CN219255573U - 微调移载机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种微调移载机构，用于与端子机适配，所述微调移载机构包括设置在进料工位和端子机一端的装配工位之间的移动模组，所述微调移载机构还包括可移动地设置在所述移动模组上用于承载工件的载板，所述载板的一端设置有与所述端部定位槽形状相匹配的压头，所述载板底部设置有真空吸附件，所述载板与移动模组之间还设置有旋转机构。本方案能够实现载板及压头角度的微调和运输过程中的避障，同时，通过微调螺栓调整载板的平整度，确保真空吸附件准确吸附工件，防止工件在移载过程中位移或掉落。

Description

微调移载机构

技术领域

本实用新型涉及工件移载领域，尤其涉及一种微调移载机构。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂***，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，常用于不同加工工序中，不同工位上工件的移载，现有的机械臂主要是通过不同方向上的平移实现工件的移载，如授权公告号为CN202214200U，名称为《移载机械臂》的实用新型专利，包括机架，机架上设置有机械臂，所述的机械臂包括：机械臂立柱和机械臂横杆，所述的机械臂横杆的一端与机械臂立柱的上端连接，机械臂横杆上设置有吊钩，机架上还设置有平移支架，所述的平移支架上设置有平移轨道，平移轨道上设置有固定安装在安装柜上的平移滑块；所述的安装柜上设置有提升导轨，提升导轨上套装有固定在机械臂立柱下端的提升滑块，通过机架上设置有平移轨道和提升导轨实现机械臂在两个方向上的平移，从而实现对清洗工件进行工位搬运，这类机械臂可以满足在对于不追求定位高精度的工件清洗工序中的搬运需求。然而，在一些高精密度产品的一些精密加工工序中，还需要通过机械臂在不同方向、角度以及平整度上的进一步定位。

柔性电路板（Flexible Printed Circuit 简称FPC）是以聚酰亚胺或聚酯薄膜为基材制成的一种具有高度可靠性，绝佳的可挠性印刷电路板，具有配线密度高、重量轻、厚度薄、弯折性好的特点，随着电子产业飞速发展，电路板设计越来越趋于高精度、高密度化，在柔性电路板上利用窄小和有限空间中堆嵌大量精密元件，从而形成可弯曲的挠性电路，由于为实现导电连接，柔性电路板上需设置端子，由于柔性电路板上的元器件和线路较为精密，端子的定位精度要求极高，同时，由于柔性电路板质地较轻且易弯折，为避免其表面的精密元件被损坏，通常采用真空吸附的方式实现柔性电路板的抓取，然而，真空吸附对移载件的平面平整度要求较高，若移载件平整度较低，则真空吸附件无法吸取工件，容易在移载过程中造成工件移位甚至掉落。

实用新型内容

因此，为解决上述问题，本实用新型提供了一种微调移载机构。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种微调移载机构，用于与端子机适配，所述微调移载机构包括设置在进料工位和端子机一端的装配工位之间的移动模组，所述端子机在所述装配工位的一端设置有打端子入口，所述打端子入口的底部设置有用于定位工件端部的端部定位槽，所述微调移载机构还包括可移动地设置在所述移动模组上用于承载工件的载板，所述载板的一端设置有与所述端部定位槽形状相匹配的压头，所述载板底部设置有真空吸附件，所述载板与移动模组之间还设置有旋转机构，所述旋转机构的轴线与Z轴平行，所述载板顶部设置有用于确定载板位置的第一定位机构。

优选的，所述移动模组包括设置在进料工位和装配工位的顶部沿X轴延伸的X轴模组，所述X轴模组上设置有机械臂，所述机械臂通过第一滑块设置在X轴模组上，并由第一驱动机构驱动沿所述X轴模组往复运动，所述机械臂包括安装座，所述安装座与第一滑块之间还设置有Y轴模组，所述安装座由第二驱动机构驱动沿所述Y轴模组往复运动，所述安装座上还设置有Z轴模组，所述Z轴模组上可移动地设置有第二滑块，所述旋转机构固定在所述第二滑块上，并由第三驱动机构驱动沿所述Z轴模组往复运动。

优选的，所述旋转机构为旋转电机，所述旋转电机与载板之间设置有中间板，所述中间板与载板通过多个导向组件连接。

优选的，所述导向组件为用于调整所述载板的平整度的微调螺栓。

优选的，所述载板包括载板主体以及设置在所述载板主体一端向所述端子机所在方向延伸的压头，所述载板主体和压头底部均设置有用于吸附工件的真空吸附件。

优选的，所述第一定位机构为第一定位相机，所述第一定位相机设置在所述安装座上，所述第一定位相机延伸至所述载板的外侧，且所述第一定位相机的拍摄方向朝下。

优选的，所述进料工位和装配工位之间还设置有第二定位相机，所述第二定位相机的拍摄方向朝上。

优选的，所述第二定位相机顶部还设置有定位灯，所述定位灯的高度低于所述进料工位和装配工位的高度。

优选的，所述X轴模组上设置有正反两个机械臂，每个机械臂的载板上的压头所在一端对应设置有进料工位和端子机。

本实用新型技术方案的有益效果主要体现在：

1、载板的一端设置与端子机上打端子入口内的定位槽的形状相匹配的压头，确保柔性电路板的端部与载板和定位槽高度配合，提高加工成品率，同时，利用Y轴模组调整压头与端子机之间的距离，实现移载过程中的避障，并将载板一端的压头伸入打端子入口内的定位槽顶部。

2、通过移动模组和机械臂的配合，实现载板在X、Y、Z三轴方向上的平移，并通过旋转机构实现载板及压头角度的微调，同时，通过微调螺栓调整载板的平整度，确保真空吸附件准确吸附工件，防止工件在移载过程中位移或掉落。

附图说明

图1是柔性电路板工件100打端子1003前的结构示意图；

图2是柔性电路板工件100打端子1003后的结构示意图；

图3是微调移载机构的立体图；

图4是微调移载机构的主视图；

图5是微调移载机构的侧视图；

图6是微调移载机构的立体图（此时有两个机械臂）；

图7是微调移载机构的俯视图（此时设置有两套微调移载机构）；

图8是机械臂的立体图；

图9是机械臂的仰视图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、优点和特点能够更加清楚、详细地展示，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。该实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

同时声明，在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，本方案中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示对重要性的排序，或者隐含指明所示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型中，“多个”的含义是两个或者两个以上，除非另有明确具体的限定。

一种微调移载机构，用于与端子机1适配，所述微调移载机构包括设置在进料工位2和端子机1一端的装配工位3之间的移动模组，所述端子机1在所述装配工位3的一端设置有打端子1003入口101，所述打端子1003入口101的底部设置有用于定位工件端部1002的端部1002定位槽，具体地，如图1所示，为打端子1003前的柔性电路板工件100，包括工件主体1001以及设置在所述工件主体1001一端的端部1002，如图2所示，为打端子1003后的柔性电路板工件100，包括工件主体1001以及设置在所述工件主体1001的端部1002的端子1003，所述端部1002定位槽的形状与所述工件的端部1002的形状相匹配，所述装配工位3的上表面还设置有与所述工件主体1001形状相匹配的主体定位槽301，所述端部1002定位槽与所述主体定位槽301连接，形成与柔性电路板工件100整体形状相匹配的定位槽。

其中，如图3-图9所示，所述微调移载机构还包括可移动地设置在所述移动模组上用于承载工件的载板11，所述载板11的一端设置有与所述端部1002定位槽形状相匹配的压头1101，因此所述压头1101的形状与工件的端部1002的形状相匹配，确保工件的端部1002的定位，所述载板11底部设置有真空吸附件12，具体地，所述载板11底部设置有多个真空吸附件12，所述真空吸附件12的排布与所述柔性电路板工件100的形状相匹配，确保在移载过程中，所有真空吸附件12均与柔性电路板工件100的表面吸附贴合。

具体地，如图9所示，所述载板11包括载板11主体以及设置在所述载板11主体一端向所述端子机1所在方向延伸的压头1101，所述载板11主体和压头1101底部均设置有用于吸附工件的真空吸附件12，所述真空吸附件12为真空吸嘴。

在一些实施例中，所述移动模组包括设置在进料工位2和装配工位3的顶部，沿X轴延伸的X轴模组4，所述X轴模组4上设置有机械臂，所述机械臂通过第一滑块401设置在X轴模组4上，并由第一驱动机构驱动沿所述X轴模组4往复运动，所述机械臂包括安装座5，所述安装座5与第一滑块401之间还设置有Y轴模组6，所述安装座5由第二驱动机构驱动沿所述Y轴模组6往复运动，所述安装座5上还设置有Z轴模组7，所述Z轴模组7上可移动地设置有第二滑块701，所述旋转机构8固定在所述第二滑块701上，并由第三驱动机构驱动沿所述Z轴模组7往复运动，其中，所述第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构均为可实现直线平移的驱动件，如气缸和直线电机等，驱动件驱动滑块沿直线模组实现直线平移为现有技术，在此不做赘述。

在移载过程中，所述机械臂先沿X轴模组4在进料工位2和装配工位3之间平移，利用载板11将柔性电路板工件100从进料工位2移动至装配工位3的顶部；然后，所述载板11通过Z轴模组7上的第二滑块701沿Z轴模组7下降，直至所述载板11的高度设置在打端子1003入口101的高度范围内；之后，所述安装座5通过第一滑块401在Y轴模组6上平移，将柔性电路板工件100的端部1002伸入打端子1003入口101的内部，并使吸附有工件的端部1002的压头1101伸入至所述端部1002定位槽的正上方，此时工件主体1001设置在主体定位槽301的正上方；最后所述载板11沿Z轴模组7下降，并将柔性电路板工件100放入定位槽内后停止真空吸附，并将载板11移出。

所述载板11与移动模组之间还设置有旋转机构8，所述旋转机构8的轴线与Z轴平行，从而对载板11的角度进行调整，具体地，所述微调移载机构除在进料工位2和装配工位3之间实现移载功能外，还可以实现柔性电路板工件100在其他工位间的移载，故柔性电路板工件100在不同工位的移载中，可能存在轻微的角度偏移，因此，当载板11抓取柔性电路板工件100后，需要对载板11及其底部的柔性电路板工件100的角度进行微调，从而使柔性电路板工件100的端部1002的方向与端部1002定位槽所在方向一致，在一些实施例中，所述旋转机构8为旋转电机，所述旋转电机与载板11之间设置有中间板9，所述中间板9与载板11通过多个导向组件10连接。

在一优选实施例中，所述导向组件10为用于调整所述载板11的平整度的微调螺栓，通过转动中间板9与载板11上不同位置的微调螺栓，调整中间板9与载板11在不同位置的距离，从而调整载板11的平整度。

其中，所述载板11顶部设置有用于确定载板11位置的第一定位机构，在一实施例中，所述第一定位机构为第一定位相机13，所述第一定位相机13设置在所述安装座5上，所述第一定位相机13延伸至所述载板11的外侧，且所述第一定位相机13的拍摄方向朝下，在一优选实施例中，所述装配工位3的上表面设置有定位标记，当所述第一定位相机13拍摄到所述定位标记在预设位置时，所述载板11底部的柔性电路板工件100与所述定位槽的位置相对应。

所述进料工位2和装配工位3之间还设置有第二定位相机14，所述第二定位相机14的拍摄方向朝上，用于拍摄柔性电路板工件100与载板11的位置和角度，所述第二定位相机14顶部还设置有定位灯15，所述定位灯15和第二定位相机14通过灯座1501固定在所述进料工位2和装配工位3之间，所述柔性电路板工件100经过定位灯15顶部时，柔性电路板工件100整***于所述定位灯15的照射范围内，其中，所述第二定位相机14的拍摄范围在所述定位灯15的照射范围内，所述定位灯15的高度低于所述进料工位2和装配工位3的高度，避免定位灯15在柔性电路板工件100的运输过程中形成干涉。

在一实施例中，同一X轴模组4上设置有正反两个机械臂，每个机械臂的载板11上的压头1101所在一端对应设置有进料工位2和端子机1，其中，两个机械臂上的载板11可以运输形状相同的柔性电路板工件100，也可以运输不同形状的柔性电路板工件100，当两个机械臂上的载板11运输形状相同的柔性电路板工件100时，两个载板11上的真空吸附件12的排布位置相同且压头1101的形状一致；当两个机械臂上的载板11运输形状不同的柔性电路板工件100时，两个载板11上的真空吸附件12的排布位置根据各自所运输的柔性电路板工件100的形状设置，且两个载板11上的压头1101的形状与其各自所运输的柔性电路板工件100的端部1002的形状一致。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.微调移载机构，用于与端子机适配，所述微调移载机构包括设置在进料工位和端子机一端的装配工位之间的移动模组，所述端子机在所述装配工位的一端设置有打端子入口，所述打端子入口的底部设置有用于定位工件端部的端部定位槽，其特征在于：所述微调移载机构还包括可移动地设置在所述移动模组上用于承载工件的载板，所述载板的一端设置有与所述端部定位槽形状相匹配的压头，所述载板底部设置有真空吸附件，所述载板与移动模组之间还设置有旋转机构，所述旋转机构的轴线与Z轴平行，所述载板顶部设置有用于确定载板位置的第一定位机构。

2.根据权利要求1所述的微调移载机构，其特征在于：所述移动模组包括设置在进料工位和装配工位的顶部沿X轴延伸的X轴模组，所述X轴模组上设置有机械臂，所述机械臂通过第一滑块设置在X轴模组上，并由第一驱动机构驱动沿所述X轴模组往复运动，所述机械臂包括安装座，所述安装座与第一滑块之间还设置有Y轴模组，所述安装座由第二驱动机构驱动沿所述Y轴模组往复运动，所述安装座上还设置有Z轴模组，所述Z轴模组上可移动地设置有第二滑块，所述旋转机构固定在所述第二滑块上，并由第三驱动机构驱动沿所述Z轴模组往复运动。

3.根据权利要求2所述的微调移载机构，其特征在于：所述旋转机构为旋转电机，所述旋转电机与载板之间设置有中间板，所述中间板与载板通过多个导向组件连接。

4.根据权利要求3所述的微调移载机构，其特征在于：所述导向组件为用于调整所述载板的平整度的微调螺栓。

5.根据权利要求2所述的微调移载机构，其特征在于：所述载板包括载板主体以及设置在所述载板主体一端向所述端子机所在方向延伸的压头，所述载板主体和压头底部均设置有用于吸附工件的真空吸附件。

6.根据权利要求2所述的微调移载机构，其特征在于：所述第一定位机构为第一定位相机，所述第一定位相机设置在所述安装座上，所述第一定位相机延伸至所述载板的外侧，且所述第一定位相机的拍摄方向朝下。

7.根据权利要求6所述的微调移载机构，其特征在于：所述进料工位和装配工位之间还设置有第二定位相机，所述第二定位相机的拍摄方向朝上。

8.根据权利要求7所述的微调移载机构，其特征在于：所述第二定位相机顶部还设置有定位灯，所述定位灯的高度低于所述进料工位和装配工位的高度。

9.根据权利要求2-8任一所述的微调移载机构，其特征在于：所述X轴模组上设置有正反两个机械臂，每个机械臂的载板上的压头所在一端对应设置有进料工位和端子机。

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