CN219314038U - 一种物料铺撒设备及上甑机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种物料铺撒设备，包括连接座，连接于输料组件；摆动组件，连接于连接座；滑座，水平滑动连接于摆动组件；驱动单元，用于驱动摆动组件相对于连接座摆动，并同时驱动滑座滑动；以及输出单元，转动连接于滑座，并对应设置于连接座下料口的下方，所述输出单元设有出料口和曲线滑槽，所述摆动组件的下端滑动连接于曲线滑槽，以使输出单元的出料口始终位于同一水平直线上；还包括上甑机器人。本实用新型具有改善现有技术中存在铺料时可能因落料高度差较大而出现铺撒不均的问题，继而改善现有技术中在通过上甑机器人进行铺撒，当落料高度差较大时，物料易因较大冲击力而出现酒醅结块成团、砸料以及铺料不均的问题的效果。

Description

一种物料铺撒设备及上甑机器人

技术领域

本实用新型涉及布料机械设备技术领域，尤其涉及一种物料铺撒设备及上甑机器人。

背景技术

在包括但不限于现代酒类酿造行业、农业以及面粉制造业等行业中，自动化程度越来越高，大多会采用专业设备代替人工的方式进行高粱、大米、小麦等物料的铺料动作，以保证物料成品品质。如：于现代酒类酿造行业中，大多采用专业酿酒上甑机器人代替人工进行酒醅上甑，该上甑机器人的物料铺撒设备的性能优良将直接影响酒类品质高低；又如，进行谷料的晾晒时，将谷料加入铺撒设备中，随铺撒设备的行进而完成铺料。

而现有技术中，通过专业设备进行物料的铺设时，主要是通过安装于专业设备上的落料斗进行铺撒，物料随专业设备的行进而铺设于目标地(地面)；但在铺设过程中，当落料高度的变化差较大时，物料的铺撒容易因较大冲击力而出现铺撒不均的问题；如，在通过上甑机器人的落料斗进行铺撒，当落料高度差(落料斗的落料口到酒甑铺料点)较大时，物料易因较大冲击力而出现酒醅结块成团、砸料以及铺料不均等问题，影响后期出酒率与质量。

实用新型内容

针对现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种物料铺撒设备及上甑机器人，其可改善现有技术中存在铺料时可能因落料高度差较大而出现铺撒不均的问题，继而改善现有技术中在通过上甑机器人进行铺撒，当落料高度差较大时，物料易因较大冲击力而出现酒醅结块成团、砸料以及铺料不均的问题。

一方面，根据本实用新型的实施例，一种物料铺撒设备，连接于位于料面上方的输料组件，所述输料组件设有输料口，包括：

连接座，连接于输料组件并连通于输料组件的输料口，且设置有下料口；

摆动组件，上端转动连接于连接座；

滑座，水平滑动连接于摆动组件；

驱动单元，设置于摆动组件，用于驱动摆动组件相对于连接座摆动，并同时驱动滑座滑动；

以及输出单元，转动连接于滑座，并对应设置于连接座下料口的下方，所述输出单元设有出料口和曲线滑槽，且输出单元与滑座的连接点与所述曲线滑槽具有水平间距，所述摆动组件的下端滑动连接于曲线滑槽，以使输出单元的出料口始终位于同一水平直线上。

通过采用上述技术方案，在进行物料铺撒时，通过驱动单元驱动摆动组件摆动，扩大布料区域，同时驱动滑座水平滑动，带动输出单元在水平方向上滑动，使得摆动组件的下端滑动于曲线滑槽，曲线滑槽形成导向作用，输出单元相对于滑座转动，以使其出料口始终位于同一水平直线上，出料口高度不变，改善现有技术中存在铺料时可能因落料高度差较大而出现铺撒不均的问题，继而改善现有技术中在通过上甑机器人进行铺撒，当落料高度差较大时，物料易因较大冲击力而出现酒醅结块成团、砸料以及铺料不均的问题；摆动和平移相对扩大了布料区域，提高了布料效率和可靠性。

优选的，所述连接座的下料口连通有朝向输出单元开口的下料筒，所述下料筒的上端固定于摆动组件。

通过采用上述技术方案，在输出单元的出料口高度被调节的同时，下料筒随着摆动组件的摆动而摆动，相比于下料筒始终竖向的状态，可相对保证输出单元与下料筒之间的夹角最小，在相同布料覆盖范围情况下，更小的摆动角度可减少输出单元和下料筒连通处的挂料和堵塞。

优选的，所述连接座包括：

底座，连接于输料组件并连通于输料组件的输料口，且设置有下料口；

转接筒，转动连接于底座，并连通于底座的下料口，所述摆动组件转动连接于转接筒；

以及驱动件，设置于底座，以驱动转接筒转动。

通过采用上述技术方案，利用转接筒的转动，间接带动输出单元转动，以完成回转式布料动作，增大布料区域。

优选的，所述驱动单元包括：

一号直角减速机，设置于摆动组件；

角度驱动件，连接于一号直角减速机，并固定于摆动组件；

联轴器，连接于一号直角减速机；

二号直角减速机，设置于摆动组件，并连接于联轴器；

以及直线驱动件，连接于二号直角减速机，并设置于滑座。

通过采用上述技术方案，一号直角减速机作为唯一驱动源，可同时驱动角度驱动件和直线驱动件启动，摆动组件的摆动和滑动的滑动同时共用同一动力源，保证了两者同步性，并减少了能源消耗。

优选的，所述角度驱动件包括：

动齿轮，同轴连接于一号直角减速机的输出端；

以及定齿轮，固定于摆动组件，并啮合于动齿轮。

优选的，所述直线驱动件包括：

齿轮，同轴连接于二号直角减速机的输出端；

以及齿条，固定于滑座，并啮合于齿轮。

优选的，所述滑座设置有直线导轨，且所述直线导轨滑动连接有固定于摆动组件的滑轨。

优选的，所述输出单元包括：

导向板，设置有两块并转动连接于滑座，所述导向板设置有供物料下落的空间，且所述曲线滑槽设置于导向板；

以及输送组件，设置于导向板，用于承接从导向板下落的物料。

优选的，所述曲线滑槽包括：

长直段，倾斜设置；

弧形段，一端连通于长直段的下端；

以及短直段，连通于弧形段的另一端。

另一方面，根据本实用新型的实施例，还提供了一种上甑机器人，其包括物料铺撒设备，还包括：

升降式立柱；

以及主臂输送组件，一端连接于升降式立柱的顶端，另一端设有所述输料组件。

相比于现有技术，本实用新型具有如下至少一种有益效果：

1、通过将摆动组件转动连接于连接座上，将转动连接有输出单元的滑座滑动连接于摆动组件上，并将驱动单元设置于摆动组件上，以通过驱动单元驱动摆动组件摆动，使得滑座滑动，进一步的，在输出单元上开设曲线滑槽，使得摆动组件滑动连接于曲线滑槽，以在摆动组件摆动的同时，利用曲线滑槽的导向，使得输出单元5的出料口始终位于同一水平直线上，出料口始终与料面保持恒定距离，改善现有技术中存在铺料时可能因落料高度差较大而出现铺撒不均的问题，应用于上甑机器人进行铺撒时，改善落料高度差较大时，物料易因较大冲击力而出现酒醅结块成团、砸料以及铺料不均的问题；

2、摆动组件的摆动带动输出单元摆动，且输出单元在摆动过程中还能随滑座的滑动而滑动，这扩大了布料范围，提高了上甑效率；

3、摆动组件的摆动与输出单元出料口的高度调整共用同一动力源，这避免了因不同动力源的使用而出现不同步的现象，保证了摆动与高度调节的同步性和可靠性，且同一动力源的使用减少了能耗；

4、通过设置朝向输出单元开口的下料筒，以将物料导向输出单元，并将下料筒固定于摆动组件，以使下料筒随摆动组件的摆动而摆动，以在输出单元在摆动的同时，下料筒的同时摆动保证了两者摆动角度的相对较小变化，以在相同布料覆盖范围情况下，使得下料筒更不容易挂料和堵塞。

附图说明

图1是本实用新型实施例的物料铺撒设备的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例的物料铺撒设备的第一局部结构示意图；

图3是本实用新型实施例的物料铺撒设备的局部放大结构示意图，主要展示驱动单元；

图4是本实用新型实施例的物料铺撒设备的第二局部结构示意图，主要展示输出单元；

图5是本实用新型实施例的物料铺撒设备的运行状态示意图，图中虚线表示输出单元的出料口高度；

图6是本实用新型实施例的上甑机器人的整体结构示意图。

上述附图中：1、连接座；11、底座；12、转接筒；13、驱动件；2、摆动组件；21、L形摆臂；22、导向杆；3、滑座；31、直线导轨；32、滑轨；4、驱动单元；41、一号直角减速机；42、角度驱动件；421、动齿轮；422、定齿轮；43、联轴器；44、二号直角减速机；45、直线驱动件；451、齿轮；452、齿条；5、输出单元；51、导向板；52、输送组件；6、曲线滑槽；61、长直段；62、弧形段；63、短直段；7、下料筒；8、升降式立柱；9、主臂输送组件。

具体实施方式

下面结合附图1-6对本实用新型作进一步说明。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1、图2以及图5，一方面，本实用新型实施例提出了一种物料铺撒设备，使用时，该物料铺撒设备连接在位于料面上方的输料组件上，且该输料组件上设有输料口，物料被运输至输料组件时，可从其输料口落入物料铺撒设备中，再由物料铺撒装置将物料抛撒出去进行铺料。

具体的，本实用新型的物料铺撒设备包括连接座1、摆动组件2、滑座3、驱动单元4以及输出单元5；连接座1竖向贯穿形成有开口，且下开口为下料口，连接座1连接于输料组件并连通于输料组件的输料口处，以供从输料口下落的物料通过，并进一步下落。摆动组件2的上端转动连接于连接座1；且滑座3水平滑动连接于摆动组件2的下端，并形成有供物料持续下落的空间。驱动单元4设置于摆动组件2上，其可同时驱动摆动组件2与滑座3动作，具体使摆动组件2摆动，使得滑座3滑动。

输出单元5转动连接于滑座3，该转动部位作为连接点，以随滑座3的滑动而移动；且输出单元5对应设置于连接座1下料口的下方，以承接下落的物料，并在输出单元5上设有出料口，以将物料从出料口排出。在输出单元5上还开设有曲线滑槽6，该曲线滑槽6与上述连接点具有水平间距，即形成水平间隔；摆动组件2的下端滑动连接于曲线滑槽6，以使输出单元5的出料口始终位于同一水平直线上。

通过将输出单元5连接于滑座3上，并将滑座3水平滑动连接于摆动组件2上，以间接带动输出单元5发生水平滑动，相对增大布料区域，并同时通过摆动组件2的摆动使得输出单元5发生摆动，进一步增大布料区域；同时，该过程中，利用曲线滑槽6的设置，即通过摆动组件2的下端在曲线滑槽6内的滑动，使得输出单元5可以其与滑座3的转动连接点为中心发生转动，保证输出单元5的出料口在其平移、摆动过程中的高度始终保持一致，即出料口与地面的间距始终不变，改善现有技术中存在铺料时可能因落料高度差较大而出现铺撒不均的问题；应用于酿酒中的酒醅上甑有利于提高出酒率和提升酒的品质，可改善现有技术中在通过上甑机器人进行铺撒，当落料高度差较大时，物料易因较大冲击力而出现酒醅结块成团、砸料以及铺料不均的问题。

通过设置驱动单元4同时驱动摆动组件2与滑座3动作，保证了两者动作的同步性，可防止因两者不同步而出现故障的可能性，并相对减少了能源消耗。

参照图1，本实用新型中的连接座1旨在形成供物料从输料口下落于输出单元5的通道，即该连接座1具有多种设置方式，例如：连接座1可以是具有通孔的管道、板件以及或两者的组合件等，通过螺栓连接、法兰连接等方式连接于输料组件上即可。

作为优选示例，在本实用新型的一些实施例中，连接座1包括底座11、转接筒12以及驱动件13；底座11可选用设置有贯通口的板件，并通过可拆卸连接或固定连接等方式连接于输料组件，其开口连通于输料组件的输料口，向下开口为下料口，以供物料下落。转接筒12可选用管件，且竖向设置，其上端转动连接于底座11，并连通于底座11的下料口，摆动组件2转动连接于转接筒12。驱动件13设置于底座11，以驱动转接筒12转动。

在铺料过程中，可通过驱动件13驱动转接筒12相对于底座11转动，继而设置摆动组件2转动，间接带动输出单元5周向旋转，形成圆周范围内的布料，提高布料范围和效率。

驱动件13为能够实现转接筒12转动的结构，具体不作限定，例如，其可以是具有动力源的齿轮结构，包括第一齿轮、第二齿轮以及动力源，第一齿轮转动连接于底座11，第二齿轮同轴固定于转接筒12并啮合于第一齿轮，动力源可固定于底座11，输出端同轴固定于第一齿轮，以带动第一齿轮转动，使得第二齿轮转动，进而实现转接筒12的转动。

参照图1和图2，根据本实用新型的一些实施例，摆动组件2设置有两组，其包括L形摆臂21和导向杆22；L形摆臂21的一端为长段并通过支架转动连接于转接筒12的外壁，另一端为短段且朝向背离输出单元5与滑座3的转动连接点方向水平延伸；驱动单元4设置于L形摆臂21的长段。导向杆22的一端连接于L形摆臂21的短段的端部，且导向杆22的另一端伸入曲线滑槽6内。

摆动时，L形摆臂21发生摆动，且导向杆22滑动于曲线滑槽6内，实现输出单元5出料口高度的调节。且使用时，L形摆臂21较小的摆动角度就能实现输出单元5较大的平移距离，如L形摆臂21摆动1°对应输出单元5能够平移10mm。

在其他的一些实施例中，L形摆臂21的短段可以是伸缩件，如伸缩件可以是机械式伸缩杆、或具有动力源的伸缩件，如气缸、电缸；而导向杆22连接于该伸缩件的端部，以通过伸缩作用改变该短段的长度，使得导向杆22滑动于曲线滑槽6内时，改变输出单元5出料口高度调节的作用更加明显，即通过短段长度的改变，导向杆22在曲线滑槽6内相同位置时，输出单元5出料口高度不同。

进一步的，在其他实施例中，导向杆22滑动于曲线滑槽6内的一端为滚动端，该滚动端可以是轴承、滚珠等，以通过滚动摩擦减少磨损。

此外，在其他实施例中，摆动组件2还可以是具有竖向贯穿孔的管状件，具有供物料下落的开口即可。

参照图2和图3，作为本实用新型的优选实施例，驱动单元4包括一号直角减速机41、角度驱动件42、联轴器43、二号直角减速机44以及直线驱动件45；一号直角减速机41设置于L形摆臂21上。角度驱动件42包括动齿轮421和定齿轮422，动齿轮421同轴连接于一号直角减速机41的输出端，且定齿轮422固定于L形摆臂21上，并与动齿轮421啮合，以在一号直角减速机41的驱动下，使得动齿轮421转动，并使得定齿轮422转动，实现摆动组件2的摆动。

联轴器43连接于一号直角减速机41的另一输出端；二号直角减速机44设置于L形摆臂21上，并连接于联轴器43另一端，以通过联轴器43而驱动。直线驱动件45包括齿轮451和齿条452，齿轮451同轴连接于二号直角减速机44的输出端，且齿条452固定于滑座3并啮合于齿轮451，以在二号直角减速机44的驱动下，驱动齿轮451转动，使得齿条452和滑座3同时滑动。

使用时，通过一号直角减速机41的驱动，即可实现摆动组件2的摆动，且可同时实现滑座3和输出单元5的滑动，即由一套驱动单元4完成摆动、平移、调整输出单元5出料高度的调整动作。

作为其他实施例，驱动单元4可以包括分别驱动摆动组件2摆动的一号驱动件和驱动滑座3滑动的二号驱动件，并将一号驱动件和二号驱动件同步控制，一号驱动件可以是被电机驱动的齿轮组结构，而二号驱动件可以是被电机驱动的齿轮齿条结构，或气缸、电缸以及丝杆螺母等直线驱动机构；但该种设置方式需要设置多个动力源，且对两动力源(电机)的同步控制要求较高，极可能出现两者不同步的故障，而采用前述实施例中通过一号直角减速机41、角度驱动件42、联轴器43、二号直角减速机44以及直线驱动件45等构成机械联动方式进行驱动时，机械联动方式的可靠性和同步性更好，不存在不同步的封箱，传动可靠性也更好。

参照图3和图4，滑座3作为与摆动组件2的连接件，其具有供物料下落的空间即可，本实施例对其结构不作限制，其可以呈环状、U状等。本实施例中，滑座3设置为两块板体，且齿条452固定于其中一块板体，两组摆动组件2分别连接于两块板体；两块板体之间通过杆件连接，以增强结构强度。

进一步的，本实用新型实施例中，在两块板体上均固定有直线导轨31，且直线导轨31滑动连接有滑轨32，滑轨32固定于摆动组件2，以增强滑座3滑动的稳定性。

参照图3和图4，根据本实用新型的一些实施例，输出单元5包括导向板51和输送组件52；导向板51设置有两块并间隔设置，以形成供物料下落的空间，且导向板51的一端通过轴杆转动连接于滑座3，曲线滑槽6设置于导向板51的另一端。输送组件52同时连接于两块导向板51，用于承接从导向板51下落的物料，并将物料从其出料口排出。

输送组件52为能够移动以实现物料输送的结构；例如输送组件52可为皮带机、螺旋输送机构等，具体不做限定；图中，输送组件52展示为包括架体、皮带轮以及带体的皮带传输机，其架体固定于导向板上，皮带轮连接于架体，带体套设于皮带轮上。

进一步的，曲线滑槽6为能够实现输送组件52出料口的水平移动的曲线结构，其具体包括依次连通的长直段61、弧形段62以及短直段63，且长直段61相对靠近输出单元5与滑座3的转动连接点，长直段61长于短直段63，长直段61和短直段63相互远离的一端均向上倾斜。当导向杆22依次滑动于长直段61、弧形段62以及短直段63时，输送组件52的出料口始终处于同一水平线上。

参照图1和图2，根据本实用新型的另一实施例，所述一种物料铺撒设备，还包括下料筒7，下料筒7竖向设置于连接座1的下料口处，并朝向输出单元5的输送组件52开口，以承接并导向物料，防止物料四散；本实施例中，下料筒7的上端固定于摆动组件2，具体固定于L形摆臂21，以在L形摆臂21的摆动过程中，下料筒7可同时摆动，始终保证输出单元5与下料筒7之间的夹角相对恒定，避免下料筒7下端内的物料导出输出单元5时发生堵塞或砸料的现象。

其中，下料筒7上开口大于连接座1的下料口，且连接座1的下料口伸入下料筒7上开口，以防止出现漏料的现象；且下料筒7下口小于输送组件52的带面宽度，以充分将物料传送走。下料筒7的内侧尺寸从上开口到下开口逐渐变小，以减少下料筒7内壁挂料的可能性。

参照图6，另一方面，本实用新型实施例还提出了一种上甑机器人，其包括上述任一实施例所述的物料铺撒设备，还包括升降式立柱8和主臂输送组件9，主臂输送组件9的一端连接于升降式立柱8的顶端，另一端设置有输料组件。主臂输送组件9包括与升降式立柱8相连接的主臂主体和设置于主臂主体上物料输送机，物料输送机可以是皮带输送机、螺旋输送机等，而输料组件设置于物料输送机的物料出口处，以将物料导向输料组件，并进一步导向连接座1。

在进行酒醅上甑时，需要将酒醅物料输送至主臂输送组件9的物料输送机中，物料输送机将物料输送至出口处的输料组件，并经输料组件而导向连接座1，进而通过物料铺撒装置进行铺料上甑。

本实施例中，升降式立柱8可以是具有集中控制元器件的升降机构，该升降机构可以是蜗轮蜗杆传动，齿轮齿条传动，液压传动等，以通过升降式立柱8的升降使得输出单元5的出料口的水平高度改变，实现不同高度上的布料动作。

本实用新型实施例所提出的上甑机器人的具体的工作过程为：输送组件52启动，带动其带面转动，当酒醅物料经连接座1、下料筒7落在料面上时，酒醅物料会被输送并向前抛撒出去，在酒醅物料抛撒过程中，驱动单元4启动，使得摆动组件2摆动，进而使得输出单元5摆动并发生移动，增大布料面积，并在曲线滑槽6的导向作用下，使得输出单元5的出料口始终处于同一直线上，完成始终在同一高度上的布料动作，改善现有技术中在通过上甑机器人进行铺撒，当落料高度差较大时，物料易因较大冲击力而出现酒醅结块成团、砸料以及铺料不均的问题。同时，可通过启动驱动件13，使得输送组件52回转，实现圆周布料。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种物料铺撒设备，连接于位于料面上方的输料组件，所述输料组件设有输料口，其特征在于，包括：

连接座(1)，连接于输料组件并连通于输料组件的输料口，且设置有下料口；

摆动组件(2)，上端转动连接于连接座(1)；

滑座(3)，水平滑动连接于摆动组件(2)；

驱动单元(4)，设置于摆动组件(2)，用于驱动摆动组件(2)相对于连接座(1)摆动，并同时驱动滑座(3)滑动；

以及输出单元(5)，转动连接于滑座(3)，并对应设置于连接座(1)下料口的下方，所述输出单元(5)设有出料口和曲线滑槽(6)，且输出单元(5)与滑座(3)的连接点与所述曲线滑槽(6)具有水平间距，所述摆动组件(2)的下端滑动连接于曲线滑槽(6)，以使输出单元(5)的出料口始终位于同一水平直线上。

2.根据权利要求1所述的一种物料铺撒设备，其特征在于，所述连接座(1)的下料口连通有朝向输出单元(5)开口的下料筒(7)，所述下料筒(7)的上端固定于摆动组件(2)。

3.根据权利要求1所述的一种物料铺撒设备，其特征在于，所述连接座(1)包括：

底座(11)，连接于输料组件并连通于输料组件的输料口，且设置有下料口；

转接筒(12)，转动连接于底座(11)，并连通于底座(11)的下料口，所述摆动组件(2)转动连接于转接筒(12)；

以及驱动件(13)，设置于底座(11)，以驱动转接筒(12)转动。

4.根据权利要求1所述的一种物料铺撒设备，其特征在于，所述驱动单元(4)包括：

一号直角减速机(41)，设置于摆动组件(2)；

角度驱动件(42)，连接于一号直角减速机(41)，并固定于摆动组件(2)；

联轴器(43)，连接于一号直角减速机(41)；

二号直角减速机(44)，设置于摆动组件(2)，并连接于联轴器(43)；

以及直线驱动件(45)，连接于二号直角减速机(44)，并设置于滑座(3)。

5.根据权利要求4所述的一种物料铺撒设备，其特征在于，所述角度驱动件(42)包括：

动齿轮(421)，同轴连接于一号直角减速机(41)的输出端；

以及定齿轮(422)，固定于摆动组件(2)，并啮合于动齿轮(421)。

6.根据权利要求4所述的一种物料铺撒设备，其特征在于，所述直线驱动件(45)包括：

齿轮(451)，同轴连接于二号直角减速机(44)的输出端；

以及齿条(452)，固定于滑座(3)，并啮合于齿轮(451)。

7.根据权利要求6所述的一种物料铺撒设备，其特征在于，所述滑座(3)设置有直线导轨(31)，且所述直线导轨(31)滑动连接有固定于摆动组件(2)的滑轨(32)。

8.根据权利要求1所述的一种物料铺撒设备，其特征在于，所述输出单元(5)包括：

导向板(51)，设置有两块并转动连接于滑座(3)，所述导向板(51)设置有供物料下落的空间，且所述曲线滑槽(6)设置于导向板(51)；

以及输送组件(52)，设置于导向板(51)，用于承接从导向板(51)下落的物料。

9.根据权利要求8所述的一种物料铺撒设备，其特征在于，所述曲线滑槽(6)包括：

长直段(61)，倾斜设置；

弧形段(62)，一端连通于长直段(61)的下端；

以及短直段(63)，连通于弧形段(62)的另一端。

10.一种上甑机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的物料铺撒设备，还包括：

升降式立柱(8)；

以及主臂输送组件(9)，一端连接于升降式立柱(8)的顶端，另一端设有所述输料组件。

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