的质量的视觉指示信息，第二个显示元件1010用于指示移动主体10与云端和/或用户终端的通信状态的视觉指示信息，第三个显示元件1010用于指示移动主体10的工作状态的视觉指示信息。

并且，在一些示例中，第一个显示元件1010的发光颜色为绿色、发光频率为闪烁时，指示移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望；第一个显示元件1010的发光颜色为绿色、发光频率为常亮时，指示移动主体10采集的定位数据的质量满足期望。第二个显示元件1010的发光颜色为绿色、发光频率为闪烁时，指示移动主体10与云端和/或用户终端的通信状态不满足期望；第二个显示元件1010的发光颜色为绿色、发光频率为常亮时，指示移动主体10与云端和/或用户终端的通信处于正在连接的状态；第二个显示元件1010的发光颜色为红色、发光频率为闪烁时，指示移动主体10与云端和/或用户终端的通信连接未成功。当然，也可以通过发光颜色为红色、发光频率为常亮或闪烁，指示移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望的程度等。

第三个显示元件1010的发光颜色为黄色、发光频率为常亮时，指示移动主体10需要校准航向；第三个显示元件1010的发光颜色为蓝色、发光频率为常亮时，指示移动主体10航向校准完毕；第三个显示元件1010的发光颜色为绿色、发光频率为闪烁时，指示移动主体10正在采集定位数据；第三个显示元件1010的发光颜色为黄色、发光频率为闪烁时，指示移动主体10正在建图并上传地图至云端和/或用户终端；第三个显示元件1010的发光颜色为绿色、发光频率为常亮时，指示移动主体10已完成建图和上传。可以理解的是，在采集定位数据之前，都需要校准移动主体10的航向，该航向是指移动主体10的姿态朝向，以保证定位数据采集的准确性。

本申请一些实施例中，如图9和图10所示，移动***还可以包括与移动主体10连接的操作组件105，该操作组件105被配置为基于操作者的第一操作生成调整指令，以使移动主体10基于调整指令在未采集目标边界的定位数据的第一状态和正在采集目标边界的定位数据的第二状态之间切换。

本申请一些实施例中，如图9和图10所示，操作组件105具有相对的第一端部1051和第二端部1052，以及连接第一端部1051和第二端部1052的延伸部1053。示例性的，第一端部1051与移动主体10连接，第一端部1051、第二端部1052和延伸部1053都可以包括杆状结构，以便第一端部1051、第二端部1052和延伸部1053嵌套连接后构成推动移动主体10移动的推杆。

可以理解的是，本申请实施例以及附图中，仅以操作组件105包括一根推杆为例进行说明，但并不仅限于此，在另一些实施例中，操作组件105还可以包括两根推杆，或者，包括对称的两个扶手，在此不再赘述。

本申请一些实施例中，如图9和图10所示，操作组件105上设有操作部1050，操作部1050位于适于操作者单手操作的位置，以便操作者在观看视觉指示组件101时，不需要观看操作部1050，即可对操作部1050进行操作。

在一些示例中，操作部1050包括第一按键，操作者的第一操作包括操作者按压第一按键的操作。也就是说，操作者按压第一按键后，可以生成上述调整指令。可以理解的是，操作部1050可以包括一个第一按键，可以通过连续两次按压第一按键，使得移动主体10在第一状态和第二状态之间切换；当然，操作部1050也可以包括多个第一按键，其中两个第一按键分别控制移动主体10的第一状态和第二状态。

在另一些实施例中，操作部1050还可以包括第二按键，操作者通过按压第二按键可以开启或关闭移动主体10的电源。当然，操作部1050还可以包括其他控制移动主体10的工作状态的按键，在此不再赘述。

其中，按键上可以具有文字等标识，以便操作者区分不同的按键。并且，标识可以凸出或凹陷于按键表面，以便操作者通过触摸即可区分不同的按键。

本申请一些实施例中，操作部1050位于第二端部1052，且操作部1050位于视觉指示组件101远离地面的一侧，或者说，操作部1050距离地面的高度大于视觉指示组件101距离地面的高度，以便于操作者观看视觉指示组件101的同时，可以更方便地操作操作部1050生成调整指令等。例如，操作者可以在推动移动主体10移动的同时，不用蹲起就可以观看视觉指示组件101和操作操作部1050。

本申请一些实施例中，在视觉指示信息指示移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望时，操作组件105被配置为基于操作者的第二操作使移动主体10移动预定距离，以使移动主体10获取补偿其采集的定位数据的质量的目标数据。

在一些示例中，移动主体10采集的定位数据的质量包括移动主体10接收的卫星信号的质量，在视觉指示信息指示移动主体10接收的卫星信号的质量不满足期望时，操作组件105被配置为基于第二操作使移动主体10移动第一预定距离，以使移动主体10离开阴影区，获取补偿其接收的卫星信号的质量的第一目标数据。

在移动主体10经过栅栏、树木或花丛等障碍物遮挡的阴影区时，移动主体10采集的定位数据的质量会不满足期望，此时，视觉指示组件101会向外部传递指示移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望的视觉指示信息。操作者在观看到该视觉指示信息并确定需要对定位数据的质量进行调整后，可以通过第一操作生成调整指令，使得移动主体10切换为未采集目标边界的定位数据的第一状态。操作者在确定需要通过调整移动主体10的位置调整定位数据的质量后，可以通过第二操作使移动主体10移动第一预定距离。

具体地，操作者可以通过推动操作组件105，使得移动主体10离开当前处于阴影区的位置，移动到接收的卫星信号的质量满足期望的位置，获取补偿其接收的卫星信号的质量的第一目标数据。操作者控制移动主体10从该满足期望的位置返回该阴影区的位置或其附近后，可以通过第一操作生成调整指令，使得移动主体10切换为正在采集目标边界的定位数据的第二状态，以使移动主体10继续采集定位数据。

由于移动主体10移动到卫星信号的质量满足期望的位置后，可以通过卫星导航模块的输出来校正位置传感器的输出，避免位置传感器随着时间的积累误差较大，因此，移动主体10从该满足期望的位置返回该阴影区的位置或其附近后，可以保证位置传感器的高精度输出，进而可以通过卫星导航模块和位置传感器实现移动主体10当前位置的精准定位。

在另一些示例中，移动主体10采集的定位数据的质量包括移动主体10采集的定位数据的融合质量，在视觉指示信息指示移动主体10采集的定位数据的融合质量不满足期望时，操作组件105基于第二操作使移动主体10沿直线移动第二预定距离，以使移动主体10完成航向校准，获取补偿其采集的定位数据的融合质量的第二目标数据。

由于定位数据是对卫星信号和位置传感器的输出进行运算融合后获得的，因此，在采集的定位数据的融合质量不满足期望时，操作者可以通过推动操作组件105使得移动主体10沿直线移动第二预定距离，以使移动主体10通过航向校准获取补偿其采集的定位数据的融合质量的第二目标数据，以使移动主体10采集的定位数据的融合质量满足期望。当然，在一些对定位数据的融合质量要求不高的场景下，操作者也可以不执行第二操作，在此不再赘述。

作为本申请公开内容的一种可选实现，本申请实施例公开了一种移动***，如图9和图10所示，该移动***包括移动主体10，移动主体10适于***作者操控在预定区域移动，以采集预定区域的目标边界的定位数据。

其中，移动***还包括操作组件105，操作组件105被配置为基于操作者的操作，调整移动主体10采集目标边界的定位数据的工作状态；移动主体10上还设置有视觉指示组件101，视觉指示组件101被配置为提供视觉指示信息，以辅助操作者基于视觉指示信息向操作组件105施加操作；其中，视觉指示信息至少用于指示移动主体10采集的定位数据的质量。

本申请一些实施例中，操作组件105被配置为基于操作者的第一操作生成调整指令，以使移动主体10基于调整指令在未采集目标边界的定位数据的第一状态和正在采集目标边界的定位数据的第二状态之间切换。

在移动主体10经过障碍物遮挡的阴影区时，移动主体10采集的定位数据的质量会不满足期望，此时，视觉指示组件101会向外部传递指示移动主体10采集的定位数据的质量不满足期望的视觉指示信息。操作者在观看到该视觉指示信息并确定需要对定位数据的质量进行调整后，可以通过第一操作生成调整指令，使得移动主体10切换为未采集目标边界的定位数据的第一状态，使得移动主体10暂停采集定位数据。

操作者通过调整移动主体10的位置等方式使得移动主体10采集的定位数据的质量满足期望后，视觉指示组件101会向外部传递指示移动主体10采集的定位数据的质量满足期望的视觉指示信息。操作者在观看到该视觉指示信息后，可以通过第一操作生成调整指令，使得移动主体10切换为正在采集目标边界的定位数据的第二状态，以使移动主体10继续采集定位数据。

本申请一些实施例中，操作组件105被配置为基于操作者的第二操作使移动主体10移动预定距离，以使移动主体10获取补偿其采集的定位数据的质量的目标数据。

在一些示例中，操作者在观看到视觉指示组件101向外部传递的指示移动主体10接收的卫星信号的质量不满足期望的视觉指示信息，并确定需要对卫星信号的质量进行调整后，可以通过第二操作，使得移动主体10离开当前处于阴影区的位置，移动到接收的卫星信号的质量满足期望的位置，然后再从该满足期望的位置返回该阴影区的位置或其附近，以获取补偿其接收的卫星信号的质量的第一目标数据，使得移动主体10采集的定位数据的质量满足期望。

在一些实施例中，如图9和图10所示，操作组件105上设有操作部1050，操作者可以通过操控操作部1050，生成调整指令等。例如操作部1050包括按键，操作者可以通过按压按键生成调整指令等。其中，操作部1050可以包括多个按键，以通过不同的按键调整移动主体10的不同工作状态。

作为本申请公开内容的一种可选实现，本申请实施例公开了一种移动***，如图9和图10所示，包括移动主体10和与移动主体10连接的操作组件105，移动主体10包括定位组件103、移动组件和视觉指示组件101，操作组件105包括操作部1050。

其中，定位组件103被配置为采集用于指示其位置信息的定位数据；移动组件被配置为带动移动主体10在预定区域移动，以采集预定区域的目标边界的定位数据；视觉指示组件101至少与定位组件103耦合，被配置为提供视觉指示信息，视觉指示信息至少用于指示移动主体10采集的定位数据的质量；操作部1050至少被配置为基于操作者的操作，调整移动主体10采集目标边界的定位数据的工作状态。

本申请实施例中，操作部1050位于视觉指示组件101远离地面的一侧，或者说，操作部1050距离地面的高度大于视觉指示组件101距离地面的高度，以便于操作者观看视觉指示组件101的同时，可以更方便地操作操作部1050生成调整指令等。

在一些实施例中，视觉指示组件101包括至少一个显示元件1010，其中，至少一个显示元件1010位于移动主体10的顶部，以向外部传递视觉指示信息。在一些示例中，如图10所示，移动主体10包括设于两个移动轮104之间的蘑菇头状结构106，定位组件103设于蘑菇头状结构106的顶部，至少一个显示元件1010设于定位组件103的顶部。

在一些实施例中，如图9所示，至少一个显示元件1010位于移动主体10的中轴线O上。在一些实施例中，如图9所示，多个显示元件1010可以沿与中轴线O相交的方向依次排列，当然，本申请并不仅限于此，在另一些实施例中，如图11所示，多个显示元件1010也可以沿中轴线O依次排列。

由于操作组件105也位于移动主体10的中轴线O上，因此，至少一个显示元件1010位于移动主体10的中轴线O上，可以使得操作者操控移动主体10移动时，至少一个显示元件1010位于操作者的正前方，这样不仅更方便操作者观看显示元件1010，识别视觉指示信息，而且可以使得显示元件1010的布置更美观。

在一些示例中，如图9所示，视觉指示组件101可以位于定位组件103靠近操作组件105的一侧，在另一些实施例中，如图12所示，视觉指示组件101也可以位于定位组件103远离操作组件105的一侧。当然，在实际应用中，可以根据移动主体10的具体结构，设定视觉指示组件101的位置，在此不再赘述。

可以理解的是，本申请实施例附图中，仅以视觉指示组件101设于定位组件103表面为例进行说明，并不仅限于此，在另一些实施例中，视觉指示组件101还可以设于移动主体10的其他部位如第二端部1052等，在此不再赘述。

此外，图11和图12中仅以显示元件1010是指示灯为例进行说明，本申请并不仅限于此，在另一些实施例中，如图13所示，显示元件1010还可以是显示屏，其可以通过显示屏的不同发光颜色以及不同发光频率等表示不同的视觉指示信息，也可以通过显示屏显示的不同文字或图形等表示不同的视觉指示信息。

在另一些实施例中，如图14所示，移动主体还可以包括盖体20，该盖体20可以覆盖在移动主体10表面，以防止雨水、灰尘等杂物进入移动主体10。在一些示例中，盖体20可以与移动主体10可转动连接，并以翻盖的方式覆盖在移动主体10表面，在另一些示例中，盖体20也可以不与移动主体10连接，即可以通过插拔的方式等使盖体20覆盖在移动主体10表面。

在一些示例中，将盖体20覆盖在移动主体10表面后，视觉指示组件101也会被盖体20覆盖。本申请一些实施例中，可以在移动主体10不工作的过程中，使盖体20覆盖视觉指示组件101，在移动主体10工作的过程中，使盖体20不覆盖视觉指示组件101。当然，在一些实施例中，也可以在移动主体10工作的过程中，使盖体20覆盖视觉指示组件101。例如，在操作者操控移动主体10采集定位数据的过程中，若当前场景对定位数据置信度要求不高，不需要观看视觉指示组件101，则可以不打开或移除盖体20。也就是说，操作者可以仅在需要观看视觉指示组件101输出的视觉指示信息时，才打开或移除盖体20。

在一些实施例中，如图14所示，操作组件105包括相对的第一端部1051和第二端部1052，以及连接第一端部1051和第二端部1052的延伸部1053。其中，第一端部1051与移动主体10连接，第二端部1052上设置有操作部1050。

其中，第一端部1051、第二端部1052和延伸部1053都可以包括杆状结构，以便第一端部1051、第二端部1052和延伸部1053嵌套连接后构成推动移动主体10移动的推杆。可以理解的是，本申请实施例以及附图中，仅以操作组件105包括一根推杆为例进行说明，但并不仅限于此，在另一些实施例中，操作组件105还可以包括两根推杆等，在此不再赘述。

在一些实施例中，如图15所示，操作组件105包括握持部1054，操作部1050位于握持部1054与延伸部1053之间，且至少部分操作部1050位于适于操作者在握持状态下手指移动的范围内，或者说，操作部1050与握持部1054的距离小于操作者握持该握持部1054时手指(如大拇指)的移动范围，以使操作者在握持该握持部1054推动移动主体10移动时，只需要移动手指即可操作操作部1050生成调整指令等。

在一些实施例中，移动组件包括至少两个移动轮104，至少两个移动轮104分别位于移动主体10的两侧，同轴的两个移动轮104的间距范围为160mm～240mm。可选地，同轴的两个移动轮104的间距为200nm。基于此，不仅可以使得移动主体10的结构更紧凑，使得移动主体10上的视觉指示组件101位于操作者的视野范围内，而且可以使得移动主体10的移动稳定性更高。

在一些实施例中，定位组件103可拆卸地安装在移动主体10上。例如，设于蘑菇头状结构106顶部的定位组件103，可以通过插拔连接的方式可拆卸地安装在移动主体10上。当然，本申请并不仅限于此，在另一些实施例中，定位组件103还可以通过螺纹连接的方式可拆卸地安装在移动主体10上，在此不再赘述。

在一些实施例中，视觉指示组件101与定位组件103可以一体设置，即视觉指示组件101可以固定设置在定位组件103上，当然，本申请并不仅限于此，在另一些实施例中，视觉指示组件101也可以与定位组件103分开设置，即视觉指示组件101可以固定设置在移动主体10除定位组件103之外的位置，在此不再赘述。

在一些实施例中，如图16所示，移动***还可以包括电池包组件106，该电池板组件106内具有电池包，该电池包可以向移动主体10提供电源，以保证移动主体10的正常工作。其中，电池包组件106可拆卸地安装在操作组件105上，且电池包组件106位于操作组件105底部靠近移动主体10的位置，以保证移动主体10移动的稳定性。

当然，移动***还可以包括支架等其他结构，在此不再赘述。其中，支架可以用于安装用户终端，以便操作者通过用户终端以及通信组件与移动主体10进行交互。

作为本申请公开内容的一种可选实现，本申请实施例公开了一种园艺工作***，包括作业设备以及如上任一实施例公开的移动***。该作业设备包括自主作业设备。

其中，移动***的定位组件在拆卸状态下可与作业设备耦合以至少为作业设备提供定位数据，使作业设备在预定区域基于定位数据跟随预设的路径移动和/或工作。可以理解的是，预设的路径可以基于作业设备存储的地图确定，该地图可以是基于移动***采集的预设区域的目标边界的定位数据建立的。

其中，作业设备适于在预定区域执行以下至少一种工作任务：割草任务、扫雪任务、浇水任务、吹落叶任务、扫地任务。可以理解的是，作业设备可以仅执行一种工作任务，该作业设备包括自动割草机、自动扫雪机、自动浇水机、自动吹落叶机或自动扫地机等，当然，在一些实施例中，作业设备可以执行多种工作任务，例如，执行割草、扫地和扫雪任务。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本说明书的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本说明书构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本说明书的保护范围。因此，本说明书专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (29)

1.一种移动***，包括移动主体，所述移动主体适于***作者操控在预定区域移动，以采集所述预定区域的目标边界的定位数据，

其特征在于，

所述移动主体具有至少一个参考部，所述参考部是在操作者操控所述移动主体沿所述预定区域的目标边界移动时，指示出所述移动主体与所述目标边界的相对位置关系的部位；

所述移动主体上设置有视觉指示组件，所述视觉指示组件被配置为提供视觉指示信息，所述视觉指示信息至少用于指示所述移动主体采集的定位数据的质量；

其中，

在操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动采集所述目标边界的定位数据时，至少一个所述参考部与所述视觉指示组件共同位于操作者的视野范围内。

2.根据权利要求1所述的移动***，其特征在于，至少一个所述参考部与所述视觉指示组件的水平间距小于或等于一预设距离。

3.根据权利要求1所述的移动***，其特征在于，所述参考部是操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动时，所述移动主体上最靠近所述目标边界的部位。

4.根据权利要求1所述的移动***，其特征在于，至少一个所述参考部与所述视觉指示组件共同位于所述移动主体的同一表面。

5.根据权利要求1所述的移动***，其特征在于，

所述移动主体包括移动组件，所述移动组件被配置为在操作者的操控下带动所述移动主体移动；

其中，

所述移动组件包括分别设于所述移动主体两侧的至少两个移动轮；

所述目标边界的一侧为禁入区域时，所述参考部是操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动时，最靠近所述禁入区域的移动轮上的部位。

6.根据权利要求1所述的移动***，其特征在于，

所述视觉指示组件包括向外部传递所述视觉指示信息的至少一个显示元件；

其中，

至少一个所述显示元件设于所述移动主体的顶部；并且，

在操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动时，至少一个所述参考部与至少一个所述显示元件共同位于操作者的视野范围内。

7.根据权利要求6所述的移动***，其特征在于，所述移动主体包括定位组件，所述定位组件被配置为采集用于指示其位置信息的定位数据；

其中，

所述定位组件与所述视觉指示组件耦合，以通过至少一个所述显示元件向外部传递用于指示所述移动主体采集的定位数据的质量的视觉指示信息。

8.根据权利要求6所述的移动***，其特征在于，至少一个所述显示元件还被配置为向外部传递用于指示所述移动主体的工作状态的视觉指示信息。

9.根据权利要求6所述的移动***，其特征在于，所述移动主体包括通信组件，所述通信组件被配置为与云端和/或用户终端通信；

其中，

所述通信组件与所述视觉指示组件耦合，以通过至少一个所述显示元件向外部传递用于指示所述移动主体与所述云端和/或所述用户终端的通信状态的视觉指示信息。

10.根据权利要求1所述的移动***，其特征在于，

在操作者操控所述移动主体沿所述目标边界移动时，所述参考部的位置与操作者的眼睛的位置可确定第一位置连线，所述视觉指示组件的位置与操作者的眼睛的位置可确定第二位置连线；并且，

于所述预定区域的表面，沿垂直于所述表面的方向，所述第一位置连线具有第一投影，所述第二位置连线具有第二投影，所述第一投影与所述第二投影所成的夹角小于或等于一预设角度。

11.根据权利要求10所述的移动***，其特征在于，所述视觉指示信息被配置为通过其颜色属性***作者的眼睛识别，所述第一投影与所述第二投影所成的夹角位于操作者的眼睛捕捉颜色信息的横向视野范围。

12.根据权利要求10所述的移动***，其特征在于，所述视觉指示信息被配置为通过其传递频率属性***作者的眼睛识别，所述第一投影与所述第二投影所成的夹角位于操作者的眼睛捕捉传递频率信息的横向视野范围。

13.根据权利要求1所述的移动***，其特征在于，

所述移动***还包括与所述移动主体连接的操作组件，所述操作组件被配置为基于操作者的第一操作生成调整指令，以使所述移动主体基于所述调整指令在未采集所述目标边界的定位数据的第一状态和正在采集所述目标边界的定位数据的第二状态之间切换。

14.根据权利要求13所述的移动***，其特征在于，所述操作组件上设有操作部，所述操作部位于适于操作者单手操作的位置。

15.根据权利要求14所述的移动***，其特征在于，

所述操作组件具有相对的第一端部和第二端部，以及连接所述第一端部和所述第二端部的延伸部；

其中，

所述第一端部与所述移动主体连接；

所述第二端部上设有所述操作部，所述操作部位于所述视觉指示组件远离地面的一侧。

16.根据权利要求13所述的移动***，其特征在于，

在所述视觉指示信息指示所述移动主体采集的定位数据的质量不满足期望时，所述操作组件被配置为基于操作者的第二操作使所述移动主体移动预定距离，以使所述移动主体获取补偿其采集的定位数据的质量的目标数据。

17.根据权利要求16所述的移动***，其特征在于，

所述移动主体采集的定位数据的质量包括所述移动主体接收的卫星信号的质量，在所述视觉指示信息指示所述移动主体接收的卫星信号的质量不满足期望时，所述操作组件被配置为基于所述第二操作使所述移动主体移动第一预定距离，以使所述移动主体离开阴影区，获取补偿其接收的卫星信号的质量的第一目标数据。

18.根据权利要求16所述的移动***，其特征在于，

所述移动主体采集的定位数据的质量包括所述移动主体的采集的定位数据的融合质量，在所述视觉指示信息指示所述移动主体采集的定位数据的融合质量不满足期望时，所述操作组件基于所述第二操作使所述移动主体沿直线移动第二预定距离，以使所述移动主体完成航向校准，获取补偿其采集的定位数据的融合质量的第二目标数据。

19.一种移动***，包括移动主体，所述移动主体适于***作者操控在预定区域移动，以采集所述预定区域的目标边界的定位数据，

其特征在于，

所述移动***还包括操作组件，所述操作组件被配置为基于操作者的操作，调整所述移动主体采集所述目标边界的定位数据的工作状态；

所述移动主体上还设置有视觉指示组件，所述视觉指示组件被配置为提供视觉指示信息，以辅助操作者基于所述视觉指示信息向所述操作组件施加所述操作；

其中，所述视觉指示信息至少用于指示所述移动主体采集的定位数据的质量。

20.一种移动***，包括移动主体和与所述移动主体连接的操作组件，其特征在于，

所述移动主体包括：

定位组件，被配置为采集用于指示其位置信息的定位数据；

移动组件，被配置为带动所述移动主体在预定区域移动，以采集所述预定区域的目标边界的定位数据；

视觉指示组件，至少与所述定位组件耦合，被配置为提供视觉指示信息，所述视觉指示信息至少用于指示所述移动主体采集的定位数据的质量；

所述操作组件包括：

操作部，所述操作部位于所述视觉指示组件远离地面的一侧。

21.根据权利要求20所述的移动***，其特征在于，所述视觉指示组件包括至少一个显示元件，其中，至少一个所述显示元件位于所述移动主体的顶部，以向外部传递所述视觉指示信息。

22.根据权利要求21所述的移动***，其特征在于，至少一个所述显示元件位于所述移动主体的中轴线上。

23.根据权利要求20所述的移动***，其特征在于，

所述操作组件包括相对的第一端部和第二端部，以及连接所述第一端部和所述第二端部的延伸部；

其中，所述第一端部与所述移动主体连接，所述第二端部上设置有所述操作部。

24.根据权利要求23所述的移动***，其特征在于，

所述操作组件包括握持部；

所述操作部位于所述握持部与所述延伸部之间，且至少部分所述操作部位于适于操作者在握持状态下手指移动的范围内。

25.根据权利要求20所述的移动***，其特征在于，所述移动组件包括至少两个移动轮，所述至少两个移动轮分别位于所述移动主体的两侧，同轴的两个移动轮的间距范围为160mm～240mm。

26.根据权利要求20所述的移动***，其特征在于，所述定位组件可拆卸地安装在所述移动主体上。

27.根据权利要求20或26所述的移动***，其特征在于，所述视觉指示组件与所述定位组件一体设置或分开设置。

28.一种园艺工作***，其特征在于，包括如权利要求1-27中任一项所述的移动***以及作业设备，其中，所述移动主体上的定位组件在拆卸状态下可与所述作业设备耦合以至少为所述作业设备提供定位数据，使所述作业设备在所述预定区域基于所述定位数据跟随预设的路径移动和/或工作。

29.根据权利要求28所述的园艺工作***，其特征在于，所述作业设备适于在所述预定区域执行以下至少一种工作任务：割草任务、扫雪任务、浇水任务、吹落叶任务、扫地任务。

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