CN219006116U - 一种工业精密机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业精密机械臂，包括旋转底座、第一直臂、呈V字形的第二曲臂、第三直臂、第一推杆、第二推杆、第三推杆、滑块、滑轮和机械手，其中，所述第三直臂的一端设置有第一引导槽；由此，本实用新型在较大负载情况下具有较好的稳定性且磨损程度较小，同时还具有一定微调的能力，因此本实用新型可广泛应用于机械工程领域。

Description

一种工业精密机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械工程领域，具体是指一种工业精密机械臂。

背景技术

在现代机械工程领域所大量使用的机械臂往往采用在关节处增设旋转传动装置的设计，此类机械臂尽管具有较大的工作角度，但是其在结构上由于整体重量几乎全部通过各个臂传递至旋转传动装置上，会不可避免的加大旋转传动装置的工作负担，尤其是在长时间搬运较重物体时，会不可避免的造成旋转传动装置疲劳，进而导致机械臂整体不断发生磨损并积累误差，进而也不可避免的造成机械臂整体精度的下降。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种工业精密机械臂，能够在较大负载情况下具有较好的稳定性且磨损程度较小，同时还具有一定的微调能力。

为达到上述目的，本实用新型第一方面实施例提出了一种工业精密机械臂，包括旋转底座、第一直臂、呈V字形的第二曲臂、第三直臂、第一推杆、第二推杆、第三推杆、滑块、滑轮和机械手，其中，所述第三直臂的一端设置有第一引导槽；所述第三直臂、所述第二曲臂、所述第一直臂和所述旋转底座自上而下依次设置，所述第一直臂的一端和所述底座连接，所述第一直臂的另一端和所述第二曲臂的一端轴连接，所述第二曲臂的另一端和所述第三直臂的中部轴连接，所述滑轮和所述滑块轴连接，所述滑轮设置在所述第一引导槽的内部，所述机械手和所述滑块连接；所述第一推杆的两端分别与所述第三直臂远离所述第一引导槽的一端和所述第二曲臂靠近所述第一直臂的一端轴连接，所述第二推杆的两端分别与所述第三直臂远离所述第一引导槽的一端和所述滑块轴连接，所述第三推杆的两端分别与所述第二曲臂靠近靠近所述第三直臂的一端和所述第一直臂靠近所述旋转底座的一端轴连接。

本实用新型实施例的一种工业精密机械臂所公开的技术方案，能够在较大负载情况下具有较好的稳定性且磨损程度较小，同时还具有一定的微调能力。

根据本实用新型上述实施例提出的一种工业精密机械臂还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一个实施例中，所述机械手包括旋转传动装置、二个安装板和二个夹爪组件；二个所述安装板相互平行设置，所述旋转传动装置设置在二个所述安装板围成的区域内，所述旋转传动装置和所述滑块连接；二个所述夹爪组件均设置在二个所述安装板围成的区域内，二个所述夹爪组件对称设置。

在本实用新型的一个实施例中，所述夹爪组件包括第四推杆、传动杆和夹爪；所述第四推杆的一端和所述安装板固定连接，所述第四推杆的另一端和所述传动杆的一端轴连接，所述传动杆的另一端和所述夹爪的一端轴连接，所述夹爪的中部和所述安装板轴连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述安装板设置有和所述第四推杆相互平行的第二引导槽，所述第四推杆和所述传动杆轴连接的转轴的端部设置在所述第二引导槽的内部。

在本实用新型的一个实施例中，所述夹爪、所述传动杆和所述第四推杆呈Z 字形或S字形排列。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型上述的技术效果将从以下附图和实施例的描述中作进一步说明，其中：

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的结构示意图1中A部分放大图；

图3为本实用新型实施例的机械手结构示意图。

如图所示：

1-旋转底座，2-第一直臂，3-第二曲臂，4-第一推杆，5-第三直臂，6-第二推杆，7-滑块，8-第一引导槽，9-滑轮，10-机械手，101-旋转传动装置，102-安装板，103-第四推杆，104-传动杆，105-夹爪，11-第三推杆。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以下内容将详细描述本实用新型的实施例，需要说明的是，以下内容通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

如图1、图2和图3所示，一种工业精密机械臂，包括旋转底座1、第一直臂2、呈V字形的第二曲臂3、第三直臂5、第一推杆4、第二推杆6、第三推杆11、滑块7、滑轮9和机械手10，其中，第三直臂5的一端设置有第一引导槽8。

第三直臂5、第二曲臂3、第一直臂2和旋转底座1自上而下依次设置，第一直臂2的一端和底座连接，第一直臂2的另一端和第二曲臂3的一端轴连接，第二曲臂3的另一端和第三直臂5的中部轴连接，滑轮9和滑块7轴连接，滑轮9设置在第一引导槽8的内部，机械手10和滑块7连接。

第一推杆4的两端分别与第三直臂5远离第一引导槽8的一端和第二曲臂3 靠近第一直臂2的一端轴连接，第二推杆6的两端分别与第三直臂5远离第一引导槽8的一端和滑块7轴连接，第三推杆11的两端分别与第二曲臂3靠近靠近第三直臂5的一端和第一直臂2靠近旋转底座1的一端轴连接。

具体而言，本实用新型产品通过第一直臂2、第二曲臂3和第三直臂5组成杠杆结构，并通过第一推杆4和第三推杆11来实现第一直臂2、第二曲臂3和第三直臂5的活动。

在使用本实用新型产品时，需要将其接入生产车间或者生产线的电力***和控制***，控制本实用新型产品的第一直臂2、第二曲臂3、第三直臂5、第一推杆4、第二推杆6和第三推杆11用于本实用新型产品的粗调解，第三直臂5 的引导槽8、滑块7和机械手10用于本实用新型的细调节。

作为一种可能，第一推杆4、第二推杆6和第三推杆11可选用电动推杆，电动推杆可进一步保证本实用新型产品的控制力度和控制精准度。

在本申请的一个实施例中，机械手10包括旋转传动装置101、二个安装板 102和二个夹爪组件。

二个安装板102相互平行设置，旋转传动装置101设置在二个安装板102围成的区域内，旋转传动装置101和滑块7连接。

二个夹爪组件均设置在二个安装板102围成的区域内，二个夹爪组件对称设置。

具体而言，通过控制机械手10可以进一步提升本实用新型产品的精准度，控制第二推杆6带动滑块7进而带动机械手10沿引导槽8活动做粗调节，控制机械手10和滑块7之间的角度做机械手10的细调节。

在本申请的一个实施例中，夹爪组件包括第四推杆103、传动杆104和夹爪 105。

第四推杆103的一端和安装板102固定连接，第四推杆103的另一端和传动杆104的一端轴连接，传动杆104的另一端和夹爪105的一端轴连接，夹爪105 的中部和安装板102轴连接。

具体而言，利用第四推杆103带动传动杆104移动，第四推杆103的活动部件在直线方向移动，此时将带动传动杆104和第四推杆103轴连接的一端沿直线移动，此时传动杆104的另一端将推动夹爪105和传动杆104轴连接的一端朝着远离第四推杆103的方向移动，同时夹爪105的中部和安装板102轴连接，夹爪105远离传动杆104的一端将朝向靠近第四推杆103的方向移动，最终实现夹持物体。

作为一种可能，第四推杆103可选用电动推杆、气动推杆或液压推杆。

如果对于机械手10的操作精度有着极高的要求，则第四推杆103可选用电动推杆，电动推杆可以更精准的操作夹爪105夹持物体。

如果对于机械手10的反应速度有着极高的要求，则第四推杆103可选用气动推杆，气动推杆可以更迅速的操作夹爪105夹持物体。

如果对于机械手10的加夹持力量有着极高的要求，则第四推杆103可选用液压推杆，液压推杆可以更有力的操作夹爪105夹持物体。

需要注意的是，在使用时应注意第四推杆103输出的功率，避免第四推杆103 输出功率过大从而损伤夹爪105。

作为另一种可能，为保证第四推杆103工作的稳定性，第四推杆103远离传动杆104的一端通过连接件和安装板102固定连接，第四推杆103的中部通过固定框和安装板102固定连接。

在本申请的一个实施例中，安装板102设置有和第四推杆103相互平行的第二引导槽8，第四推杆103和传动杆104轴连接的转轴的端部设置在第二引导槽 8的内部。

具体而言，第二引导槽8可进一步保证第四推杆103的活动部件沿直线移动，同时也可以进一步保护第四推杆103，避免第四推杆103的活动部件发生变形。

在本申请的一个实施例中，夹爪105、传动杆104和第四推杆103呈Z字形或S字形排列。

具体而言，夹爪105、传动杆104和第四推杆103呈Z字形或S字形排列，可以使整个机械手10的夹持活动范围拥有更大的冗余，尤其是夹爪105，可以使其活动范围更为灵活。

以上内容即为本实用新型的实施例，需要注意的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的技术人员在未对本实用新型做出创造性的变化、修改、替换和变型，均属于本实用新型权利要求书的保护范围。

Claims (5)

1.一种工业精密机械臂，其特征在于，包括旋转底座、第一直臂、呈V字形的第二曲臂、第三直臂、第一推杆、第二推杆、第三推杆、滑块、滑轮和机械手，其中，所述第三直臂的一端设置有第一引导槽；

所述第三直臂、所述第二曲臂、所述第一直臂和所述旋转底座自上而下依次设置，所述第一直臂的一端和所述底座连接，所述第一直臂的另一端和所述第二曲臂的一端轴连接，所述第二曲臂的另一端和所述第三直臂的中部轴连接，所述滑轮和所述滑块轴连接，所述滑轮设置在所述第一引导槽的内部，所述机械手和所述滑块连接；

所述第一推杆的两端分别与所述第三直臂远离所述第一引导槽的一端和所述第二曲臂靠近所述第一直臂的一端轴连接，所述第二推杆的两端分别与所述第三直臂远离所述第一引导槽的一端和所述滑块轴连接，所述第三推杆的两端分别与所述第二曲臂靠近所述第三直臂的一端和所述第一直臂靠近所述旋转底座的一端轴连接。

2.如权利要求1所述的一种工业精密机械臂，其特征在于，所述机械手包括旋转传动装置、二个安装板和二个夹爪组件；

二个所述安装板相互平行设置，所述旋转传动装置设置在二个所述安装板围成的区域内，所述旋转传动装置和所述滑块连接；

二个所述夹爪组件均设置在二个所述安装板围成的区域内，二个所述夹爪组件对称设置。

3.如权利要求2所述的一种工业精密机械臂，其特征在于，所述夹爪组件包括第四推杆、传动杆和夹爪；

所述第四推杆的一端和所述安装板固定连接，所述第四推杆的另一端和所述传动杆的一端轴连接，所述传动杆的另一端和所述夹爪的一端轴连接，所述夹爪的中部和所述安装板轴连接。

4.如权利要求3所述的一种工业精密机械臂，其特征在于，所述安装板设置有和所述第四推杆相互平行的第二引导槽，所述第四推杆和所述传动杆轴连接的转轴的端部设置在所述第二引导槽的内部。

5.如权利要求3所述的一种工业精密机械臂，其特征在于，所述夹爪、所述传动杆和所述第四推杆呈Z字形或S字形排列。

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