CN219147475U - 自动补给站及清洁*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动补给站及清洁***，该自动补给站，包括：基体和清水对接机构，清水对接机构包括注水臂以及第一弹性件，注水臂与基体活动连接且用于伸入清洁机器人上的清水箱内，第一弹性件抵接在注水臂和基体之间，当清洁机器人朝靠近基体方向移动以使注水臂与清水箱上铰接的挡板抵接时，第一弹性件用于为注水臂施加远离基体方向的弹力。因此，当注水臂与挡板接触时，在第一弹性件的作用下，可使注水臂得到缓冲，能有效避免注水臂与挡板之间刚性接触。

Description

自动补给站及清洁***

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种自动补给站及清洁***。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。清洁机器人是为人类服务的一类特种机器人，主要从事卫生清洁、清洗等工作，其适用于各种室内环境，例如：地铁站、商场、办公楼以及酒店等。目前，清洁机器人主体上一般设有清水箱，其内部的清水可渗透至墩布以清洁地面。当清水箱需要补水时，清洁机器人主体会与自动补给站对接，以使自动补给站上的注水机构伸入清水箱内进行注水作业。

清洁机器人在使用过程中，为了避免杂质等异物进入清水箱而影响其正常出水，通常会在清水箱的注水口处铰接挡板。然而，清水箱与注水机构在对接时，注水机构会与挡板发生刚性碰撞，长时间使用后，容易造成注水机构损坏。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种自动补给站及清洁***。

一种自动补给站，包括：基体和清水对接机构，所述清水对接机构包括注水臂以及第一弹性件，所述注水臂与所述基体活动连接且用于伸入清洁机器人上的清水箱内，所述第一弹性件抵接在所述注水臂和所述基体之间，当所述清洁机器人朝靠近所述基体方向移动以使所述注水臂与所述清水箱上铰接的挡板抵接时，所述第一弹性件用于为所述注水臂施加远离所述基体方向的弹力。

在上述的自动补给站中，由于清水对接机构包括注水臂，因此，当清洁机器人不断朝靠近基体方向移动过程中，注水臂会先与清水箱上的挡板接触后，持续推动挡板以使挡板转动，以便注水臂能够伸入清水箱进行注水作业。注水臂在与挡板抵接且推动挡板转动的过程中，挡板会向注水臂施加反作用力，由于清水对接机构还包括第一弹性件，且注水臂相对基体活动连接，第一弹性件设置在注水臂和基体之间，因此，当注水臂与挡板接触时，在第一弹性件的作用下，可使注水臂得到缓冲，能有效避免注水臂与挡板之间刚性接触。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述清水对接机构还包括支撑座及抵接块，所述支撑座与所述基体连接，所述注水臂滑动设置在所述支撑座上，所述抵接块套设在所述注水臂外，所述第一弹性件抵接在所述支撑座和所述抵接块之间。

在其中一个实施例中，所述清水对接机构还包括导轮，所述注水臂远离所述基体的一端设有安装槽，所述导轮可在所述安装槽内转动，且所述导轮的转动轴与所述挡板绕所述清水箱转动的转动轴相平行。

在其中一个实施例中，所述自动补给站还包括充电对接机构，所述充电对接机构包括插头组件以及第二弹性件，所述插头组件与所述基体活动连接且用于与所述清洁机器人上的充电插口插接配合，所述第二弹性件抵接在所述插头组件和所述基体之间，当所述清洁机器人的充电插口与所述插头组件插接配合时，所述第二弹性件用于为所述插头组件施加远离所述基体方向的弹力。

在其中一个实施例中，所述充电对接机构还包括承托导向件，所述承托导向件包括相连接的导轨及限位座，所述导轨设置在所述基体上，且所述导轨朝向远离所述基体的方向延伸，所述插头组件设于所述导轨上并能沿所述导轨的长度方向移动，所述第二弹性件抵接在所述插头组件和所述限位座之间。

在其中一个实施例中，所述插头组件包括相连接的对接插头及滑动座，所述对接插头用于与所述清洁机器人上的充电插口插接配合，所述滑动座滑动设于所述导轨上，所述第二弹性件抵接在所述滑动座及所述限位座之间。

在其中一个实施例中，所述充电对接机构还包括控制开关，所述控制开关用于控制所述对接插头的导通状态。

在其中一个实施例中，所述控制开关包括感应器及感应片，所述感应片设置在所述滑动座上，所述感应器设置在所述基体上且位于所述滑动座的移动路径上，所述感应器开设有凹腔；当所述感应片随滑动座移动并***所述凹腔内时，所述对接插头通电；当所述感应片随滑动座移动并脱离所述凹腔内时，所述对接插头断电。

在其中一个实施例中，所述自动补给站还包括防护罩，所述防护罩套设在所述对接插头外，且所述防护罩沿所述导轨的长度方向可伸缩，所述防护罩远离所述基体的一端用于与所述清洁机器人接触。

本申请还提供一种清洁***，包括：清洁机器人及如上所述的自动补给站，所述清洁机器人上设有清水箱，所述清水箱的注水口处铰接有挡板，当所述清洁机器人朝靠近所述基体方向移动时，所述注水臂用于推动所述挡板转动以使所述注水臂伸入所述清水箱内。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。在附图中：

图1为本实用新型一实施例中清洁***的结构示意图；

图2为图1中圈A处的结构示意图；

图3为图1中自动补给站的结构示意图；

图4为图3中清水对接机构的部分结构示意图；

图5为图3中充电对接机构的结构示意图。

图中各元件标记如下：

10、自动补给站；110、基体；120、清水对接机构；121、注水臂；122、第一弹性件；123、支撑座；124、抵接块；125、导轮；126、进水软管；130、充电对接机构；131、插头组件；1311、对接插头；1312、滑动座；132、第二弹性件；133、承托导向件；1331、导轨；1332、限位座；134、导向柱；135、控制开关；1351、感应器；1352、感应片；140、防护罩；150、门体；160、污水对接机构；161、污水箱；1611、第二进口；162、污水管；170、轮子；180、伸缩调节支脚；190、固定件；20、清洁机器人；210、清水箱；211、挡板。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

为了避免杂质等异物进入清洁机器人清水箱内而影响其正常出水，通常会在清水箱的注水口处铰接挡板。且当挡板铰接在注水口后，挡板受到的阻尼较大，稳定性较高，因此，当清洁机器人因地面不平而晃动时，挡板仍能盖设在注水口处，不会随意摆动，避免异物进入。

请参阅图1至图4，本申请一实施例提供一种自动补给站10，包括：基体110和清水对接机构120。清水对接机构120包括注水臂121以及第一弹性件122。注水臂121与基体110活动连接且用于伸入清洁机器人20上的清水箱210内。第一弹性件122抵接在注水臂121和基体110之间。当清洁机器人20朝靠近基体110方向移动以使注水臂121与清水箱210上铰接的挡板211抵接时，第一弹性件122用于为注水臂121施加远离基体110方向的弹力。

在上述的自动补给站10中，由于清水对接机构120包括注水臂121，因此，当清洁机器人20不断朝靠近基体110方向移动过程中，注水臂121会先与清水箱210上的挡板211接触后，持续推动挡板211以使挡板211转动，以便注水臂121能够伸入清水箱210进行注水作业。注水臂121在与挡板211抵接且推动挡板211转动的过程中，挡板211会向注水臂121施加反作用力，由于清水对接机构120还包括第一弹性件122，且注水臂121相对基体110活动连接，第一弹性件122设置在注水臂121和基体110之间，因此，当注水臂121与挡板211接触时，在第一弹性件122的作用下，可使注水臂121得到缓冲，能有效避免注水臂121与挡板211之间刚性接触。

具体地，在本实施例中，清洁机器人20上设有雷达以及识别组件，两者相互配合用于实现清洁机器人20的清水箱210与注水臂121间自动精准对接。具体地，基体110上设有注水臂121的一面视为基体110的正面，清洁机器人20与自动补给站10对接过程，首先清洁机器人20在距离自动补给站10还有1米左右的距离时，清洁机器人20上的雷达会自动识别自动补给站10正面上的识别特征，并联合清洁机器人20上的识别组件(例如，MARK相机)在缓慢靠近自动补给站10的同时纠正清洁机器人20的方位，使清水箱逐渐正对自动补给站10的正面。待清洁机器人20方位摆好后，继续缓慢靠近自动补给站10，以使注水臂121与清水箱210对准，以便对接后注水臂121能够伸入清水箱210内。

请参阅图1和图4，一实施例中，清水对接机构120还包括支撑座123及抵接块124。支撑座123与基体110连接，注水臂121滑动设置在支撑座123上。如此，可将注水臂121设置在基体110上时还可使其能够相对支撑座123和基体110移动。

具体地，抵接块124套设在注水臂121外，第一弹性件122抵接在支撑座123和抵接块124之间。当注水臂121与挡板211抵接时，清洁机器人20继续朝向基体110方向移动，挡板211在注水臂121的作用下转动，注水臂121在挡板211提供的反作用力下，注水臂121和抵接块124会相对支撑座123朝向远离清洁机器人20的方向移动，以使第一弹性件122压缩。当挡板211转动至某一角度后，挡板211对注水臂121的反作用力小于第一弹性件122的复位力时，第一弹性件122复位，以推动注水臂121深入清水箱210内，如此，可提高注水臂121伸入清水箱210内的可靠性。

请参阅图1、图2及图4，一实施例中，清水对接机构120还包括导轮125。注水臂121远离基体110的一端设有安装槽，导轮125可在安装槽内转动，且导轮125的转动轴与挡板211绕清水箱210转动的转动轴相平行。导轮125通过滚动的方式与挡板211件抵接，如此，可使注水臂121推动挡板211更加容易，同时，还可减少推动过程中对挡板211的损伤。

具体地，在本实施例中，注水臂121呈长条状结构，其内部设有清水流道。注水臂121上设有第一进口和第一出口，第一进口和第一出口均与清水流道相连通。其中，第一进口用于向清水流道内注水，第一出口用于向清水箱210内注水。

进一步地，在一实施例中，如图4所示，清水对接机构120还包括进水软管126和单向阀。其中进水软管126与第一进口连通，单向阀设置在进水软管126内。该单向阀控制的流通方向为从进水软管126流向注水臂121。换言之，单向阀只允许进水软管126内的水流向注水臂121中的清水流道内，而不允许清水流道内的水流向进水软管126。

请参阅图1、图3和图5，一实施例中，自动补给站10还包括充电对接机构130。如此，清洁机器人20可通过基体110进行正常的充电作业。

具体地，在本实施例中，如图1、图3和图5所示，充电对接机构130包括插头组件131以及第二弹性件132。插头组件131与基体110活动连接且用于与清洁机器人20上的充电插口插接配合。第二弹性件132抵接在插头组件131和基体110之间。当清洁机器人20的充电插口与插头组件131插接配合时，第二弹性件132用于为插头组件131施加远离基体110方向的弹力。如此，可提高插头组件131与充电插口对接后的稳定性，有利于提高充电过程的可靠性。

进一步地，在一实施例中，如图3和图5所示，充电对接机构130还包括承托导向件133。承托导向件133包括相连接的导轨1331及限位座1332。导轨1331设置在基体110上，且导轨1331朝向远离基体110的方向延伸。插头组件131设于导轨1331上并能沿导轨1331的长度方向移动，第二弹性件132抵接在插头组件131和限位座1332之间。

清洁机器人20的充电插口与插头组件131插接后，清洁机器人20会继续朝靠近基体110的方向移动，此时，插头组件131在导轨1331上移动以使第二弹性件132压缩，由于第二弹性件132压缩时其能够为插头组件131提供反作用力，以使插头组件131具有朝向靠近清洁机器人20方向移动的趋势，如此，可使插头组件131与充电插口插接后更加稳定，可靠性更高。导轨1331可为插头组件131提供支撑，避免插头组件131出现滑动而导致插接不稳定的情况。

进一步地，在一实施例中，如图1和图5所示，插头组件131包括相连接的对接插头1311及滑动座1312。对接插头1311用于与清洁机器人20上的充电插口插接配合。滑动座1312滑动设于导轨1331上，第二弹性件132抵接在滑动座1312及限位座1332之间。

具体地，在本实施例中，第二弹性件132为压缩弹簧。

为了提高第二弹性件132在压缩或复位过程中的稳定性，如图5所示，在一实施例中，滑动座1312上设有导向柱134，限位座1332上设有穿孔，导向柱134插设在穿孔内，第二弹性件132套设在导向柱134外。

在一实施例中，如图5所示，充电对接机构130还包括控制开关135，控制开关135用于控制对接插头1311的导通状态。

具体地，请参阅图3和图5，在本实施例中，控制开关135包括感应器1351及感应片1352。感应片1352设置在滑动座1312上，感应器1351设置在基体110上且位于滑动座1312的移动路径上，感应器1351开设有凹腔。当感应片1352随滑动座1312移动并***凹腔内时，对接插头1311通电。当感应片1352随滑动座1312移动并脱离凹腔内时，对接插头1311断电。

具体地，清洁机器人20在逐渐靠近基体110的过程中，清洁机器人20的充电插口开始与插头组件131接触，此时，插头组件131并未受到清洁机器人20提供的推力，第二弹性件132并未受到挤压，插头组件131处于断电状态。当插头组件131受到推力时，感应片1352随滑动座1312在导轨1331上滑动直至感应片1352***凹腔内，此时，插头组件131处于通电状态，可为充电插口提供稳定的电源。

为了提高充电过程中的安全性，请参阅图1和图3，一实施例中，自动补给站10还包括防护罩140。防护罩140套设在对接插头1311外，且防护罩140沿导轨1331的长度方向可伸缩。防护罩140远离基体110的一端用于与清洁机器人20接触。充电过程中，防护罩140始终抵接在清机器人和基体110之间，如此，可避免出现误碰的行为，同时还可避免充电过程中液体(如，水等)进入对接插头1311内。

在本实施例中，如图3所示，自动补给站10还包括门体150。基体110内设有容纳腔，基体110的一侧壁设有与容纳腔连通的开口，门体150可开合盖设在开口处。因此，当需要对充电对接机构130、清水对接机构120等进行维修或维护时，工人可直接打开门体150，使其手部以及头部能够伸入容置腔内以便快速完成维护或维修作业。

为了提高自动补给站10的使用多样性，容置腔内设有隔板，且隔板用于将容置腔分隔为不同的腔室。其中，不同的腔室可用于存放不同的物品。

请参阅图1和图3，一实施例中，自动补给站10还包括污水对接机构160。污水对接机构160设置在基体110上，污水对接机构160具有进水端，且进水端用于与清洁机器人20的排污口连通。如此，通过自动补给站10可自动对清洁机器人20进行排污作业。

具体地，如图1和图2所示，污水对接机构160包括污水箱161及污水管162。污水箱161安装在基体110上。且污水箱161内形成有污水腔，污水箱161的箱壁设有第二进口1611及第二出口，第二进口1611及第二出口均与污水腔连通。第二进口1611形成进水端，污水管162的一端***第二出口，污水管162的另一端设有用于排放污水的排污口。

在一实施例中，如图1和图2所示，基体110的底部设有轮子170以及伸缩调节支脚180。当需要移动基体110时，可缩小伸缩调节支脚180的高度以使轮子170与地面接触，实现对基体110的推动转移。当需要使基体110固定保持不动时，可增加伸缩调节支脚180的高度以使轮子170与地面间留有间隙，通过伸缩调节支脚180支撑基体110。

进一步地，基体110上设有固定件190和锁紧件，其中固定件190上设有连接孔。因此，当需要使基体110固定保持不动时，可通过锁紧件穿过连接孔以使固定件190与地面或墙面连接的方式实现。

请参阅图1，本申请还提供一种清洁***，包括：清洁机器人20及如上所述的自动补给站10。清洁机器人20上设有清水箱210。清水箱210的注水口处铰接有挡板211。当清洁机器人20朝靠近基体110方向移动时，注水臂121用于推动挡板211转动以使注水臂121伸入清水箱210内。

进一步地，洁机器人上设有充电插口，充电插口用于与插头组件131插接配合。

进一步地，清洁机器人20上设有排污口，排污口用于与污水箱161的第二进口1611连通以将清洁机器人20内的污水排出。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动补给站，其特征在于，包括：基体和清水对接机构，所述清水对接机构包括注水臂以及第一弹性件，所述注水臂与所述基体活动连接且用于伸入清洁机器人上的清水箱内，所述第一弹性件抵接在所述注水臂和所述基体之间，当所述清洁机器人朝靠近所述基体方向移动以使所述注水臂与所述清水箱上铰接的挡板抵接时，所述第一弹性件用于为所述注水臂施加远离所述基体方向的弹力。

2.根据权利要求1所述的自动补给站，其特征在于，所述清水对接机构还包括支撑座及抵接块，所述支撑座与所述基体连接，所述注水臂滑动设置在所述支撑座上，所述抵接块套设在所述注水臂外，所述第一弹性件抵接在所述支撑座和所述抵接块之间。

3.根据权利要求1所述的自动补给站，其特征在于，所述清水对接机构还包括导轮，所述注水臂远离所述基体的一端设有安装槽，所述导轮可在所述安装槽内转动，且所述导轮的转动轴与所述挡板绕所述清水箱转动的转动轴相平行。

4.根据权利要求1-3任一项所述的自动补给站，其特征在于，所述自动补给站还包括充电对接机构，所述充电对接机构包括插头组件以及第二弹性件，所述插头组件与所述基体活动连接且用于与所述清洁机器人上的充电插口插接配合，所述第二弹性件抵接在所述插头组件和所述基体之间，当所述清洁机器人的充电插口与所述插头组件插接配合时，所述第二弹性件用于为所述插头组件施加远离所述基体方向的弹力。

5.根据权利要求4所述的自动补给站，其特征在于，所述充电对接机构还包括承托导向件，所述承托导向件包括相连接的导轨及限位座，所述导轨设置在所述基体上，且所述导轨朝向远离所述基体的方向延伸，所述插头组件设于所述导轨上并能沿所述导轨的长度方向移动，所述第二弹性件抵接在所述插头组件和所述限位座之间。

6.根据权利要求5所述的自动补给站，其特征在于，所述插头组件包括相连接的对接插头及滑动座，所述对接插头用于与所述清洁机器人上的充电插口插接配合，所述滑动座滑动设于所述导轨上，所述第二弹性件抵接在所述滑动座及所述限位座之间。

7.根据权利要求6所述的自动补给站，其特征在于，所述充电对接机构还包括控制开关，所述控制开关用于控制所述对接插头的导通状态。

8.根据权利要求7所述的自动补给站，其特征在于，所述控制开关包括感应器及感应片，所述感应片设置在所述滑动座上，所述感应器设置在所述基体上且位于所述滑动座的移动路径上，所述感应器开设有凹腔；当所述感应片随滑动座移动并***所述凹腔内时，所述对接插头通电；当所述感应片随滑动座移动并脱离所述凹腔内时，所述对接插头断电。

9.根据权利要求6所述的自动补给站，其特征在于，所述自动补给站还包括防护罩，所述防护罩套设在所述对接插头外，且所述防护罩沿所述导轨的长度方向可伸缩，所述防护罩远离所述基体的一端用于与所述清洁机器人接触。

10.一种清洁***，其特征在于，包括：清洁机器人及权利要求1-9任一项所述的自动补给站，所述清洁机器人上设有清水箱，所述清水箱的注水口处铰接有挡板，当所述清洁机器人朝靠近所述基体方向移动时，所述注水臂用于推动所述挡板转动以使所述注水臂伸入所述清水箱内。

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