CN218858877U - 一种商标纸抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种商标纸抓取装置，包括安装架、伺服电机、上压板、下压板以及多个负压吸盘；安装架的上端连接在特定的滑轨上，伺服电机固定在安装架内，其输出端穿过安装架的下端并与上压板连接；下压板与上压板通过伸缩机构连接，负压吸盘均设置在下压板的下方，用于吸附商标纸垛；伺服电机能够带动上压板和下压板周向旋转和轴向位移；上压板和下压板之间还设有感应机构，感应机构用于感应商标纸垛的位置。本实用新型可以实现商标纸的自动抓取，整个吸盘组件可以旋转，方便调整物料姿态。每个吸盘可以独立控制，既能抓取条盒纸垛，也能抓取小盒纸垛，一次能抓取一个纸垛，也能抓取数个。

Description

一种商标纸抓取装置

技术领域

本实用新型涉及卷烟包装用商标纸的输送技术领域，更具体地，涉及一种商标纸抓取装置。

背景技术

在卷烟包装作业中，小盒包装及条盒包装所用商标纸其供应形式是：500张叠置成一小垛，用一层牛皮纸裹缠包扎牢固，几十小垛分列分排分层堆满一托盘，由AGV向包装机运送。如何从整托盘物料中抓取一小垛或几小垛商标纸向包装机或拆封补料装置移送，是包装机商标纸实现供应自动化的第一步，也是关键的一步。目前商标纸抓取采用的方法为人工，尚无自动抓取的方法或装置存在，存在着搬运困难，效率低小的问题。

因此，如何提供一种用于卷烟包装用小盒商标纸垛及条盒商标纸垛的抓取和移送的抓取装置成为本领域亟需解决的技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种商标纸抓取装置，用于卷烟包装用小盒商标纸垛及条盒商标纸垛的抓取和移送，提高商标纸垛的输送效率。

根据本实用新型的一方面，提供了一种商标纸抓取装置，包括安装架、伺服电机、上压板、下压板以及多个负压吸盘；

所述安装架的上端连接在滑轨上，所述伺服电机固定在所述安装架内，其输出端穿过所述安装架的下端并与所述上压板连接；所述下压板与所述上压板通过伸缩机构连接，所述负压吸盘均设置在所述下压板的下方，用于吸附商标纸垛；所述伺服电机能够带动所述上压板和所述下压板周向旋转和轴向位移；

所述上压板和所述下压板之间还设有感应机构，所述感应机构用于感应商标纸垛的位置。

可选地，根据本实用新型所述的商标纸抓取装置，所述伸缩机构包括直线轴承、弹簧、以及导杆，所述直线轴承固定在所述上压板的下表面，所述导杆的顶部穿过所述直线轴承，并通过垫片固定在所述上压板上、底部穿过所述下压板并能够轴向滑动；所述弹簧设置在所述直线轴承和所述下压板之间，并套设在所述导杆上。

可选地，根据本实用新型所述的商标纸抓取装置，所述伸缩机构为多组，并分布在所述上压板和所述下压板的拐角处。

可选地，根据本实用新型所述的商标纸抓取装置，所述感应机构包括L型支架、摄像头以及测距传感器；

所述L型支架固定在所述下压板的上表面，所述摄像头通过安装块固定在所述L型支架上，所述测距传感器设置在所述安装块的下侧，并与所述摄像头电连接。

可选地，根据本实用新型所述的商标纸抓取装置，所述上压板的下表面还设有第一感应螺钉，所述L型支架上设有第一接近开关，所述第一感应螺钉与所述第一接近开关相配合；当所述上压板下降至所述第一接近开关检测到所述第一感应螺钉的位置时，所述伺服电机停止驱动所述上压板下降。

可选地，根据本实用新型所述的商标纸抓取装置，所述安装架的底部还设有第二感应螺钉，所述上压板的上表面设有第二接近开关，所述第二感应螺钉与所述第二接近开关相配合；当所述上压板旋转至所述第二接近开关检测到所述第二感应螺钉的位置时，所述抓取装置位于零位。

本实用新型的优点在于：通过激光测距传感器和摄像头能够准确定位商标纸垛位置，负压吸盘通过负压牢固吸附住包扎商标纸垛的牛皮纸，进而可以将整个纸垛提起并移动。整个负压吸盘组件可以旋转，并能停止在任何角度，方便调整物料姿态。负压吸盘可以独立控制，既能抓取条盒纸垛，也能抓取小盒纸垛，一次能抓取一个纸垛，也能抓取数个。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。

图1为该商标纸抓取装置结构示意图；

图2为本实用新型抓取小盒商标纸垛示意图；

图3为本实用新型抓取条盒商标纸垛示意图。

附图标记说明：1、安装架；2、伺服电机；3、减速机；4、第二感应螺钉；5、第二接近开关；6、垫片；7、直线轴承；8、弹簧；9、导杆；10、上压板；11、下压板；12、负压吸盘；13、第一感应螺钉；14、第一接近开关；15、L型支架；16、测距传感器；17、安装块；18、摄像头；19、小盒商标纸垛包扎牛皮纸；20、小盒商标纸垛；21、条盒商标纸垛包扎牛皮纸；22、条盒商标纸垛。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

根据图1所示，本实用新型提供了一种商标纸抓取装置，包括安装架1、伺服电机2、上压板10、下压板11以及多个负压吸盘12。

安装架1的上端连接在特定的滑轨上，伺服电机2固定在安装架1内，其输出端穿过安装架1的下端并与上压板10连接；下压板11与上压板10通过伸缩机构连接，负压吸盘12均设置在下压板11的下方，用于吸附商标纸垛；伺服电机2能够带动上压板10和下压板11周向旋转和轴向位移。

上压板10和下压板11之间还设有感应机构，感应机构用于感应商标纸垛的位置。在本实施例中，通过感应机构检测到商标纸垛的位置后，伺服电机2驱动上压板10下行，直到位于下压板11下方的负压吸盘12与商标纸垛之间完全吸附，上压板10和下压板11之间的伸缩机构可以起到一定的缓冲作用，防止负压吸盘12与商标纸垛之间的突然接触后，对伺服电机2的轴或负压吸盘12造成碰撞损坏，当负压吸盘12吸附住商标纸垛后，后台控制抓取装置沿着特定的滑轨运动即可将商标纸垛输送至下一工序。

进一步地，伸缩机构包括直线轴承7、弹簧8以及导杆9，直线轴承7固定在上压板10的下表面，导杆9的顶部穿过直线轴承7，并通过垫片6固定在上压板10上、底部穿过下压板11并能够轴向滑动；弹簧8设置在直线轴承7和下压板11之间，并套设在导杆9上。在实施时，导杆9对上压板10与下压板11之间的位移进行导向，避免两者发成错位情况，弹簧8起到足够的缓冲作用。另外，导杆9和上压板10之间的垫片6保证导杆9稳固在上压板10上，避免导杆9松脱并穿过下压板11掉落。

再进一步地，伸缩机构为多组，并分布在上压板10和下压板11的拐角处。由于上压板10朝向下压板11压缩时，导杆9会穿过下压板11并移动一端距离，为了避免影响负压吸盘12的位置分布，导杆9的位置应当位于上压板10和下压板11的拐角处，以使得负压吸盘12能够集中分布，保证对商标纸垛的吸附效果。

进一步地，感应机构包括L型支架15、摄像头18以及测距传感器16；L型支架15固定在下压板11的上表面，摄像头18通过安装块17固定在L型支架15上，测距传感器16设置在安装块17的下侧，并与摄像头18电连接。控制***通过测距传感器16和摄像头18准确定位商标纸垛的位置，为后续的抓取工序提供有利条件。

再进一步地，上压板10的下表面还设有第一感应螺钉13，L型支架15上设有第一接近开关14，第一感应螺钉13与第一接近开关14相配合；当上压板10下降至第一接近开关14检测到第一感应螺钉13的位置时，伺服电机2停止驱动上压板10下降。上述提到上压板10与下压板11之间会存在一定的压缩，为了避免伺服电机2驱动上压板10压缩过多，导杆9的位置超出负压吸盘12的位置，对商标纸垛造成损坏，本实用新型通过第一接近开关14和第一感应螺钉13的相互配合，从而控制伺服电机2的行程量，保证了抓取装置在运行时的安全性。

再进一步地，安装架1的底部还设有第二感应螺钉4，上压板10的上表面设有第二接近开关5，第二感应螺钉4与第二接近开关5相配合，用于检测抓取装置是否位于零位；当上压板10旋转至第二接近开关5检测到第二感应螺钉4的位置时，抓取装置位于零位。在实施时，商标纸垛的体积会因为卷烟包装的需求有所不同，为了提升负压吸盘12的吸附效果，反正大部分的负压吸盘12与商标纸垛接触，本实用新型所公开的抓取装置中的伺服电机2还可以驱动上压板10转动，从而带动下压板11以及负压吸盘12整体转动，从而调节抓取装置与商标纸垛之间的方位。另外，安装架1的底部还设有减速机3，伺服电机2的轴穿过减速机3，提起纸垛后伺服电机2可以通过减速机3可以带动吸盘组件旋转，并停止在任意角度，用于调整物料姿态，保证商标纸垛能够准确地放置在下一工序中的工位中。

根据图2和图3所示，本实用新型还提供了一种商标纸抓取方法，图2为抓取小盒商标纸垛20的实施方式，图3为抓取条盒商标纸垛22的实施方式，两者均使用上述实施例的抓取装置以及以下步骤：

S1、抓取装置沿着特定的滑轨移动，摄像头18对位于抓取装置下方的事物进行拍摄；

S2、当摄像头18拍摄到商标纸或商标纸垛所在的位置时，抓取装置停止运行，测距传感器16计算抓取装置与商标纸之间的高度；

S3、根据测距传感器16的计算值，伺服电机2驱动上压板10以及下压板11下降，直至负压吸盘12与商标纸表面接触；

S4、伺服电机2继续运行，上压板10与下压板11之间的弹簧8被压缩，直至第一接近开关14检测到第一感应螺钉13，伺服电机2停止运行；

S5、负压吸盘12通过后台控制***启动负压，以牢固吸附住商标纸垛；负压吸盘12会牢固吸附住包扎商标纸垛的牛皮纸(图2为吸附小盒商标纸垛包扎牛皮纸19，图3为吸附条盒商标纸垛包扎牛皮纸21)，然后该装置向上移动，将整个纸垛提起；

S6、伺服电机2驱动上压板10以及下压板11上升，并带动商标纸垛沿着特定的滑轨移动至下一工位。

进一步地，在步骤S3中，伺服电机2驱动上压板10以及下压板11旋转，调整抓取装置与商标纸垛之间的抓取方位，以使得大部分负压吸盘12与商标纸或商标纸垛的表面接触。

虽然已经通过例子对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims (6)

1.一种商标纸抓取装置，其特征在于，包括安装架、伺服电机、上压板、下压板以及多个负压吸盘；

所述安装架的上端连接在滑轨上，所述伺服电机固定在所述安装架内，其输出端穿过所述安装架的下端并与所述上压板连接；所述下压板与所述上压板通过伸缩机构连接，所述负压吸盘均设置在所述下压板的下方，用于吸附商标纸垛；所述伺服电机能够带动所述上压板和所述下压板周向旋转和轴向位移；

所述上压板和所述下压板之间还设有感应机构，所述感应机构用于感应商标纸的位置。

2.根据权利要求1所述的商标纸抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构包括直线轴承、弹簧、以及导杆，所述直线轴承固定在所述上压板的下表面，所述导杆的顶部穿过所述直线轴承，并通过垫片固定在所述上压板上、底部穿过所述下压板并能够轴向滑动；所述弹簧设置在所述直线轴承和所述下压板之间，并套设在所述导杆上。

3.根据权利要求2所述的商标纸抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构为多组，并分布在所述上压板和所述下压板的拐角处。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的商标纸抓取装置，其特征在于，所述感应机构包括L型支架、摄像头以及测距传感器；

所述L型支架固定在所述下压板的上表面，所述摄像头通过安装块固定在所述L型支架上，所述测距传感器设置在所述安装块的下侧，并与所述摄像头电连接。

5.根据权利要求4所述的商标纸抓取装置，其特征在于，所述上压板的下表面还设有第一感应螺钉，所述L型支架上设有第一接近开关，所述第一感应螺钉与所述第一接近开关相配合；当所述上压板下降至所述第一接近开关检测到所述第一感应螺钉的位置时，所述伺服电机停止驱动所述上压板下降。

6.根据权利要求5所述的商标纸抓取装置，其特征在于，所述安装架的底部还设有第二感应螺钉，所述上压板的上表面设有第二接近开关，所述第二感应螺钉与所述第二接近开关相配合；当所述上压板旋转至所述第二接近开关检测到所述第二感应螺钉的位置时，所述抓取装置位于零位。

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