CN218837771U - 凸轮移载机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种凸轮移载机构，包括机座、导向组件、移载组件和驱动组件；导向组件包括导向板、转动轮、摆臂和滑杆；转动轮转动连接于机座；导向板固定连接于机座，导向板上设有导向滑槽，导向滑槽与滑杆的第一端滑动连接；摆臂的第一端与转动轮固定连接，摆臂的第二端设有条形槽，条形槽与滑杆的第二端滑动连接；摆臂、滑杆和导向板构成凸轮结构，摆臂的摆动带动滑杆运动，滑杆沿着不同路径的导向滑槽运动，带动移载组件沿着不同方向运动，根据移载组件所需的运动轨迹，将导向滑槽设置为不同形状的导向滑槽，把单一直线运动转化为曲线运动，配备单个气动或电动原件即可实现曲线运动，实用性强。

Description

凸轮移载机构

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种凸轮移载机构。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制***三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制***是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。目前自动化行业中，机械手的气缸夹爪要对X轴、Y轴、Z轴和R轴方向进行控制，每个轴都需要单独配备气动或电动元件，实现单一控制和联合动作，结构较为复杂，抓取效果不是很好，因此，针对上述问题提出一种凸轮移载机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种凸轮移载机构，旨在解决现有技术中的机械手的气缸夹爪要对X轴、Y轴、Z轴和R轴方向进行控制，每个轴都需要单独配备气动或电动元件，控制单一，需要较多驱动元件的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种凸轮移载机构，包括：

机座；

导向组件，所述导向组件包括导向板、转动轮、摆臂和滑杆；所述转动轮转动连接于所述机座的第一侧；所述导向板固定连接于所述机座的第一侧，所述导向板上设有导向滑槽，所述导向滑槽与所述滑杆的第一端滑动连接；所述摆臂的第一端与所述转动轮固定连接，所述摆臂的第二端设有条形槽，所述条形槽与所述滑杆的第二端滑动连接；

移载组件，所述移载组件包括连接座、移载滑轨和夹料手；所述连接座固定连接于所述滑杆的第二端，所述移载滑轨固定连接于所述连接座上，所述夹料手固定连接于所述移载滑轨的端部；以及

驱动组件，所述驱动组件与所述转动轮连接并用于驱动所述转动轮转动。

可选地，所述导向板还设有用于容纳所述转动轮的避空孔，所述导向滑槽沿着所述避空孔的外周延伸设置。

可选地，所述导向组件还包括多个支撑杆；所述支撑杆的一端与所述机座固定连接，所述支撑杆的另一端与所述导向板卡接。

可选地，述移载滑轨竖直设置；所述机座上设有沿水平方向滑动的第一滑座，所述第一滑座上固定连接有第二滑座，所述第二滑座与所述移载滑轨滑动连接。

可选地，所述机座上设有两个平移滑轨，两个所述平移滑轨分别设于所述导向板的上侧和下侧，且两个所述平移滑轨均与水平方向平行设置；两个所述平移滑轨上均滑动连接有所述第一滑座，一连接板的上端与上侧的所述第一滑座连接，所述连接板的的下端与下侧的所述第一滑座连接，所述第二滑座固定连接与所述连接板上。

可选地，所述移载滑轨的下端与所述夹料手固定连接，所述移载滑轨的上端固定连接有限位台，所述限位台设于所述第二滑座的上侧。

可选地，所述驱动组件包括驱动滑座、齿条和齿轮；所述驱动滑座滑动连接于所述机座的第二侧，所述齿条固定连接于所述驱动滑座上；所述齿轮与所述转动轮固定连接，且所述齿轮与所述转动轮同轴设置，所述齿轮与所述齿条啮合。

可选地，所述驱动组件还包括驱动气缸；所述驱动气缸固定连接于所述机座上，所述驱动气缸的活塞杆与所述驱动滑座连接。

可选地，所述机座的一侧设有工作台，所述工作台上设有用于输送工件的直振送料器。

可选地，所述直振送料器的出料端设有卸料台，所述卸料台设于所述移载组件的下方，所述卸料台上设有具有开口的卡料槽，所述卡料槽的开口朝向所述直振送料器的出料端设置。

本实用新型实施例提供的凸轮移载机构中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：转动轮转动，带动摆臂摆动，摆臂带动滑杆沿着导向板的导向滑槽滑动，由于连接座固定在滑杆上，因此，连接座可随着滑杆的运动而运动；待移载组件的夹料手夹取工件后，转动轮开始转动使得连接座也同步运动，使得移载组件整体进行移动，从而将对工件进行输送。本实用新型的摆臂、滑杆和导向板构成凸轮结构，通过摆臂的摆动带动滑杆运动，滑杆沿着不同路径的导向滑槽运动，可带动移载组件沿着不同方向运动，根据移载组件所需的运动轨迹，将导向滑槽设置为不同形状的导向滑槽，把单一直线运动转化为曲线运动，配备单个气动或电动原件即可实现曲线运动，实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的凸轮移载机构的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的凸轮移载机构的局部示意图。

图3为本实用新型实施例提供的凸轮移载机构的局部示意图。

图4为本实用新型实施例提供的凸轮移载机构的局部示意图。

图5为本实用新型实施例提供的移载组件的结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的工作台的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100—凸轮移载机构      110—机座            111—第一滑座

112—第二滑座         113—连接板          120—导向组件

121—导向板           122—转动轮          123—摆臂

124—滑杆             125—导向滑槽        126—条形槽

127—避空孔           128—支撑杆          130—移载组件

131—连接座           132—移载滑轨        133—夹料手

134—限位台           140—驱动组件        141—驱动滑座

142—齿条             143—齿轮            144—驱动气缸

150—工作台           151—直振送料器      152—卸料台

153—卡料槽。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～6描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，提供一种凸轮移载机构100，用于夹取工件并输送工件。凸轮移载机构100包括机座110、导向组件120、移载组件130和驱动组件140。

其中，导向组件120包括导向板121、转动轮122、摆臂123和滑杆124。转动轮122转动连接于机座110的第一侧；导向板121固定连接于机座110的第一侧，导向板121上设有导向滑槽125，导向滑槽125与滑杆124的第一端滑动连接；摆臂123的第一端与转动轮122固定连接，摆臂123的第二端设有条形槽126，条形槽126与滑杆124的第二端滑动连接。

其中，移载组件130包括连接座131、移载滑轨132和用于夹取工件的夹料手133。连接座131固定连接于滑杆124的第二端，移载滑轨132固定连接于连接座131上，夹料手133固定连接于移载滑轨132的端部。

其中，驱动组件140与转动轮122连接并用于驱动转动轮122转动。

在本实用新型实施例中，转动轮122转动，带动摆臂123摆动，摆臂123带动滑杆124沿着导向板121的导向滑槽125滑动，由于连接座131固定在滑杆124上，因此，连接座131可随着滑杆124的运动而运动；待移载组件130的夹料手133夹取工件后，转动轮122开始转动使得连接座131也同步运动，使得移载组件130整体进行移动，从而将对工件进行输送。本实用新型的摆臂123、滑杆124和导向板121构成凸轮结构，通过摆臂123的摆动带动滑杆124运动，滑杆124沿着不同路径的导向滑槽125运动，可带动移载组件130沿着不同方向运动，根据移载组件130所需的运动轨迹，将导向滑槽125设置为不同形状的导向滑槽125，把单一直线运动转化为曲线运动，配备单个气动或电动原件即可实现曲线运动，实用性强。

在本实用新型的另一个实施例中，如图3所示，该凸轮移载机构100的导向板121还设有用于容纳转动轮122的避空孔127，导向滑槽125沿着避空孔127的外周延伸设置。增设避空孔127以提高导向组件120的空间利用率，便于实现结构小型化。

在本实用新型的另一个实施例中，该凸轮移载机构100的导向滑槽125呈C状结构设置，导向滑槽125围住避空孔127设置。导向滑槽125的靠近端部的位置呈直条状结构设置，滑杆124滑过导向滑槽125的端部时作直线运动，使得移载组件130作直线运动，便于移载组件130对位取料和放料。导向滑槽125的中部呈曲线状结构设置，滑杆124滑过导向滑槽125的中部时作曲线运动，使得移载组件130作曲线运动，以实现不同的输送路径或者用于避开其他结构。

在本实用新型的另一个实施例中，如图3所示，该凸轮移载机构100的导向组件120还包括多个支撑杆128。支撑杆128的一端与机座110固定连接，支撑杆128的另一端与导向板121卡接。增设多个支撑杆128以用于提高导向板121的稳定性，提高滑杆124滑动过程的稳定性。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，该凸轮移载机构100的移载滑轨132竖直设置。机座110上设有沿水平方向滑动的第一滑座111，第一滑座111上固定连接有第二滑座112，第二滑座112与移载滑轨132滑动连接。设置第一滑座111和第二滑座112以提高滑轨运动过程的稳定性，从而使得取料和下料的过程更加平稳。

在本实用新型的另一个实施例中，该凸轮移载机构100的机座110上设有两个平移滑轨，两个平移滑轨分别设于导向板121的上侧和下侧，且两个平移滑轨均与水平方向平行设置，导向板121设于两个平移滑轨之间。两个平移滑轨上均滑动连接有第一滑座111，一连接板113的上端与上侧的第一滑座111连接，连接板113的的下端与下侧的第一滑座111连接，连接板113将上侧和下侧的第一滑座111连接使得上侧和下侧的第一滑座111同步滑动。第二滑座112固定连接与连接板113上，具体地，第二滑座112设置有两个，两个第二滑座112分别固定在连接板113将上侧和下侧，使得平移滑轨受力更加均衡，提高平移滑轨的稳定性。

在本实用新型的另一个实施例中，如图5所示，该凸轮移载机构100的移载滑轨132的下端与夹料手133固定连接，移载滑轨132的上端固定连接有限位台134，限位台134设于第二滑座112的上侧。增设限位台134使得移载滑轨132在设定范围内滑动，提高移载滑轨132的滑动稳定性。

在本实用新型的另一个实施例中，如图4所示，该凸轮移载机构100的驱动组件140包括驱动滑座141、齿条142和齿轮143。驱动滑座141滑动连接于机座110的第二侧，齿条142固定连接于驱动滑座141上；齿轮143与转动轮122固定连接，且齿轮143与转动轮122同轴设置，齿轮143与齿条142啮合。驱动组件140还包括驱动气缸144。驱动气缸144固定连接于机座110上，驱动气缸144的活塞杆与驱动滑座141连接。驱动气缸144推动驱动滑座141运动，驱动滑座141带动齿条142运动，齿条142运动带动齿轮143转动，从而使得转动轮122转动，驱动移载组件130运动。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1和图6所示，该凸轮移载机构100的机座110的一侧设有工作台150，工作台150上设有用于输送工件的直振送料器151。直振送料器151的出料端设有卸料台152，卸料台152上设有具有开口的卡料槽153，卡料槽153的开口朝向直振送料器151的出料端设置。直振送料器151将工件往卸料台152方向输送，工件从直振送料器151的出料端滑落到卸料台152上，随后工件通过卡料槽153的开口滑入卡料槽153中。具体地，工件的下端具有卡针，工件从直振送料器151的出料端滑落后，工件下端的卡针滑入卸料台152的卡料槽153中，从而对工件进行导向和定位。

具体地，夹料手133可选用手指气缸。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种凸轮移载机构，其特征在于，包括：

机座；

导向组件，所述导向组件包括导向板、转动轮、摆臂和滑杆；所述转动轮转动连接于所述机座的第一侧；所述导向板固定连接于所述机座的第一侧，所述导向板上设有导向滑槽，所述导向滑槽与所述滑杆的第一端滑动连接；所述摆臂的第一端与所述转动轮固定连接，所述摆臂的第二端设有条形槽，所述条形槽与所述滑杆的第二端滑动连接；

移载组件，所述移载组件包括连接座、移载滑轨和夹料手；所述连接座固定连接于所述滑杆的第二端，所述移载滑轨固定连接于所述连接座上，所述夹料手固定连接于所述移载滑轨的端部；以及

驱动组件，所述驱动组件与所述转动轮连接并用于驱动所述转动轮转动。

2.根据权利要求1所述的凸轮移载机构，其特征在于：所述导向板还设有用于容纳所述转动轮的避空孔，所述导向滑槽沿着所述避空孔的外周延伸设置。

3.根据权利要求1所述的凸轮移载机构，其特征在于：所述导向组件还包括多个支撑杆；所述支撑杆的一端与所述机座固定连接，所述支撑杆的另一端与所述导向板卡接。

4.根据权利要求1所述的凸轮移载机构，其特征在于：所述移载滑轨竖直设置；所述机座上设有沿水平方向滑动的第一滑座，所述第一滑座上固定连接有第二滑座，所述第二滑座与所述移载滑轨滑动连接。

5.根据权利要求4所述的凸轮移载机构，其特征在于：所述机座上设有两个平移滑轨，两个所述平移滑轨分别设于所述导向板的上侧和下侧，且两个所述平移滑轨均与水平方向平行设置；两个所述平移滑轨上均滑动连接有所述第一滑座，一连接板的上端与上侧的所述第一滑座连接，所述连接板的下端与下侧的所述第一滑座连接，所述第二滑座固定连接与所述连接板上。

6.根据权利要求4所述的凸轮移载机构，其特征在于：所述移载滑轨的下端与所述夹料手固定连接，所述移载滑轨的上端固定连接有限位台，所述限位台设于所述第二滑座的上侧。

7.根据权利要求1～6任一项所述的凸轮移载机构，其特征在于：所述驱动组件包括驱动滑座、齿条和齿轮；所述驱动滑座滑动连接于所述机座的第二侧，所述齿条固定连接于所述驱动滑座上；所述齿轮与所述转动轮固定连接，且所述齿轮与所述转动轮同轴设置，所述齿轮与所述齿条啮合。

8.根据权利要求7所述的凸轮移载机构，其特征在于：所述驱动组件还包括驱动气缸；所述驱动气缸固定连接于所述机座上，所述驱动气缸的活塞杆与所述驱动滑座连接。

9.根据权利要求1～6任一项所述的凸轮移载机构，其特征在于：所述机座的一侧设有工作台，所述工作台上设有用于输送工件的直振送料器。

10.根据权利要求9所述的凸轮移载机构，其特征在于：所述直振送料器的出料端设有卸料台，所述卸料台设于所述移载组件的下方，所述卸料台上设有具有开口的卡料槽，所述卡料槽的开口朝向所述直振送料器的出料端设置。

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