CN219179204U - Pcb检测设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种PCB检测设备，包括机架、检测装置、上料架、下料架、上料机械手和下料机械手，机架设有上料开口、下料开口、上料位和下料位，上料开口与下料开口并排设于机架的同一侧，上料位设于上料开口的内侧，下料位设于下料开口的内侧。检测装置设于机架，并位于上料位远离上料开口的一侧；上料架通过上料开口滑动安装于上料位；下料架通过下料开口滑动安装于下料位；上料机械手安装于机架，并位于上料位的上方，上料机械手用于将上料架中的PCB板转移至检测装置进行检测。下料机械手安装于机架，并位于下料位的上方，下料机械手用于将经过检测装置检测后的合格PCB板转移至下料架。本实用新型技术方案能够减小PCB检测设备的占地空间。

Description

PCB检测设备

技术领域

本实用新型涉及PCB检测技术领域，特别涉及一种PCB检测设备。

背景技术

近年来，信息技术的不断发展使得PCB板作为信息技术的重要组成部分得到了迅速发展，其中为了保证输出的PCB板为合格品，在生产过程中需要对PCB板的正面和反面进行缺陷检查。目前一些PCB检测设备中，在PCB检测设备的前侧设有上料位，在后侧设置下料位，而上料和下料一般需要通过人工操作，这样就需要保证PCB检测设备的前侧和后侧均要具有足够的操作空间，以供工作人员活动。这样会导致PCB检测设备的占地空间大，在空间有限或对设备布局有空间限制的情况下不方便使用。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种PCB检测设备，旨在减小PCB检测设备的占地空间。

为实现上述目的，本实用新型提出的PCB检测设备，包括：

机架，设有上料开口、下料开口、上料位和下料位，所述上料开口与所述下料开口并排设于所述机架的同一侧，所述上料位设于所述上料开口的内侧，所述下料位设于所述下料开口的内侧；

检测装置，设于所述机架，并位于所述上料位远离所述上料开口的一侧；

上料架，所述上料架通过所述上料开口滑动安装于所述上料位；

下料架，所述下料架通过所述下料开口滑动安装于所述下料位；

上料机械手，安装于所述机架，并位于所述上料位的上方，所述上料机械手用于将所述上料架中的PCB板转移至所述检测装置进行检测；以及

下料机械手，安装于所述机架，并位于所述下料位的上方，所述下料机械手用于将经过所述检测装置检测后的合格PCB板转移至所述下料架。

可选地，所述PCB检测设备还包括空盘架，所述空盘架通过所述上料开口滑动安装于所述上料位，并与所述上料架并排设置，所述上料机械手还用于将所述上料架上空置的料盘转移至所述空盘架。

可选地，所述上料位设有第一升降机构，所述第一升降机构具有第一托架，所述上料架底部设有第一避让位，所述第一托架能通过所述第一避让位朝上运动而伸入所述上料架中，用以将所述上料架中的料盘顶起；所述上料位设有第二升降机构，所述第二升降机构具有第二托架，所述空盘架底部设有第二避让位，所述第二托架能通过所述第二避让位朝上运动而伸入所述空盘架中，用以将所述上料架中的料盘顶起。

可选地，所述PCB检测设备还包括中转机构，所述中转机构包括放置座和第一机械手，所述放置座安装于所述上料位和所述检测装置之间，所述放置座设有放置位，所述放置位用于供PCB板放置，所述第一机械手可活动地安装于所述放置座上方，用于在所述放置座和所述检测装置之间移动，所述上料机械手用于将所述上料位中的PCB板转移至所述放置座，所述第一机械手用于将所述放置座上的PCB板转移至所述检测装置。

可选地，所述PCB检测设备还包括托盘架，所述托盘架通过所述下料开口滑动安装于所述下料位，并与所述下料架并排设置，所述托盘架用于层叠放置多个空料盘，所述下料机械手还用于将所述托盘架中的空料盘转移至所述下料架中。

可选地，所述机架还设有取料口和位于所述取料口内侧的NG料位，所述下料机械手还用于将经过所述检测装置检测后的不合格PCB板转移至所述NG料位，所述取料口、所述上料开口与所述下料开口设于所述机架的同一侧，且所述取料口设于所述上料开口和所述下料开口之间。

可选地，所述PCB检测设备还包括中转座和第二机械手，所述中转座设于所述下料位和所述检测装置之间，所述中转座用于供PCB板放置，所述第二机械手可活动地安装于所述中转座上方，用于在所述中转座和所述检测装置之间移动，以将经过所述检测装置检测后的PCB板转移至所述中转座，所述下料机械手用于将所述中转座上的合格PCB板转移至所述下料架的料盘中，所述下料机械手还用于将所述中转座上的不合格PCB板转移至所述NG料位。

可选地，所述中转座包括第一座体、驱动组件和两个翻转板，两个所述翻转板并排设置，且两个所述翻转板相互邻近的一侧转动安装于所述第一座体，两个所述翻转板具有均呈水平放置的水平状态和均竖起放置的竖起状态，在所述竖起状态，两个所述翻转板相互靠拢，以使两个所述翻转板上的PCB板竖起且相互贴合，所述驱动组件安装于所述第一座体，并与两个所述翻转板驱动连接，用以驱动两个所述翻转板在所述水平状态和所述竖起状态之间切换；所述下料机械手设有夹具，所述夹具用于夹持所述竖起状态下的两个翻转板之间的两个PCB板。

可选地，所述下料机械手还设有负压吸取结构，所述负压吸取结构与所述夹具间隔，当所述第二机械手放置在所述翻转板上的为不合格PCB板时，在所述水平状态下，所述下料机械手用于通过所述负压吸取结构吸取所述翻转板上的不合格PCB板，并转移至所述NG料位。

可选地，所述第二机械手具有两个取料组件，用以同时拿取两个PCB板，并放置于两个所述翻转板，所述中转座还设有暂存位，所述暂存位与所述翻转板并行，且相间隔设置。

可选地，所述检测装置包括旋转座、多个载料座、脏污检测相机和质量检测相机，所述旋转座可转动地安装于所述机架，并位于所述上料位的一侧，所述机架还设有至少两个检测位，所述旋转座位于两个所述检测位下方，多个所述载料座均安装于所述旋转座，并环绕所述旋转座的旋转轴线排布，在所述旋转座旋转时，多个所述载料座依次经过两个所述检测位，所述脏污检测相机安装于其中一个所述检测位，并朝向位于所述检测位下方的所述载料座设置，所述质量检测相机安装于另一个所述检测位，并朝向位于所述检测位下方的所述载料座设置，所述质量检测相机位于所述脏污检测相机的下游。

可选地，所述检测装置包括旋转座、视觉检测机构和多个载料座，所述旋转座可转动地安装于所述机架，所述旋转座上设有多个滑动轨道，多个所述滑动轨道沿所述旋转座的周向依次首尾排布，每个所述载料座对应安装于一个所述滑动轨道，所述视觉检测机构设于所述旋转座的上方，并朝下设置；所述PCB检测设备还包括驱动机构，所述驱动机构安装于所述机架或所述旋转座，所述驱动机构与所述载料座连接，用以驱动所述载料座相对所述视觉检测机构移动，使所述视觉检测机构扫过所述载料座上的PCB板。

本实用新型技术方案通过在机架设有上料开口、下料开口、上料位和下料位，在上料位设置上料架和上料机械手实现上料，在下料位设置下料架和下料机械手实现下料，并将上料开口与下料开口并排设于机架的同一侧，这样工作人员可以在PCB检测设备的同一侧实现待测PCB板上料和检测后的PCB板下料，减小了PCB检测设备的空间要求，即可以减小PCB检测设备的占地空间，能够方便在空间有限或对设备布局有空间限制的情况下使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型PCB检测设备一实施例的结构示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1中部分机架和检测装置的结构示意图；

图4为图3中B处的放大图；

图5为图4中旋转座的结构示意图；

图6为图4中载料座的结构示意图；

图7为图4中驱动机构的结构示意图；

图8为图1中PCB检测设备另一角度的结构示意图；

图9为图8中PCB检测设备上料位和下料位处的结构示意图；

图10为图9中下料机械手的结构示意图；

图11为图9中第二机械手和中转座的结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种PCB检测设备。

在本实用新型实施例中，如图1至图11所示，该PCB检测设备包括机架10、检测装置20、上料架121、下料架131、上料机械手18和下料机械手19，机架10设有上料开口101、下料开口102、上料位12和下料位13，上料开口101与下料开口102并排设于机架10的同一侧，上料位12设于上料开口101的内侧，下料位13设于下料开口102的内侧。检测装置20设于机架10，并位于上料位12远离上料开口101的一侧；上料架121通过上料开口101滑动安装于上料位12；下料架131通过下料开口102滑动安装于下料位13；上料机械手18安装于机架10，并位于上料位12的上方，上料机械手18用于将上料架121中的PCB板转移至检测装置20进行检测。下料机械手19安装于机架10，并位于下料位13的上方，下料机械手19用于将经过检测装置20检测后的合格PCB板转移至下料架131。

在使用时，可以先将上料架121从上料开口101抽出，将装有PCB板的料盘放入上料架121后，再将上料架121推入上料位12。上料机械手18将上料架121的PCB板转移给检测装置20进行检测。在经过检测装置20检测完成后，对于合格PCB板，通过下料机械转移至下料架131中，当下料架131中的料盘装满合格PCB板后，将下料架131抽出，即可将合格PCB板取出。

本实用新型技术方案通过在机架10设有上料开口101、下料开口102、上料位12和下料位13，在上料位12设置上料架121和上料机械手18实现上料，在下料位13设置下料架131和下料机械手19实现下料，并将上料开口101与下料开口102并排设于机架10的同一侧，这样工作人员可以在PCB检测设备的同一侧实现待测PCB板上料和检测后的PCB板下料，减小了PCB检测设备的空间要求，即可以减小PCB检测设备的占地空间(即PCB检测设备所占空间和操作PCB检测设备时所需空间)，能够方便在空间有限或对设备布局有空间限制的情况下使用。

在经过检测装置20检测完成后，若发现不合格PCB板，当不合格PCB板移动到下料机械手19的取料位置时，通过下料机械手19将不合格PCB板转移到NG料位11(由于PCB板具有识别码，在检测前可以通过扫码器扫描识别码定位，因此下料时可以区分)。对于合格的PCB板，下料机械手19则放置在下料架131的料盘中。当下料架131中所有料盘装满之后，将下料架131抽出，即可将合格PCB板取出。当NG料位11满载后，可以通过第二开口将不合格PCB板取出。

在一些实施例中，PCB检测设备还包括空盘架122，空盘架122通过上料开口101滑动安装于上料位12，并与上料架121并排设置，上料机械手18还用于将上料架121上空置的料盘转移至空盘架122。具体地，在上料时，可以将上料架121从上料开口101抽出，将装有PCB板的多个料盘层叠放入上料架121后，再将上料架121推入上料位12即可。而在检测前，空盘架122处于空置状态，当上料架121上层料盘中的PCB板全部取出后，通过上料机械手18将空置的料盘转移至空盘架122中，进而可以继续拿取下方料盘中的PCB板至检测装置20进行检测。当空盘架122中装有一定数量的空料盘后，可将空盘架122从上料开口101抽出，并取出空料盘后经空盘推入上料位12，以继续接收空料盘。这样可以在上料架121中一次性放入多个料盘，而取料后的空料盘可以一次性取出，减少了人工补充更换料盘的次数，能够提升上料效率。而且通过一个上料机械手18实现上料和转移空料盘，可以简化上料位12处的结构，从而简化了PCB检测设备的结构，可以降低PCB检测设备的生产成本和维护成本。

在一些实施例中，上料机械手18为六轴机械手。具体地，机械臂191为六轴机械臂191，这样使得上料机械手18的自由度高，更加灵活，以便于转移PCB板和料盘。当然，在其它实施例中，也可以采用七轴或五轴机械臂191。

其中，可以在上料机械手18上设置真空吸盘吸取PCB板和空料盘进行转移，也可以通过夹具195夹持PCB板和空料盘进行转移。

在一些实施例中，PCB检测设备还包括第一视觉定位装置，第一视觉定位装置安装于机架10，并位于上料位12的上方，第一视觉定位装置朝向上料位12设置，用以检测上料架121中PCB板的位置。具体地，第一视觉定位装置包括安装架和安装于安装架的CCD相机(CCD：charge coupled device电荷耦合器件)，这样可以实时拍摄料盘装PCB板的位置和状态，使得上料机械手18可以准确拿取料盘中的PCB板。当然，在其它实施例中，第一视觉定位装置也可以采用CMOS相机(CMOS：Complementary Metal-Oxide-Semiconductor互补金属氧化物半导体)。另外，在其它实施例中，也可以使得料盘同一规格，预先设置上料机械手18的取料路径，使得上料机械手18安装预定程序拿取料盘上的PCB板。

在一些实施例中，上料位12设有第一升降机构141，第一升降机构141具有第一托架，上料架121底部设有第一避让位，第一托架能通过第一避让位朝上运动而伸入上料架121中，用以将上料架121中的料盘顶起。具体地，第一升降机构141还包括和驱动结构和至少一个升降滑轨，升降滑轨安装于机架10，并沿上下方向延伸，第一托架滑动安装于升降滑轨，驱动结构安装于机架10，并与第一托架连接，从而可以通过驱动结构驱动第一托架上下运动。当上料机械手18将上料架121最上层的空料盘移开后，可以通过驱动结构驱动第一托架朝上运动，从而将剩余料盘上移，这样可以使得最上层料盘始终处于同一高度，以便于上料机械手18定位拿取PCB板。其中，驱动结构的结构具有多种，例如驱动结构包括电机和传动结构(齿轮齿条结构或丝杆螺母副)或者驱动结构包括气缸或液压缸。当然，在其它实施例中，也可以不设置第一升降机构141。

在一些实施例中，上料位12还设有第二升降机构，第二升降机构具有第二托架，空盘架122底部设有第二避让位，第二托架能通过第二避让位朝上运动而伸入空盘架122中，用以将上料架121中的料盘顶起。具体地，在空盘架122中还未放入空料盘时，第二托架位于空盘架122的上部，当上料机械手18将上料架121中的空料盘放入空盘架122时，第二托架下移，这样使得上料机械手18在同一高度位置将空料盘放入空盘架122，使得上料机械手18每次转移空料盘的路径统一，有利于提升上料效率。其中，第二升降机构的具体结构可以参照第一升降机构141的结构，在此不再一一赘述。另外，在其它实施例中，也可以不设置第二升降机构。

在一些实施例中，第一升降机构141和第二升降机构的升降滑轨上端和下端均设有限位传感器，PCB检测设备还包括控制器，限位传感器与控制器电连接，当上端的限位传感器检测到第一托架(第二托架)时，说明第一托架(第二托架)已经移动至最高位置，此时可以通过控制器控制第一升降机构141(第二升降机构)停止工作。而当下端的限位传感器检测到第一托架(第二托架)时，说明第一托架(第二托架)已经移动至最底位置，此时可以通过控制器控制第一升降机构141(第二升降机构)停止工作。

在一些实施例中，PCB检测设备还包括中转机构50，中转机构50包括放置座51和第一机械手52，放置座51安装于上料位12和检测装置20之间，放置座51设有放置位，放置位用于供PCB板放置，第一机械手52可活动地安装于放置座51上方，用于在放置座51和检测装置20之间移动，上料机械手18用于将上料位12中的PCB板转移至放置座51，第一机械手52用于将放置座51上的PCB板转移至检测装置20。

在工作时，先通过上料机械手18从上料位12的料盘中拿取PCB板，在将PCB板放置在放置座51的放置位后，上料机械手18返回上料位12继续拿取PCB板，同时第一机械手52移动至放置位拿取PCB板，然后将PCB板移动至检测装置20中。这样可以缩短上料机械手18的上料行程，既可以减小上料机械手18的尺寸，简化结构。而且PCB板在料盘中的摆放位置通常较为随意，再通过上料机械手18将PCB板移动至中转机构50的放置座51后，还能便于对PCB板进行定位，以使第一机械手52能够将PCB板准确放置在检测装置20的检测位置，能降低PCB板在检测装置20的检测位置偏移风险，提升检测效果。

在上料位12设置空盘架122和上料架121的实施例中，在上料机械手18将料盘上的最后一个或最后一组PCB板转移至中转机构50后，在第一机械手52转移放置座51上的PCB板时，上料机械手18可以将上料架121中的空料盘搬运至空盘架122中，缩短了上料机械手18的运动行程，使得上料机械手18可以更快地将空料盘搬运至空盘架122中，也减少了检测装置20的等待时间，提升了PCB检测设备的上料效率。

在一些实施例中，放置座51上于放置位的相对两侧均设有第一导轨511，第一导轨511沿上料位12指向检测装置20的方向延伸，第一机械手52包括第一支撑臂521、安装于第一支撑臂521的第一升降组件522和安装于第一升降组件522的取料结构523，第一支撑臂521的一端滑动安装于其中一个第一导轨511，另一端滑动安装于另一个第一导轨511，并位于放置位的上方。具体地，中转机构50还包括第一驱动件53，第一驱动件53安装于放置座51和第一支撑臂521中的一种，并与另一者驱动连接，以驱动第一支撑臂521沿第一导轨511移动。第一支撑臂521具有移动至放置位正上方的取料位置和移动至检测装置20的接收位置上方的卸料位置，第一支撑臂521移动至取料位置时，可通过第一升降组件522驱动取料结构523下移，以从放置位拿取PCB板，拿取PCB板后，通过第一升降组件522驱动取料结构523和PCB板上移而离开放置位。随后在第一驱动件53的驱动下移动至卸料位置，此时通过第一升降组件522驱动取料结构523下移，以将PCB板放置在检测装置20的接收位置。相较于第一机械手52采用六轴机械臂191的方式，如此使得第一机械手52的结构简单，且使得PCB板从放置位转移至检测装置20的过程平稳。

在一些实施例中，第一升降组件522包括第一升降气缸和第一连接件，第一升降气缸安装于第一支撑臂521，第一连接件安装于第一升降气缸的活塞杆，并与取料结构523连接。采用气缸作用第一升降组件522的第一驱动件53，结构简单，可以简化第一升降组件522的结构，降低成本。当然，在其它实施例中，第一升降组件522包括电缸和第一连接件，电缸安装于第一支撑臂521，第一连接件安装于电缸的推杆，并与取料结构523连接。

在一些实施例中，PCB检测设备还包括托盘架132，托盘架132通过下料开口102滑动安装于下料位13，并与下料架131并排设置，托盘架132用于层叠放置多个空料盘，下料机械手19还用于将托盘架132中的空料盘转移至下料架131中。下料机械手19还用于将经过检测装置20检测后的PCB板转移至下料架131的空托盘中。即在使用时，先通过下料机械手19拿取托盘架132上层的空托盘，并转移至下料架131中，随后再将经过检测装置20检测后的PCB板转移至下料架131的空托盘中。当下料架131中的托盘装满PCB板后，再从托盘架132中拿取空托盘层叠放置在下料架131中满载托盘的上方。

在一些实施例中，下料位13设有第三升降机构143，第三升降机构143具有第三托架，下料架131底部设有第三避让位，第三托架能通过第三避让位朝上运动而伸入下料架131中，用以将下料架131中的料盘顶起。具体地，第三升降机构143还包括和驱动结构和至少一个升降滑轨，升降滑轨安装于机架10，并沿上下方向延伸，第三托架滑动安装于升降滑轨，驱动结构安装于机架10，并与第三托架连接，从而可以通过驱动结构驱动第三托架上下运动。在上料架121中还未放入空托盘时，第三托架位于下料架131的上部，随着下料机械手19不断将托盘架132中的空托盘放入下料架131，驱动结构带动第三托架逐渐下移，以保证最上层的托盘始终处于同一高度位置，这样使得下料机械手19始终在同一高度位置将检测后的PCB板放入下料架131的托盘中，便于下料机械手19定位放置PCB板，有利于提升下料效率。另外，在其它实施例中，也可以不设置第三升降机构143。

在一些实施例中，下料位13设有第四升降机构144，第四升降机构144具有第四托架，托盘架132底部设有第四避让位，第四托架能通过第四避让位朝上运动而伸入托盘架132中，用以将下料架131中的料盘顶起。同理，第四升降机构144的设置，可以使得托盘架132中最上层的空托盘始终处于同一高度位置，这样使得下料机械手19在同一高度位置拿取空托盘，下料机械手19每次转移空料盘的路径统一，有利于提升下料效率。其中，第四升降机构144的具体结构可以参照第三升降机构143的结构，在此不再一一赘述。另外，在其它实施例中，也可以不设置第四升降机构144。

在一些实施例中，机架10还设有取料口103和位于取料口103内侧的NG料位11，下料机械手19还用于将经过检测装置20检测后的不合格PCB板转移至NG料位11，取料口103、上料开口101与下料开口102设于机架10的同一侧，且取料口103设于上料开口101和下料开口102之间。具体地，在经过检测装置20检测完成后，若发现不合格PCB板，当不合格PCB板移动到下料机械手19的取料位置时，通过下料机械手19将不合格PCB板转移到NG料位11(由于PCB板具有识别码，在检测前可以通过扫码器扫描识别码定位，因此下料时可以区分)。对于合格的PCB板，下料机械手19则放置在下料架131的料盘中。当下料架131中所有料盘装满之后，将下料架131抽出，即可将合格PCB板取出。当NG料位11满载后，可以通过取料口103将不合格PCB板取出。

如此利用一个下料机械手19实现合格PCB板下料(将经过检测装置20检测后的合格PCB板转移至下料架131的料盘)和不合格PCB板下料(将经过检测装置20检测后的不合格PCB板转移至NG料位11)，减少了机械手的数量，既可以简化PCB检测设备的结构，还可以使得下料位13与NG料位11排布紧凑，可以提升PCB检测设备结构紧凑性，有利于减小PCB检测设备的整体尺寸。而且将取料口103、上料开口101与下料开口102设于机架10的同一侧，这样工作人员可以在PCB检测设备的同一侧实现合格产品和不合格产品取料，可以减小PCB检测设备的空间要求，即可以减小PCB检测设备的占用空间。

在一些实施例中，PCB检测设备还包括中转座31和第二机械手32，中转座31设于下料位13和检测装置20之间，中转座31用于供PCB板放置，第二机械手32可活动地安装于中转座31上方，用于在中转座31和检测装置20之间移动，以将经过检测装置20检测后的PCB板转移至中转座31，下料机械手19用于将中转座31上的合格PCB板转移至下料架131的料盘中，下料机械手19还用于将中转座31上的不合格PCB板转移至NG料位11。

在工作时，先通过第二机械手32将检测装置20上拿取检测完成的PCB板，并将PCB板移动至中转座31后，第二机械手32返回检测装置20继续拿取下一PCB板，同时下料机械手19移动至中转座31处拿取PCB板，若中转座31上的PCB板为合格品，则下料机械手19将合格PCB板转移至下料架131的料盘中，若中转座31上的PCB板为不合格品，则下料机械手19将不合格PCB板转移至NG料位11。这样可以缩短上料机械手18的上料行程，可以提升生产节拍，也可以减小下料机械手19的尺寸，简化结构。而且通过第二机械手32将PCB板移动至中转座31后，还能便于对PCB板进行定位。

在一些实施例中，中转座31包括第一座体311、驱动组件312和两个翻转板313，两个翻转板313并排设置，且两个翻转板313相互邻近的一侧转动安装于第一座体311，两个翻转板313具有均呈水平放置的水平状态和均竖起放置的竖起状态，在竖起状态，两个翻转板313相互靠拢，以使两个翻转板313上的PCB板竖起且相互贴合，驱动组件312安装于第一座体311，并与两个翻转板313驱动连接，用以驱动两个翻转板313在水平状态和竖起状态之间切换；下料机械手19设有夹具195，夹具195用于夹持竖起状态下的两个翻转板313之间的两个PCB板。

具体地，下料架131中的料盘设有多个插槽，下料机械手19将合格PCB板插在料盘的插槽中。当第二机械手32从检测装置20拿取PCB板移动至翻转板313上方时，两个翻转板313处于水平状态，以供PCB板放置。当放置在两个翻转板313上的PCB板均为合格品时，通过驱动组件312驱动两个翻转板313相互远离的一侧朝上翻起，从而在两个翻转板313处于竖起状态时，使得两个PCB板以竖起的姿态相互贴合在一起，从而可以通过下料机械手19上的夹具195夹持两个PCB板转移至料盘的插槽中。相较于将PCB板水平放置在料盘的方式，这样在能减小每个PCB板在料盘中的占用空间，使得料盘可以放置更多PCB板的同时，可以避免下料机械手19拿取水平状态的PCB板后需要将PCB板转换至竖起状态的情况，使得下料机械手19便于拿取竖起的PCB板。其中，驱动组件312可以采用电机(例如电机和齿轮组传动结构)或旋转气缸驱动。另外，在其它实施例中，下料机械手19也可以拿取中转座31上水平放置的PCB板平放在料盘中，即不设置翻转板313。

在一些实施例中，下料机械手19还设有负压吸取结构192，负压吸取结构192与夹具195间隔，当第二机械手32放置在翻转板313上的为不合格PCB板时，在水平状态下，下料机械手19用于通过负压吸取结构192吸取翻转板313上的不合格PCB板，并转移至NG料位11。具体地，NG料位11放有NG料盘，用于接收不合格PCB板。下料机械手19通过负压吸取结构192吸取翻转板313上处于水平放置的不合格PCB板，并将不合格PCB板平放于NG料位11的料盘中。实际工作时，PCB板被检测装置20判断为不合格品时，可能存在误判的情况，或者PCB板的缺陷属于可修复的情况等等，对于这些PCB板，消除影响因素后，后续可以再次进行检测，因此将这些PCB板放置在NG料盘上更方便后续工作。而且当两个翻转板313上只有一个PCB板为不合格品，另一个为合格品时，方便下料机械手19单独拿取不合格PCB板。当然，在其它实施例中，也可以通过下料机械手19上的夹具195夹持不合格PCB板，并放在NG料位11。

在一些实施例中，第二机械手32具有两个取料组件325，用以同时拿取两个PCB板，并放置于两个翻转板313，中转座31还设有暂存位314，暂存位314与翻转板313并行，且相间隔设置。具体地，当第二机械手32放置在两个翻转板313上的PCB板中只有一个为合格品时，两个翻转板313在水平状态下，可以先让下料机械手19通过负压吸取结构192吸取翻转板313上的不合格PCB板，并转移至NG料位11，随后下料机械手19通过负压吸取结构192吸取翻转板313上的合格PCB板，并转移至暂存位314。这样两个翻转板313上空置，可以接收第二机械手32下一次转移而来的两个PCB板。

若后续每组PCB板(两个PCB板)均为合格品，则通过驱动组件312驱动两个翻转板313相互远离的一侧朝上翻起，从而在两个翻转板313处于竖起状态时，使得两个PCB板以竖起的姿态相互贴合在一起，以供下料机械手19手夹取。若两个翻转板313上的PCB板均为不合格品时，则下料机械手19通过负压吸取结构192将两个不合格PCB板转移至NG料位11。

而若下一次第二机械手32放置在两个翻转板313上的PCB板中也只有一个为合格品时，下料机械手19先通过负压吸取结构192吸取翻转板313上的不合格PCB板，并转移至NG料位11，随后下料机械手19通过负压吸取结构192吸取暂存位314的合格PCB板，并转移至空闲的翻转板313(以取下不合格PCB板的翻转板313)上，此时两个翻转板313上的PCB板均为合格品，可以通过驱动组件312驱动两个翻转板313相互远离的一侧朝上翻起。

如此设置，可以避免下料机械手19先往插槽中***一个PCB板后，导致该插槽不能***另一个PCB板的情况，使得下料架131的料盘中每个插槽内均插有两个合格PCB板，可以充分利用料盘的空间。

在一些实施例中，下料机械手19设有两个负压吸取结构192，夹具195设于两个负压吸取结构192之间，两个负压吸取结构192用于同时拿取两个翻转板313上的PCB板。这样当两个翻转板313上的PCB板均为不合格品时，可以通过下料机械手19一次性将两个不合格PCB板转移至NG料位11，可以提升效率，而夹具195设于两个负压吸取结构192之间，在互不干涉的情况下，还可以提升下料机械手19的结构紧凑性。

在一些实施例中，中转座31上于PCB板放置位置(翻转板313)的相对两侧均设有第二导轨，第二导轨沿下料位13指向检测装置20的方向延伸，第二机械手32包括第二支撑臂321、安装于第二支撑臂321的第二升降组件322和安装于第二升降组件322的取料组件325，第二支撑臂321的一端滑动安装于其中一个第二导轨，另一端滑动安装于另一个第二导轨，并位于PCB板放置位置的上方。具体地，翻转板313位于两个第二导轨之间，且两个第二导轨沿翻转板313旋转轴线的延伸方向间隔分布。

PCB检测设备还包括第二驱动件33，第二驱动件33安装于中转座31和第二支撑臂321中的一者，并与另一者驱动连接，以驱动第二支撑臂321沿第二导轨移动。第二支撑臂321具有移动至翻转板313正上方的卸料位置和移动至检测装置20的PCB板位置处的取料位置，第二支撑臂321移动至取料位置时，可通过第二升降组件322驱动取料组件325下移，以从检测装置20拿取PCB板，拿取PCB板后，通过第二升降组件322驱动取料组件325和PCB板上移。随后在驱动减的驱动下移动至卸料位置，此时通过第二升降组件322驱动取料组件325下移，以将PCB板放置在中转座31上。相较于第二机械手32采用六轴机械臂191的方式，如此使得第二机械手32的结构简单，且使得PCB板从检测装置20转移至中转座31的过程平稳。

在一些实施例中，第二升降组件322包括第二升降气缸323和第二连接件324，第二升降气缸323安装于第二支撑臂321，第二连接件324安装于第二升降气缸323的活塞杆，并与取料组件325连接。采用气缸作用第二升降组件322的第二驱动件33，结构简单，可以简化第二升降组件322的结构，降低成本。当然，在其它实施例中，第二升降组件322包括电缸和第二连接件324，电缸安装于第二支撑臂321，第二连接件324安装于电缸的推杆，并与取料组件325连接。

在一些实施例中，取料组件325包括第二安装板326和安装于第二安装板326的第二吸取件327，第二吸取件327朝下设置，第二吸取件327用于与负压发生装置连接。

具体地，第二吸取件327即负压吸盘(吸嘴)，将第二吸取件327连接负压发生装置，可以通过负压发生装置在第二吸取件327吸口处产生负压，这样在将第二吸取件327吸口处靠近或接触PCB板时，可以将PCB板吸附，从而实现拿取PCB板，而当将PCB板移动至中转座31上方后，关闭负压发生装置或者断开负压发生装置与第二吸取件327之间的气路，PCB板在重力作用下即可从第二吸取件327上脱落。这样可以避免夹坏PCB板，而且也方面拿取平铺在放置位的PCB板。当然，在其它实施例中，取料组件325包括夹爪，通过夹爪夹持PCB板。

本实施例中，第二吸取件327的数量为多个(至少两个)，这样可以增大取料组件325和PCB板的接触面积，降低转移过程中PCB板掉落的风险。当然，在其它实施例中，也可以仅设置一个第二吸取件327。

在一些实施例中，下料机械手19包括机械臂191和负压吸取结构192，机械臂191安装于机架10，负压吸取结构192安装于机械臂191的自由端。可选地，机械臂191为六轴机械臂191。

在一些实施例中，负压吸取结构192包括第一安装板193和第一吸取件194，第一吸取件194的数量为一个或多个，第一安装板193安装于机械臂191的自由端，第一吸取件194安装于第一安装板193，第一吸取件194用于连接负压发生装置。具体地，第一吸取件194即负压吸盘(吸嘴)，将第一吸取件194连接负压发生装置，可以通过负压发生装置在第一吸取件194吸口处产生负压，这样在将第一吸取件194吸口处靠近或接触PCB板时，可以将PCB板吸附，从而实现拿取PCB板，而当将PCB板移动至合适位置后，关闭负压发生装置或者断开负压发生装置与第一吸取件194之间的气路，PCB板在重力作用下即可从第一吸取件194上脱落。这样可以避免夹坏PCB板，而且也方面拿取平铺在料盘中的PCB板。当然，在其它实施例中，负压吸取结构192包括夹爪，通过夹爪夹持PCB板。

在一些实施例中，PCB检测设备还包括第二视觉定位装置，第二视觉定位装置安装于机架10，并位于下料位13的上方，第二视觉定位装置朝向下料位13设置，用以检测下料架131中PCB板的位置。具体地，第二视觉定位装置包括安装架和安装于安装架的CCD相机，这样可以实时拍摄料盘装PCB板的位置和状态，使得下料机械手19可以准确拿取料盘中的PCB板。当然，在其它实施例中，第二视觉定位装置也可以采用CMOS相机。可选地，第二视觉定位装置沿水平方向滑动安装于机架10，以使第二视觉定位装置在水平方向的位置可调，以便于每组PCB板定位放置。另外，在其它实施例中，也可以使得料盘同一规格，预先设置下料机械手19的取料路径，使得下料机械手19安装预定程序拿取料盘上的PCB板。

在一些实施例中，检测装置20的数量为两个，PCB检测设备还包括翻面转移机构60，翻面转移机构60设于两个检测装置20之间，即翻面转移机构60设于设于中转位，翻面转移机构60用于将经过上一检测装置20检测后的PCB板翻面并转移至后一检测装置20。具体地，在使用时，PCB板从上料位12移动至第一个检测装置20进行正面(先检测的一面即正面，后检测的一面即反面)检测，正面检测完成后，通过翻面转移机构60将检测后的PCB板移动至后一个检测装置20，并将PCB板翻面，以通过后一个检测装置20对PCB板的反面进行检测。这样通过两个检测装置20分别对PCB板的正面和反面依次进行检测，可以减少PCB板在单个检测位置的留滞时间，能提升检测效率。其中，翻面转移机构60可以为六轴机械手或其它翻面结构。

在一些实施例中，检测装置20包括旋转座21和多个载料座22，旋转座21可转动地安装于机架10(旋转座21的旋转方向参考图3中X处箭头所示方向)，多个载料座22均安装于旋转座21，并环绕旋转座21的旋转轴线排布，机架10在每个旋转座21上方均设有两个检测位，在旋转座21旋转时，多个载料座22依次经过两个检测位，每个检测位均设有一个视觉检测机构23，在旋转座21的旋转方向上，位于上游的视觉检测机构23用于检测PCB板上的脏污情况，位于下游的视觉检测机构23用于检测经过上游的视觉检测机构23检测后的PCB板的质量情况。

具体地，PCB检测设备还包括驱动装置，驱动装置安装于机架10，并与旋转座21驱动连接，用以驱动旋转座21旋转。在旋转座21的旋转方向上，位于上游的视觉检测机构23包括脏污检测相机231，位于下游的视觉检测机构23包括质量检测相机232。即质量检测相机232位于脏污检测相机231的下游。

在使用时，先将PCB板放在靠近上料位12的载料座22，通过转动旋转座21，使得装有PCB板的载料座22移动至脏污检测相机231的下方(同时另一相邻的载料座22移动靠近上料位12的位置)，并通过脏污检测相机231拍摄PCB板，以检测PCB板上是否存在污渍。脏污检测相机231检测完成后，旋转座21转动，使得该经过脏污检测相机231检测后的PCB板移动至质量检测相机232的下方，并通过质量检测相机232拍摄PCB板，以检测PCB板的质量情况(例如是否存在焊接缺陷、划痕、导线和元件的位置和间距错误、线路和元件的尺寸错误、元件形状错误、线路的通断等等情况)。可选地，脏污检测相机231和质量检测相机232均为CCD相机。

其中，当脏污检测相机231检测到PCB板存在脏污情况时，可以通过设置的机械手或人工直接将载料座22上的PCB板取下，也可以经过质量检测相机232后(此时可以不进行质量检测)，在最后下料时再将脏污PCB板和合格PCB板分开(由于PCB板具有识别码，在检测前可以通过扫码器扫描识别码，因此下料时可以区分)。同理，当质量检测相机232检测到PCB板存在缺陷时，可以通过设置的机械手或人工直接将载料座22上的PCB板取下，也可以经过后续检测工序后，在最后下料时再将不合格PCB板和合格PCB板分开。

通过在质量检测相机232前设置脏污检测相机231，在检测时先通过脏污检测相机231检测PCB板是否存在污渍，这样可以将脏污PCB板筛选出，可以避免因PCB板上存在污渍而导致PCB板被误判的情况，提升了对PCB板检测准确性。而且通过旋转座21旋转带动多个载料座22旋转，使得载料座22上的PCB板依次经过脏污检测相机231和质量检测相机232，这样循环利用多个载料座22持续输送PCB板进行检测，能提升PCB板检测效率，且可以使得检测装置20整体结构紧凑，有利于减小PCB检测设备的尺寸。

在一些实施例中，载料座22的数量为四个，在旋转座21停止旋转时，其中两个载料座22分别位于两个检测位的下方；旋转座21呈方形设置，旋转座21的每个侧边位置对应设有一个载料座22。

具体地，在旋转座21停止旋转时，其中两个载料座22分别位于两个检测位的下方(相当于检测工位)，另一个载料座22邻近上料位12处(相当于上料工位)，最后一个载料座22邻近翻面转移机构60(相当于下料工位)。即在检测过程中，每个载料座22均处于一个工位(上料工位、下料工位和两个检测工位)处进行相应的工序，避免存在空闲载料座22的情况，既能提升检测效率，也能提升PCB检测设备的结构紧凑，有利于减小PCB检测设备的尺寸。当然，本实用新型不限于此，在其它实施例中，载料座22的数量也可以为三个(此时可以在每个检测位均设置机械手，以在脏污检测相机231检测到脏污PCB板时将脏污PCB板直接取下，在质量检测相机232检测后直接将合格或不合格的PCB板取下)或五个等等。

在一些实施例中，旋转座21呈方形设置，旋转座21的每个侧边位置对应设有一个载料座22。如此利用方形旋转座21的侧边位置设置载料座22，使得各个载料座22上供PCB板放置的空间较大，即可以适用于长条形PCB板，也可以适用于小型PCB板使用，提升了PCB检测设备的兼容性。当然，在其它实施例中，旋转座21也可以呈圆形设置等等。

在一些实施例中，载料座22包括第二座体221和安装于第二座体221上的负压吸头227，负压吸头227朝上设置，负压吸头227用于连接负压发生装置，以将PCB板吸附在载料座22上。具体地，负压吸头227可以为吸盘或吸嘴，负压吸头227的吸口朝上，将负压吸头227连接负压发生装置，可以通过负压发生装置在负压吸头227吸口处产生负压，这样在将PCB板放置在负压吸头227上时，可以将PCB板吸附，从而可以防止PCB板在转移和检测过程中掉落或者偏移的情况。而当将PCB板移动至合适位置(中转位)后，关闭负压发生装置或者断开负压发生装置与负压吸头227之间的气路，即可以将PCB板从负压吸头227上取下。这样还可以避免夹坏PCB板。当然，在其它实施例中，载料座22上设置夹爪，通过夹爪夹持PCB板。

在一些实施例中，载料座22包括多个负压吸头227，第二座体221上设有安装轨道226，多个负压吸头227均可滑动地安装于安装轨道226，负压吸头227上设有锁紧件228，锁紧件228用于将负压吸头227固定在安装轨道226。具体地，锁紧件228为螺钉，螺钉螺接于负压吸头227，并能够抵接于安装轨道226。这样设置多个负压吸头227可以增大载料座22与PCB板的接触面积，可以进一步降低PCB板掉落或移位的风险，且能更好地吸附长条状的PCB板。当然，在其它实施例中，锁紧件228也可以为销钉。

在一些实施例中，第二座体221上设有相并排设置的两个安装轨道226，每个安装轨道226上均设有多个负压吸头227。具体地，上游的检测位设有并排的两个脏污检测相机231，每个脏污检测相机231对应位于一个安装轨道226的上方，下游的检测位设有并排的两个质量检测相机232，每个质量检测相机232对应位于一个安装轨道226的上方。在检测时，可以在每个安装轨道226上的多个负压吸头227吸附一个PCB板，即一个载料座22上可以同时放置两个PCB板进行检测，这样可以提升检测效率。另外，在其它实施例中，也可以通过两个安装轨道226上的负压吸头227吸附同一个PCB板(例如尺寸较大的PCB板)。

在一些实施例中，检测装置20包括旋转座21和多个载料座22，旋转座21可转动地安装于机架10，旋转座21上设有多个滑动轨道211，多个滑动轨道211沿旋转座21的周向依次首尾排布，每个载料座22对应安装于一个滑动轨道211，视觉检测机构23设于旋转座21的上方，并朝下设置；PCB检测设备还包括驱动机构40，驱动机构40安装于机架10或旋转座21，驱动机构40与载料座22连接，用以驱动载料座22相对视觉检测机构23移动，使视觉检测机构23扫过载料座22上的PCB板。

具体地，视觉检测机构23(例如CCD相机)用来拍摄载料座22上的PCB板，以检测PCB板的是否存在缺陷(例如是否存在焊接缺陷、划痕、导线和元件的位置和间距错误、线路和元件的尺寸错误、元件形状错误、线路的通断、脏污等等情况)。

在初始状态时，载料座22位于滑动轨道211的一端，当通过转动旋转座21，使得装有PCB板的载料座22移动至视觉检测机构23下方时，旋转座21停止转动，再通过驱动机构40驱动载料座22沿滑动轨道211移动，并使PCB板从视觉检测机构23下方经过，从而使视觉检测机构23扫过载料座22上的PCB板，以对整块PCB板进行检测。

通过在旋转座21上设有多个滑动轨道211，使多个滑动轨道211沿旋转座21的周向依次首尾排布，每个滑动轨道211上设有一个载料座22，并在机架10或旋转座21上设置驱动机构40，使得驱动机构40与载料座22连接，在检测时，可以通过驱动机构40驱动载料座22沿滑动轨道211移动，并使PCB板从视觉检测机构23下方经过，从而使视觉检测机构23扫过载料座22上的PCB板，以对整块PCB板进行检测。如此通过载料座22带动PCB板从视觉检测机构23下方经过，不需要调整视觉检测机构23的高度即可使得视觉检测机构23拍摄整个PCB板，可以避免因视觉检测机构23高度过高而降低检测精准度的情况，提升了对PCB板的检测准确性，降低对PCB板误判风险。而且可以适用于多种规格的PCB板，提升了PCB检测设备的兼容性。

在一些实施例中，驱动机构40安装于机架10，并位于旋转座21的下方，驱动机构40设有推动结构42，推动结构42具有可活动的推动件422，推动件422用于抵接载料座22，用以推动载料座22沿滑动轨道211移动。具体而言，推动件422具有抵接位置和相对抵接位置的下移的避让位置，当推动件422处于抵接位置时，推动件422抵接于载料座22，以在驱动机构40的作用下推动载料座22沿滑动轨道211移动。当推动件422处于避让位置时，推动件422位于旋转座21旋转时载料座22的运动路径外，以避免旋转座21旋转时与载料座22干涉。如此将驱动机构40设于机架10，并位于旋转座21的下方，相较于将驱动机构40安装于旋转座21的方式，可以只在视觉检测机构23下方的位置设置驱动机构40，不需要在旋转座21上针对每个载料座22设置一个驱动机构40，可以减小驱动机构40的数量，能简化旋转座21和PCB检测设备的结构，降低生产成本，而且可以减轻旋转座21的整体重量。

在一些实施例中，载料座22具有位于旋转座21下方的抵接部223，推动结构42还包括第三座体421和弹性件，推动件422铰接于第三座体421，并具有推动部423，推动部423在旋转座21的旋转方向上逐渐朝上倾斜延伸，弹性件抵接于第三座体421和推动件422之间，以在旋转座21转动至载料座22位于驱动机构40上方时，通过推动部423抵接于抵接部223的后侧，以推动载料座22沿滑动轨道211移动。

具体地，弹性件处于压缩状态，并具有驱使推动件422从避让位置朝抵接位置运动的驱使。在旋转座21旋转时，由于推动的上侧呈倾斜设置，因此抵接部223在抵接推动部423的上侧时，能够将推动部423下压，以使推动件422处于避让位置，而当抵接部223整体越过推动部423后，在弹性件的作用下，推动件422自动切换至抵接位置，以能够抵接在抵接部223的后侧。旋转座21停下转动后，在驱动机构40的驱动下能推动载料座22沿滑动轨道211移动。如此不需要设置电控结构控制推动件422运动，结构简单，可以简化驱动机构40的结构，降低PCB检测设备的生产成本。其中，弹性件可以为压缩弹簧、弹片或橡胶块等等。当然，在其它实施例中，也可以在驱动机构40上设置电机或气缸驱动推动件422在抵接位置和避让位置之间运动。

在一些实施例中，PCB检测设备还包括弹性复位件，弹性复位件连接于旋转座21和载料座22，弹性复位件在驱动机构40驱动载料座22移动时发生弹性形变，弹性复位件用于在驱动机构40带动推动结构42复位时，带动载料座22复位。具体地，弹性复位件可以为压缩弹簧或拉伸弹簧。在驱动机构40驱动载料座22沿滑动轨道211运动时，弹性复位件处于压缩状态或拉伸状态，以具有驱使载料座22复位的趋势。这样当检测完成后，驱动机构40朝反方向运动而复位时，载料座22在弹性复位件的作用下也能自动复位。如此结构简单、可靠，可以简化载料座22的结构。当然，在其它实施例中，也可以在抵接部223和推动部423相互接触的位置设置磁铁，以在驱动机构40带动推动件422复位时，通过抵接部223和推动部423之间的磁吸力带动载料座22复位。

在一些实施例中，载料座22包括第二座体221和多个负压吸头227，第二座体221安装于滑动轨道211，第二座体221上设有相并排设置的两个安装轨道226，每个安装轨道226上均设有多个负压吸头227，负压吸头227用于连接负压发生装置，以将PCB板吸附在载料座22上，负压吸头227上设有锁紧件228，锁紧件228用于将负压吸头227固定在安装轨道226；弹性复位件设于两个安装轨道226之间。这样利用两个安装轨道226之间的空间安装弹性复位件，可以提升载料座22上空间利用率，而且使得弹性复位件居中设置，弹性复位件对载料座22的作用力与载料座22的移动方向一致，使得载料座22两侧受力均匀，可以减少第二座体221与滑动轨道211之间的磨损。

在一些实施例中，旋转座21设有让位通孔212，让位通孔212呈沿滑动轨道211的长度方向延伸的长条状，滑动轨道211位于让位通孔212和旋转座21的边缘之间，载料座22具有两个连接部224，其中一个连接部224从让位通孔212延伸至旋转座21下方，另一个连接部224从旋转座21的外侧延伸至旋转座21的下方，抵接部223连接于两个连接部224。具体而言，第二座体221包括顶板222和安装于顶板222下方的滑块225，滑块225安装于滑动轨道211，安装轨道226安装于顶板222上方。两个连接部224均连接于顶板222，这样顶板222、抵接部223和两个连接部224形成框体结构，并将滑动轨道211和旋转座21上位于让位通孔212外侧的部分套在内，这样在推动部423抵接在抵接部223时，可以使得载料座22整体受力均匀，避免载料座22在被推动时产生力矩，可以减少第二座体221与滑动轨道211之间的磨损。

在一些实施例中，驱动机构40为直线电机41。如此结构简单、可靠。当然，在其它实施例中，驱动机构40也可以为气缸等等。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种PCB检测设备，其特征在于，包括：

机架，设有上料开口、下料开口、上料位和下料位，所述上料开口与所述下料开口并排设于所述机架的同一侧，所述上料位设于所述上料开口的内侧，所述下料位设于所述下料开口的内侧；

检测装置，设于所述机架，并位于所述上料位远离所述上料开口的一侧；

上料架，所述上料架通过所述上料开口滑动安装于所述上料位；

下料架，所述下料架通过所述下料开口滑动安装于所述下料位；

上料机械手，安装于所述机架，并位于所述上料位的上方，所述上料机械手用于将所述上料架中的PCB板转移至所述检测装置进行检测；以及

下料机械手，安装于所述机架，并位于所述下料位的上方，所述下料机械手用于将经过所述检测装置检测后的合格PCB板转移至所述下料架。

2.如权利要求1所述的PCB检测设备，其特征在于，所述PCB检测设备还包括空盘架，所述空盘架通过所述上料开口滑动安装于所述上料位，并与所述上料架并排设置，所述上料机械手还用于将所述上料架上空置的料盘转移至所述空盘架。

3.如权利要求2所述的PCB检测设备，其特征在于，所述上料位设有第一升降机构，所述第一升降机构具有第一托架，所述上料架底部设有第一避让位，所述第一托架能通过所述第一避让位朝上运动而伸入所述上料架中，用以将所述上料架中的料盘顶起；

所述上料位设有第二升降机构，所述第二升降机构具有第二托架，所述空盘架底部设有第二避让位，所述第二托架能通过所述第二避让位朝上运动而伸入所述空盘架中，用以将所述上料架中的料盘顶起。

4.如权利要求1所述的PCB检测设备，其特征在于，所述PCB检测设备还包括中转机构，所述中转机构包括放置座和第一机械手，所述放置座安装于所述上料位和所述检测装置之间，所述放置座设有放置位，所述放置位用于供PCB板放置，所述第一机械手可活动地安装于所述放置座上方，用于在所述放置座和所述检测装置之间移动，所述上料机械手用于将所述上料位中的PCB板转移至所述放置座，所述第一机械手用于将所述放置座上的PCB板转移至所述检测装置。

5.如权利要求1所述的PCB检测设备，其特征在于，所述PCB检测设备还包括托盘架，所述托盘架通过所述下料开口滑动安装于所述下料位，并与所述下料架并排设置，所述托盘架用于层叠放置多个空料盘，所述下料机械手还用于将所述托盘架中的空料盘转移至所述下料架中。

6.如权利要求1所述的PCB检测设备，其特征在于，所述机架还设有取料口和位于所述取料口内侧的NG料位，所述下料机械手还用于将经过所述检测装置检测后的不合格PCB板转移至所述NG料位，所述取料口、所述上料开口与所述下料开口设于所述机架的同一侧，且所述取料口设于所述上料开口和所述下料开口之间。

7.如权利要求6所述的PCB检测设备，其特征在于，所述PCB检测设备还包括中转座和第二机械手，所述中转座设于所述下料位和所述检测装置之间，所述中转座用于供PCB板放置，所述第二机械手可活动地安装于所述中转座上方，用于在所述中转座和所述检测装置之间移动，以将经过所述检测装置检测后的PCB板转移至所述中转座，所述下料机械手用于将所述中转座上的合格PCB板转移至所述下料架的料盘中，所述下料机械手还用于将所述中转座上的不合格PCB板转移至所述NG料位。

8.如权利要求7所述的PCB检测设备，其特征在于，所述中转座包括第一座体、驱动组件和两个翻转板，两个所述翻转板并排设置，且两个所述翻转板相互邻近的一侧转动安装于所述第一座体，两个所述翻转板具有均呈水平放置的水平状态和均竖起放置的竖起状态，在所述竖起状态，两个所述翻转板相互靠拢，以使两个所述翻转板上的PCB板竖起且相互贴合，所述驱动组件安装于所述第一座体，并与两个所述翻转板驱动连接，用以驱动两个所述翻转板在所述水平状态和所述竖起状态之间切换；所述下料机械手设有夹具，所述夹具用于夹持所述竖起状态下的两个翻转板之间的两个PCB板；

所述下料机械手还设有负压吸取结构，所述负压吸取结构与所述夹具间隔，当所述第二机械手放置在所述翻转板上的为不合格PCB板时，在所述水平状态下，所述下料机械手用于通过所述负压吸取结构吸取所述翻转板上的不合格PCB板，并转移至所述NG料位；

所述第二机械手具有两个取料组件，用以同时拿取两个PCB板，并放置于两个所述翻转板，所述中转座还设有暂存位，所述暂存位与所述翻转板并行，且相间隔设置。

9.如权利要求1至8中任意一项所述的PCB检测设备，其特征在于，所述检测装置包括旋转座、多个载料座、脏污检测相机和质量检测相机，所述旋转座可转动地安装于所述机架，并位于所述上料位的一侧，所述机架还设有至少两个检测位，所述旋转座位于两个所述检测位下方，多个所述载料座均安装于所述旋转座，并环绕所述旋转座的旋转轴线排布，在所述旋转座旋转时，多个所述载料座依次经过两个所述检测位，所述脏污检测相机安装于其中一个所述检测位，并朝向位于所述检测位下方的所述载料座设置，所述质量检测相机安装于另一个所述检测位，并朝向位于所述检测位下方的所述载料座设置，所述质量检测相机位于所述脏污检测相机的下游。

10.如权利要求1至8中任意一项所述的PCB检测设备，其特征在于，所述检测装置包括旋转座、视觉检测机构和多个载料座，所述旋转座可转动地安装于所述机架，所述旋转座上设有多个滑动轨道，多个所述滑动轨道沿所述旋转座的周向依次首尾排布，每个所述载料座对应安装于一个所述滑动轨道，所述视觉检测机构设于所述旋转座的上方，并朝下设置；

所述PCB检测设备还包括驱动机构，所述驱动机构安装于所述机架或所述旋转座，所述驱动机构与所述载料座连接，用以驱动所述载料座相对所述视觉检测机构移动，使所述视觉检测机构扫过所述载料座上的PCB板。

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