CN219075744U - 对接机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种对接机器人，其承载架用以承载待转运物料，且承载架安装于第二水平调节机构，第二水平调节机构安装于第一竖直调节机构，第一竖直调节机构安装于第一水平调节机构，第一水平调节机构安装于第二竖直调节机构，第二竖直调节机构安装于动力底盘，第一竖直调节机构和第二竖直调节机构的位置调节方向平行设置，第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，且均垂直于第一竖直调节机构和第二竖直调节机构的位置调节方向。上述对接机器人可以解决目前的对接机器人在竖直方向上的举升能力有限，适应性相对较低的问题。

Description

对接机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种对接机器人。

背景技术

随着技术的不断进步，越来越多的工作场景可以由机器人替代人工作业，以搬运或换料等为例，机器人已经逐步取代了人力，节省了大量的劳动力，且可以不间断作业，提升工作效率，智能化水平也逐步提升。

对接机器人中通常设置有三轴提升机构，以使待转运物料可以相对机台在三维空间内运动，调节待转运物料的位置。但是，受三轴提升机构的结构设计的限制，目前的对接机器人在竖直方向上的举升能力有限，适应性相对较低。

实用新型内容

本申请公开一种对接机器人，以解决目前的对接机器人在竖直方向上的举升能力有限，适应性相对较低的问题。

为了解决上述问题，本申请采用下述技术方案：

本申请公开一种对接机器人，其包括动力底盘、承载架、第一竖直调节机构、第二竖直调节机构、第一水平调节机构和第二水平调节机构；

所述承载架用以承载待转运物料，且所述承载架安装于所述第二水平调节机构，所述第二水平调节机构安装于所述第一竖直调节机构，所述第一竖直调节机构安装于所述第一水平调节机构，所述第一水平调节机构安装于所述第二竖直调节机构，所述第二竖直调节机构安装于所述动力底盘，所述第一竖直调节机构和所述第二竖直调节机构的位置调节方向平行设置，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，且均垂直于所述第一竖直调节机构和所述第二竖直调节机构的位置调节方向。

可选地，所述第二竖直调节机构包括油泵和液压举升件，所述油泵安装于所述动力底盘，所述液压举升件与所述油泵连接，且所述第一水平调节机构安装于所述液压举升件。

可选地，第一竖直调节机构的数量为两个，所述承载架包括相互间隔的第一承载块和第二承载块，所述第一承载块和所述第二承载块一并用以承载待转运物料，且所述第一承载块和所述第二承载块与两个第一竖直调节机构一一对应设置。

可选地，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的数量均为两个，两个所述第二水平调节机构一一对应地安装在两个第一竖直调节机构，且两个第一竖直调节机构一一对应地安装在两个第一水平调节机构上。

可选地，所述承载架包括至少两个相互间隔的承载块，各所述承载块均设有相互间隔的第一V型槽和第二V型槽，所述第一V型槽和所述第二V型槽的正下方均对应设置有定位相机。

可选地，所述第一竖直调节机构包括驱动件、导轨和滑块，所述驱动件用以驱动所述承载架沿竖直方向移动，所述滑块安装于第一水平调节机构，所述滑块滑动安装于所述导轨，且所述承载架安装于所述导轨。

可选地，所述驱动件包括旋转电机，所述第一竖直调节机构还包括转动传动机构和直线传动机构，所述转动传动机构包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述直线传动机构包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述丝杠螺母与所述承载架固定连接，所述第一齿轮安装于所述旋转电机，所述第二齿轮安装于所述丝杠。

可选地，所述第一水平调节机构的结构与所述第一竖直调节机构的结构相同。

可选地，所述第二水平调节机构包括驱动件、导轨和滑块，所述驱动件用以驱动所述承载架沿水平方向移动，所述导轨安装于所述第一竖直调节机构，所述滑块滑动安装于所述导轨，且所述承载架安装于所述滑块。

可选地，所述驱动件包括旋转电机，所述第二水平调节机构还包括转动传动机构和直线传动机构，所述转动传动机构包括第一同步齿轮、第二同步齿轮和同步带，所述直线传动机构包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述丝杠螺母与所述承载架固定连接，所述第一同步齿轮安装于所述旋转电机，所述第二同步齿轮安装于所述丝杠，所述第一同步齿轮和所述第二同步齿轮通过所述同步带传动连接。

本申请采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本申请实施例公开一种对接机器人，其包括用以承载待转运物料的承载架，且承载架安装在第二水平调节机构上，第二水平调节机构上安装在第一竖直调节机构上，第一竖直调节机构安装在第一水平调节机构上，通过使第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向均垂直于第一竖直调节机构和第二竖直调节机构的位置调节方向，且使第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，可以在第一水平调节机构和第二水平调节机构的作用下，实现对承载架在垂直于竖直方向的水平面内的位置进行调节的目的，且在第一竖直调节机构的作用下，可以对承载架的竖直位置进行调节，实现在三维空间内调节承载架的位置的目的。

并且，由于承载架还间接地通过第二竖直调节机构与动力底盘连接，使得第一竖直调节机构和第二竖直调节机构均可以用以调节承载架在竖直方向上的位置，从而提升承载架在竖直方向上的位置的调节范围，进而扩大对接机器人的适用范围。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例公开的对接机器人的结构示意图；

图2-图4均为本申请实施例公开的对接机器人中部分结构的示意图。

附图标记说明：

100-动力底盘、110-车架、120-舵轮、

201-导轨、202-滑块、203-丝杠、204-丝杠螺母、205-第一齿轮、206-第二齿轮、207-驱动件、208-同步带、209-油泵、210-液压举升件、211-承载架、212-第二承载架、221-第一竖直调节机构、222-第二竖直调节机构、231-第一水平调节机构、232-第二水平调节机构、

300-定位相机、

400-壳体。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各个实施例公开的技术方案。

如图1-图4所示，本申请实施例公开一种对接机器人，该对接机器人可以用于物料转运等工作场景中，对接机器人包括动力底盘100、承载架211、第一竖直调节机构221、第二竖直调节机构222、第一水平调节机构231和第二水平调节机构232。当然，对接机器人还可以包括壳体400等器件，壳体400可以罩设在动力底盘100等机构之外，以为动力底盘100等机构提供防护作用，且可以提升整个对接机器人的外观性能。

其中，动力底盘100为对接机器人的移动机构，其可以带动整个对接机器人在地面等工作台面上移动。动力底盘100可以包括车架110和滚轮，车架110为动力底盘100的主体结构，对接机器人中的其他部件均可以安装在车架110上，滚轮的数量为至少三个，且滚轮与驱动电机等器件连接，即可带动车架110运动。另外，各滚轮均可以为舵轮120，以使动力底盘100可以转弯，提升对接机器人的灵活程度。

承载架211为对接机器人中用以承载物料卷等待转运物料的机构，承载架211的具体结构可以根据所要承载的物料对应选定。可选地，本申请实施例公开的对接机器人可以用以承载和转运物料卷，即辊轴上卷绕有物料的料卷以及空的辊轴，基于此，在本申请实施例中，承载架211可以包括两个承载块，两个承载块之间相互间隔，且两个承载块之间的间距可以根据所要承载和转运的物料在轴向上的长度等具体参数确定；同时，任一承载块的上表面设有V型槽，从而在承载和转运物料卷的过程中，可以使辊轴被限位在V型槽内，保证物料卷可以被稳定地承载在承载架211上。

如上，动力底盘100可以使整个对接机器人能够相对工作面运动，以携带物料卷移动至对应的工作位置，具体可以为机台的料仓处。但是，考虑到动力底盘100的移动精度相对较低，进而，为了保证对接机器人能够具备高精度的对接能力，如上所述，本申请实施例公开的对接机器人包括第一竖直调节机构221等用以调节承载架211相对动力底盘100的位置的机构，这些机构的调节精度相对更高，从而可以保证对接机器人具备高精度对接能力。

其中，第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222的位置调节方向平行设置，更具体地说，二者均用以在竖直方向提供调节能力。第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向均垂直于第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222的位置调节方向，也即，第一水平调节机构231和第二水平调节机构232均用以在水平方向上提升位置调节能力。同时，第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向非平行设置，从而使得第一竖直调节机构221、第一水平调节机构231和第二水平调节机构232三者一并工作，可以使承载架211在三维空间内的位置能够被任意调节。更进一步地，可以使第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向相互垂直，这可以进一步降低对承载架211在水平方向上的位置调节难度。

更具体地，在组装对接机器人的过程中，可以通过焊接或螺栓连接件连接等方式，使承载架211安装于第二水平调节机构232上，从而在第二水平调节机构232的作用下，使得承载架211在第二水平调节机构232的水平调节方向上的位置可以被第二水平调节机构232所调节。

第二水平调节机构232安装于第一竖直调节机构221，从而使得第二水平调节机构232和承载架211在竖直方向上的位置可以被第一竖直调节机构221所调节。

相应地，第一竖直调节机构221安装于第一水平调节机构231，进而在第一水平调节机构231的作用下，使得第一竖直调节机构221，第二水平调节机构232，以及安装于第二水平调节机构232上的承载架211在第一水平调节机构231的水平调节方向上的位置可以被第一水平调节机构231所调节。

第一水平调节机构231安装于第二竖直调节机构222，进而在第一水平调节机构231的作用下，使得第一水平调节机构231，以及安装于第一水平调节机构231上的其他机构在竖直方向上的位置可以被第二竖直调节机构222所调节，从而增大承载架211在竖直方向上的举升高度范围，提升对接机器人的适用范围。

并且，第二竖直调节机构222安装于动力底盘100，从而保证第一水平调节机构231、第二水平调节机构232、第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222均可以以动力底盘100为参考系，以提供位置调节作用，实现调节承载架211的位置的目的。

如上所述，第一水平调节机构231、第二水平调节机构232、第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222均用以提供某一直线上的位置调节作用，为此，四者中的一者或各自可以包括气缸、液压缸或直线电机，以提供直线驱动作用，且带动所驱动的机构运动。

本申请实施例公开一种对接机器人，其包括用以承载待转运物料的承载架211，且承载架211安装在第二水平调节机构232上，第二水平调节机构232上安装在第一竖直调节机构221上，第一竖直调节机构221安装在第一水平调节机构231上，通过使第一水平调节机构231和第二水平调节机构的位置调节方向均垂直于第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222的位置调节方向，且使第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向非平行设置，可以在第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的作用下，实现对承载架211在垂直于竖直方向的水平面内的位置进行调节的目的，且在第一竖直调节机构221的作用下，可以对承载架211的竖直位置进行调节，实现在三维空间内调节承载架211的位置的目的。

并且，由于承载架211还间接地通过第二竖直调节机构222与动力底盘100连接，使得第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222均可以用以调节承载架211在竖直方向上的位置，从而提升承载架211在竖直方向上的位置的调节范围，进而扩大对接机器人的适用范围。

如上所述，承载架211可以包括两个承载块，且两个承载块均可以一并(通过第二水平调节机构232)安装至第一竖直调节机构221。更具体地，承载架211包括第一承载块和第二承载块，二者一并用以承载待转运物料，第一承载块和第二承载块相互间隔，以保证二者在承载待转运物料的过程中，可以为待转运物料提供可靠的承载作用。

在本申请的另一实施例中，第一竖直调节机构221的数量为两个，且第一承载块和第二承载块与两个第一竖直调节机构221一一对应设置，从而使得第一承载块和第二承载块在竖直方向上的位置可以被独立地调节，以进一步提升对接机器人对被转运物料的位置调节范围，防止因工作面不平等因素的存在，对待转运物料的转运过程产生不利影响。

当然，在第一竖直调节机构221的数量为两个的情况下，直接与第一承载块和第二承载块连接的第二水平调节机构232的数量亦为两个，且两个第二水平调节机构232一一对应地安装在两个第一竖直调节机构221上。

进一步地，第一水平调节机构231的数量为两个，且两个第一竖直调节机构221一一对应地安装在两个第一水平调节机构231上，这使得第一承载块和第二承载块在水平面上的位置亦可以被独立地调节，以进一步降低对动力底盘100的位移控制精度的要求，进而降低动力底盘100的控制难度，提升对接效率。

具体地，两个第一竖直调节机构221的结构和尺寸可以对应相同，对应地，两个第一水平调节机构231的结构和尺寸也可以对应相同，两个第二水平调节机构232的结构和尺寸亦可以对应相同，从而降低对接机器人的备件和组装难度。

如上所述，承载架211上可以设有V型槽，且承载架可以包括两个相互间隔的承载块，更具体地，任一承载块上均可以设置有一个V型槽，为了提升对接机器人的承载能力，且降低对接机器人的对接换料复杂程度，可选地，各承载块均设有相互间隔的第一V型槽和第二V型槽，也即，本申请实施例公开的对接机器人可以同时承载两个物料卷，在此基础上，当对接机器人需要换料时，仅需使对接机器人在物料存放处和机台之间往返一次，即可完成换料工作。

具体来说，同一承载块上的第一V型槽和第二V型槽沿垂直于物料卷等待转运物料的轴向的方向分布，通俗地说，可以使第一V型槽和第二V型槽沿对接机器人在机台内装卸料时的大体运动方向分布，具体地，在对接机器人于机台内装卸料时，需要使对接机器人驶入机台的内部，完成换料后，再驶出至机台之外，前述过程中对接机器人的运动方向即可为第一V型槽和第二V型槽在对接机器人中的分布方向。

在采用上述技术方案的情况下，当需要拆装物料卷的过程中，可以使第一V型槽承载有待更换的物料卷，且使第二V型槽空载，之后，使对接机器人在动力底盘100的带动下移动至机台所在处，之后，在第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的动作下，可以使第二V型槽的中心线对准机台的中心线，使第二V型槽位于待拆下的物料卷的正下方，之后，在第一竖直调节机构221(和第二竖直调节机构222)的作用下，可以使第二V型槽拆下机台上的物料卷，之后，可以使第一竖直调节机构221(和第二竖直调节机构222)下放，且使动力底盘100继续移动，使对接机器人退出至机台之外。之后，通过使对接机器人旋转180°后再进入机台，与第二V型槽的对位过程相似，再使第一V型槽与机台完成对位，在第一竖直调节机构221(和第二竖直调节机构222)的作用下，即可完成物料卷的更换工作，从而在一定程度上提升物料卷的更换效率。

如上所述，在更换物料卷的过程中，对接机器人需要移动，为了保证对接机器人的移动路线准确，通常需要设置检测位置的传感器对对接机器人与机台之间的相对位置进行检测，以辅助对接机器人运动。可选地，利用测距传感器能够对对接机器人在某一方向上与机台之间的距离进行检测，为此，通过设置多个测距传感器的方式，可以获取对接机器人与机台之间的相对位置关系。

为了降低对接机器人的位置检测难度，还可以利用定位相机300获取对接机器人在三维空间中与机台之间的相对位置关系。基于此，对接机器人可以包括定位相机300，定位相机300可以安装在承载架211上，以保证所测量的位置可以表征待转运物料与机台之间的相对位置。

如上所述，第一V型槽和第二V型槽均设置在承载架211上，在此情况下，通过对承载架211进行定位，且基于定位相机300与第一V型槽和第二V型槽之间的相对位置，即可同时获取第一V型槽和第二V型槽相对机台在三维空间中的位置。当然，为了进一步精确第一V型槽和第二V型槽各自的位置检测结果，在本申请的另一实施例中，可选地，第一V型槽和第二V型槽均对应设置有定位相机300，以利用对应的定位相机300分别检测第一V型槽和第二V型槽各自在三维空间中相对机台的位置，提升物料卷的转运精度。更具体地，定位相机300可以设置在第一V型槽的左右任意一侧，考虑到承载架211的具体结构，可选地，两个定位相机300可以分别设置在第一V型槽和第二V型槽的正下方。

如上所述，第一竖直调节机构221包括直线驱动机构，在本申请的另一实施例中，第一竖直调节机构221包括驱动件207、导轨201和滑块202，驱动件207具体可以为前述直线驱动机构，驱动件207用以驱动承载架211沿竖直方向移动，滑块202可以安装在第一水平调节机构231上，滑块202滑动安装于导轨201，且承载架211通过第二水平调节机构232安装于导轨201，从而使导轨201可以沿滑块202滑动，且为承载架211的运动过程提供导向和限位作用，提升承载架211的运动精度，且可以提升第一竖直调节机构221中驱动件207的稳定性和可靠性。在组装第一竖直调节机构221的过程中，可以使导轨201与驱动件207连接，或者，亦可以使第二水平调节机构232直接连接在驱动件207上。

如上所述，驱动件207可以为直线驱动机构，在本申请的另一实施例中，驱动件207包括旋转电机，且第一竖直调节机构221还包括转动传动机构和直线传动机构，进而使旋转电机能够通过转动传动机构和直线传动机构间接地驱动承载架211沿竖直方向移动，这种驱动方式的驱动精度和承载能力均相对较高，且承载稳定性相对较好。

具体地，转动传动机构的传动原理可以为链传动或带传动等，在本申请的一个具体实施例中，转动传动机构包括相互啮合的第一齿轮205和第二齿轮206，以利用齿轮传动的方式，实现转动力矩的传动目的，提升传动稳定性和传动精度。

直线传动机构为将转动动作转化为直线动作的机构，其可以采用齿轮齿条机构或梯形丝杠等，在本申请的另一实施例中，直线传动机构可以包括丝杠203和丝杠螺母204，丝杠螺母204螺旋安装于丝杠203上，且丝杠螺母204与第二水平调节机构232固定连接，从而在丝杠203转动的情况下，可以驱动丝杠螺母204带动承载架211沿丝杠203的轴向移动，这种直线传动机构的传动效率相对较高，传动稳定性也相对较好。

相应地，在组装第一竖直调节机构221的过程中，可以使第一齿轮205安装于旋转电机，且使第二齿轮206安装于丝杠203，使旋转电机能够通过第一齿轮205和第二齿轮206驱动丝杠203转动，且驱动丝杠螺母204沿丝杠203移动，以带动承载架211相对动力底座产生升降动作。

可选地，第一水平调节机构231的结构与第一竖直调节机构221的结构相同，以使第一水平调节机构231均具有较高的驱动稳定性和驱动精度。当然，受驱动情况的不同，第一水平调节机构231中的导轨和滑块的装配关系可能不同于第一竖直调节机构221中导轨和滑块的装配关系，具体来说，不同于第一竖直调节机构221中滑块与对应的驱动件之间的位置保持不变，在第一水平调节机构231中，滑块相对对应的驱动件运动。

另外，与第一竖直调节机构221相似地，第二水平调节机构232亦可以包括上述驱动件207、导轨201和滑块202，且驱动件用以驱动承载架211沿水平方向移动，导轨201安装在第一竖直调节机构221上，且滑块202滑动地安装在导轨201上，使滑块202可以沿导轨201滑动，承载架211安装在滑块202上，利用导轨201和滑块202为承载架211的运动提供限位和导向作用。

相应地，为了提升第二水平调节机构232的驱动精度，第二水平调节机构232的驱动件207亦可以包括旋转电机，相似地，为了将旋转电机的转动驱动动作传递至承载架211，第二水平调节机构232亦可以包括转动传动机构和直线传动机构，其中，直线传动机构亦可以包括上述丝杠203和丝杠螺母204，丝杠螺母204螺旋安装于丝杠203上，且丝杠螺母204与承载架211固定连接，从而在丝杠203转动的情况下，可以驱动丝杠螺母204带动承载架211沿丝杠203的轴向移动。

而对于第二水平调节机构232而言，由于其仅用以驱动承载架211运动，且运动的方向为水平方向，同时，在导轨201和滑块202的作用下，使得驱动承载架211所需的力相对较小，为此，第二水平调节机构232的转动传动机构包括第一同步齿轮、第二同步齿轮和同步带，相应地，在组装第一竖直调节机构221的过程中，可以使第一同步齿轮安装于旋转电机，且使第二同步齿轮安装于丝杠203，利用同步带208可以使第一同步齿轮和第二同步齿轮形成传动连接关系，进而使旋转电机能够通过转动传动机构驱动丝杠203转动，且驱动丝杠螺母204沿丝杠203移动，以带动承载架211相对动力底座产生水平移动动作。在采用这种转动传动机构的情况下，可以在保证传动精度和稳定性的同时，兼顾空间和成本。

而对于第二竖直调节机构222而言，考虑到其用以提供竖直方向的举升作用，且为了尽量扩大其举升范围，可选地，第二竖直调节机构包括油泵209和液压举升件210，油泵209安装于动力底盘100，液压举升件210与油泵209连接，且第一水平调节机构231安装于液压举升件210，从而利用液压驱动的方式为承载架211提供额外的举升能力，扩大对接机器人的举升范围。

本申请上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种对接机器人，其特征在于，包括动力底盘、承载架、第一竖直调节机构、第二竖直调节机构、第一水平调节机构和第二水平调节机构；

所述承载架用以承载待转运物料，且所述承载架安装于所述第二水平调节机构，所述第二水平调节机构安装于所述第一竖直调节机构，所述第一竖直调节机构安装于所述第一水平调节机构，所述第一水平调节机构安装于所述第二竖直调节机构，所述第二竖直调节机构安装于所述动力底盘，所述第一竖直调节机构和所述第二竖直调节机构的位置调节方向平行设置，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，且均垂直于所述第一竖直调节机构和所述第二竖直调节机构的位置调节方向。

2.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述第二竖直调节机构包括油泵和液压举升件，所述油泵安装于所述动力底盘，所述液压举升件与所述油泵连接，且所述第一水平调节机构安装于所述液压举升件。

3.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，第一竖直调节机构的数量为两个，所述承载架包括相互间隔的第一承载块和第二承载块，所述第一承载块和所述第二承载块一并用以承载待转运物料，且所述第一承载块和所述第二承载块与两个第一竖直调节机构一一对应设置。

4.根据权利要求3所述的对接机器人，其特征在于，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的数量均为两个，两个所述第二水平调节机构一一对应地安装在两个第一竖直调节机构，且两个第一竖直调节机构一一对应地安装在两个第一水平调节机构上。

5.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述承载架包括至少两个相互间隔的承载块，各所述承载块均设有相互间隔的第一V型槽和第二V型槽，所述第一V型槽和所述第二V型槽的正下方均对应设置有定位相机。

6.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述第一竖直调节机构包括驱动件、导轨和滑块，所述驱动件用以驱动所述承载架沿竖直方向移动，所述滑块安装于第一水平调节机构，所述滑块滑动安装于所述导轨，且所述承载架安装于所述导轨。

7.根据权利要求6所述的对接机器人，其特征在于，所述驱动件包括旋转电机，所述第一竖直调节机构还包括转动传动机构和直线传动机构，所述转动传动机构包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述直线传动机构包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述丝杠螺母与所述承载架固定连接，所述第一齿轮安装于所述旋转电机，所述第二齿轮安装于所述丝杠。

8.根据权利要求7所述的对接机器人，其特征在于，所述第一水平调节机构的结构与所述第一竖直调节机构的结构相同。

9.根据权利要求2所述的对接机器人，其特征在于，所述第二水平调节机构包括驱动件、导轨和滑块，所述驱动件用以驱动所述承载架沿水平方向移动，所述导轨安装于所述第一竖直调节机构，所述滑块滑动安装于所述导轨，且所述承载架安装于所述滑块。

10.根据权利要求9所述的对接机器人，其特征在于，所述驱动件包括旋转电机，所述第二水平调节机构还包括转动传动机构和直线传动机构，所述转动传动机构包括第一同步齿轮、第二同步齿轮和同步带，所述直线传动机构包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述丝杠螺母与所述承载架固定连接，所述第一同步齿轮安装于所述旋转电机，所述第二同步齿轮安装于所述丝杠，所述第一同步齿轮和所述第二同步齿轮通过所述同步带传动连接。

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