CN218698968U - 一种转动关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转动关节，涉及工业机器人领域，第一转动关节的一端连接有转动机构的第一端，转动机构的第二端连接有第二转动关节，第二转动关节的侧壁连接有限位机构，转动机构外接工业机器人控制***，本实用新型通过第二驱动件转动，带动了第二转动轴在第二支撑板上转动，带动了旋转球左右转动；通过旋转球上下左右运动带动了第一转动关节上下左右运动，使得转动关节使用起来更加灵活，同时第一转动关节和第二转动关节之间通过拉动限位块，第一转动关节和第二转动关节脱离限位，然后松开限位块，第一转动关节和第二转动关节固定限位，安装和维修时拆卸方便，不需要借助工具，本实用新型，结构简单，实用性强。

Description

一种转动关节

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种转动关节。

背景技术

工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。我国正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。目前在工业生产中，很多地方都用到了工业机器人，工业机器人可以依靠各个关节的转动配合持续工作，加快工业生产效率。

但目前的工业机器人转动关节存在一些问题：大多数转动关节处是通过齿轮连接实现转动关节的转动，转动关节长时间工作后，齿轮和齿轮之间的精度会降低，导致转动关节使用的灵活度受限。

有鉴于此，特提出本实用新型。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种转动关节解决了大多数转动关节处是通过齿轮连接实现转动关节的转动，当齿轮和齿轮之间的精度降低时，导致转动关节使用的灵活度受限的问题。

本实用新型采用的技术方案为：一种转动关节，其特征在于，包括第一转动关节、第二转动关节；

所述第一转动关节的一端连接有转动机构的第一端，所述转动机构的第二端连接有第二转动关节，所述第二转动关节的侧壁连接有限位机构，所述转动机构的第二端和第二转动关节之间通过限位机构可拆卸连接，所述转动机构外接工业机器人控制***。

进一步地，所述第一转动关节和第二转动关节之间设有软管，所述转动机构位于软管内。

更进一步地，所述转动机构包括第一支撑板、第二支撑板、第一L型板、第二L型板、旋转球；

所述第一支撑板的第一端和第二转动关节之间通过限位机构可拆卸连接，所述第一支撑板的第二端侧壁转动连接有第一转动轴，且第一转动轴贯穿第一支撑板，所述第一转动轴的第一端连接有第一L型板的第一端，所述第一转动轴的第二端连接有第一驱动件；

所述第一支撑板的第一端和第二端之间设有第二支撑板，所述第二支撑板上转动连接有第二转动轴，所述第二转动轴贯穿第二支撑板，所述第二转动轴的第一端连接有第二L型板的第一端，所述第二转动轴的第二端连接有第二驱动件；

所述第一L型板的第二端转动连接有第三转动轴，所述第三转动轴贯穿第一L型板的第二端，所述第三转动轴的第一端和第一转动关节连接，所述第三转动轴的第二端连接有旋转球；

所述第二L型板的第二端转动连接有第四转动轴，所述第四转动轴的第一端和第二L型板的第二端连接，所述第四转动轴的第二端和旋转球连接；

所述第三转动轴和旋转球之间、第四转动轴和旋转球之间均为转动连接，所述第一驱动件和第二驱动件均外接工业机器人控制***。

更进一步地，所述旋转球上设有第一凹槽，所述第三转动轴在第一凹槽内转动，第一凹槽同一平面的所述旋转球上设有第二凹槽，所述第四转动轴在第二凹槽内转动。

更进一步地，所述限位机构包括限位杆、弹簧、限位块，所述第二转动关节内设有第一滑槽，所述第一支撑板的第一端在第一滑槽内滑动；

所述第二转动关节的侧壁设有第二滑槽，所述第一滑槽和第二滑槽垂直且相互贯穿，所述第二滑槽内设有限位杆，所述第一支撑板的第一端设有通孔，所述限位杆的第一端贯穿通孔，所述限位杆的第二端连接有限位块，所述限位杆上套设有弹簧，所述弹簧的第一端和限位块连接，所述弹簧的第二端和第二转动关节的外壁连接。

本实用新型的优点：

本实用新型通过第二驱动件转动，带动了第二转动轴在第二支撑板上转动，带动了旋转球左右转动；通过第一驱动件转动，带动了第一转动轴在第一支撑板上转动，带动了旋转球上下转动，此转动关节处用旋转球代替了齿轮连接，可以保证转动关节长时间工作后，也不会影响转动关节的精度，通过旋转球上下左右运动带动了第一转动关节上下左右运动，使得转动关节使用起来更加灵活，同时第一转动关节和第二转动关节之间通过拉动限位块，限位块带动了限位杆向外运动，弹簧拉伸，第一转动关节和第二转动关节脱离限位，然后松开限位块，弹簧复位，第一转动关节和第二转动关节固定限位，安装和维修时拆卸方便，手动操作就行，不需要借助工具，本实用新型，结构简单，实用性强。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的转动机构结构示意图；

图3是本实用新型的限位机构结构示意图；

图4是本实用新型的第一滑槽和第二滑槽结构示意图；

图5是本实用新型的第一凹槽和第二凹槽结构示意图。

附图标记：

1为第一转动关节；2为第二转动关节；21为第二滑槽；22为第一滑槽；3为转动机构；31为第一支撑板；32为第二支撑板；33为第一转动轴；34为第一L型板；35为第一驱动件；36为第二转动轴；37为第二L型板；38为第二驱动件；39为第三转动轴；310为旋转球；311为第四转动轴；312为第一凹槽；313为第二凹槽；4为限位机构；41为限位杆；42为弹簧；43为限位块；5为通孔；

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参考图1至图5所示，一种转动关节，其特征在于，包括第一转动关节1、第二转动关节2；

第一转动关节1的一端连接有转动机构3的第一端，转动机构3的第二端连接有第二转动关节2，第二转动关节2的侧壁连接有限位机构4，转动机构3的第二端和第二转动关节2之间通过限位机构4可拆卸连接，转动机构3外接工业机器人控制***；使用时，通过工业机器人控制***控制第一转动关节1和第二转动关节2的转动，限位机构4将第二转动关节2和转动机构3进行限位固定，当需要进行检修时，限位机构4可以脱离限位，第二转动关节2和转动机构3可以拆卸进行检修；并且当第二转动关节2转动时，带动了转动机构3转动，转动机构3转动带动了第一转动关节1转动，如图1。

第一转动关节1和第二转动关节2之间安装有软管，转动机构3位于软管内，软管可以防止转动机构3暴露在外界，避免了外界灰尘进入转动机构3中；转动机构3包括第一支撑板31、第二支撑板32、第一L型板34、第二L型板37、旋转球310；第一支撑板31的第一端和第二转动关节2之间通过限位机构4可拆卸连接，第一支撑板31的第二端侧壁转动连接有第一转动轴33，且第一转动轴33贯穿第一支撑板31，第一转动轴33的第一端连接有第一L型板34的第一端，第一转动轴33的第二端连接有第一驱动件35，此处的第一驱动件35为第一电机，第一电机的输出轴与第一转动轴33连接；第一驱动件35外接工业机器人控制***；第一L型板34的第二端转动连接有第三转动轴39，第三转动轴39贯穿第一L型板34的第二端，第三转动轴39的第一端和第一转动关节1固定连接，第三转动轴39的第二端连接有旋转球310；使用时，通过工业机器人控制***控制第一驱动件35的转动，当第一驱动件35转动时，带动了第一转动轴33在第一支撑板31上转动，同时第一转动轴33带动了第一L型板34一起绕第一支撑板31转动，第一L型板34带动了第三转动轴39转动，第三转动轴39带动了第一转动关节1转动，同时也带动了旋转球310上下转动，如图2。

第一支撑板31的第一端和第二端之间安装有第二支撑板32，第二支撑板32上转动连接有第二转动轴36，第二转动轴36贯穿第二支撑板32，第二转动轴36的第一端连接有第二L型板37的第一端，第二转动轴36的第二端连接有第二驱动件38，此处的第二驱动件38为第二电机，第二电机的输出轴与第二转动轴36连接，第二驱动件38外接工业机器人控制***，第二L型板37的第二端转动连接有第四转动轴311，第四转动轴311的第一端和第二L型板37的第二端连接，第四转动轴311的第二端和旋转球310连接；使用时，通过工业机器人控制***控制第二驱动件38转动，第二驱动件38带动了第二转动轴36在第二支撑板32上转动，同时第二转动轴36也带动了第二L型板37转动，第二L型板37带动了第四转动轴311转动，第四转动轴311带动了旋转球310左右转动；

第三转动轴39和旋转球310之间、第四转动轴311和旋转球310之间均为转动连接，旋转球310上开设有第一凹槽312，第三转动轴39在第一凹槽312内转动，第一凹槽312同一平面的旋转球310上开设有第二凹槽313，第四转动轴311在第二凹槽313内转动；当第二驱动件38不转动时，且第一驱动件35转动，此时旋转球310和第一驱动件35的转向相同，旋转球310转动使得第四转动轴311在第二凹槽313内转动，带动第一转动关节1上下运动；当第二驱动件38转动时，第一驱动件35不转动时，此时旋转球310和第二驱动件38的转向相同，旋转球310转动，使得第三转动轴39在第一凹槽312内转动，带动了第一转动关节1左右运动，如图2。

限位机构4包括限位杆41、弹簧42、限位块43，第二转动关节2内开设有第一滑槽22，第一支撑板31的第一端在第一滑槽22内上下滑动；第二转动关节2的侧壁开设有第二滑槽21，第一滑槽22和第二滑槽21垂直且相互贯穿，第二滑槽21内安装有限位杆41，第一支撑板31的第一端开设有通孔5，限位杆41的第一端贯穿通孔5，限位杆41的第二端连接有限位块43，限位杆41上套有弹簧42，弹簧42的第一端和限位块43固定连接，弹簧42的第二端和第二转动关节2的外壁固定连接；当需要进行检修时，通过拉动限位块43，限位块43带动了限位杆41向外运动，此时弹簧42处于拉伸状态，限位杆41在第二滑槽21内向外滑动，直到从通孔5内脱离，此时第一支撑板31和第二转动关节2脱离限位，可以将第一支撑板31从第一滑槽22内取走，然后松开限位块43，弹簧42复位，带动了限位杆41进入用下使得限位杆41进入第二滑槽21底部；安装时同样拉动限位块43，限位块43带动了限位杆41向外运动，此时弹簧42处于拉伸状态，将第一支撑板31从第一滑槽22内滑入到第一滑槽22底部，松开限位块43，弹簧42带动了限位杆41穿过通孔5至第二滑槽21底部，此时第一支撑板31和第二转动关节2处于固定状态，如图4。

本实用新型的工作过程：

本实用新型使用时，通过工业机器人控制***控制第一驱动件35的转动，第一驱动件35带动了第一转动轴33在第一支撑板31上转动，同时第一转动轴33带动了第一L型板34一起绕第一支撑板31转动，第一L型板34带动了第三转动轴39转动，第三转动轴39带动了第一转动关节1转动，同时也带动了旋转球310上下转动；通过工业机器人控制***控制第二驱动件38转动，第二驱动件38带动了第二转动轴36在第二支撑板32上转动，同时第二转动轴36也带动了第二L型板37转动，第二L型板37带动了第四转动轴311转动，第四转动轴311带动了旋转球310左右转动；可以根据需要使得第一转动关节1绕第二转动关节2进行上下左右运动进行工作；

当需要进行检修时，通过拉动限位块43，限位块43带动了限位杆41向外运动，此时弹簧42处于拉伸状态，限位杆41在第二滑槽21内向外滑动，直到从通孔5内脱离，此时第一支撑板31和第二转动关节2脱离限位，可以将第一支撑板31从第一滑槽22内取走，然后松开限位块43，弹簧42复位，带动了限位杆41进入用下使得限位杆41进入第二滑槽21底部；安装时同样拉动限位块43，限位块43带动了限位杆41向外运动，此时弹簧42处于拉伸状态，将第一支撑板31从第一滑槽22内滑入到第一滑槽22底部，松开限位块43，弹簧42带动了限位杆41穿过通孔5至第二滑槽21底部，此时第一支撑板31和第二转动关节2处于固定状态，完成整个工作过程。

本实用新型通过第二驱动件转动，带动了第二转动轴在第二支撑板上转动，带动了旋转球左右转动；通过第一驱动件转动，带动了第一转动轴在第一支撑板上转动，带动了旋转球上下转动，此转动关节处用旋转球代替了齿轮连接，可以保证转动关节长时间工作后，也不会影响转动关节的精度，通过旋转球上下左右运动带动了第一转动关节上下左右运动，使得转动关节使用起来更加灵活，同时第一转动关节和第二转动关节之间通过拉动限位块，限位块带动了限位杆向外运动，弹簧拉伸，第一转动关节和第二转动关节脱离限位，然后松开限位块，弹簧复位，第一转动关节和第二转动关节固定限位，安装和维修时拆卸方便，手动操作就行，不需要借助工具，本实用新型，结构简单，实用性强。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种转动关节，其特征在于，包括第一转动关节(1)、第二转动关节(2)；

所述第一转动关节(1)的一端连接有转动机构(3)的第一端，所述转动机构(3)的第二端连接有第二转动关节(2)，所述第二转动关节(2)的侧壁连接有限位机构(4)，所述转动机构(3)的第二端和第二转动关节(2)之间通过限位机构(4)可拆卸连接，所述转动机构(3)外接工业机器人控制***。

2.根据权利要求1所述的一种转动关节，其特征在于，所述第一转动关节(1)和第二转动关节(2)之间设有软管，所述转动机构(3)位于软管内。

3.根据权利要求2所述的一种转动关节，其特征在于，所述转动机构(3)包括第一支撑板(31)、第二支撑板(32)、第一L型板(34)、第二L型板(37)、旋转球(310)；

所述第一支撑板(31)的第一端和第二转动关节(2)之间通过限位机构(4)可拆卸连接，所述第一支撑板(31)的第二端侧壁转动连接有第一转动轴(33)，且第一转动轴(33)贯穿第一支撑板(31)，所述第一转动轴(33)的第一端连接有第一L型板(34)的第一端，所述第一转动轴(33)的第二端连接有第一驱动件(35)；

所述第一支撑板(31)的第一端和第二端之间设有第二支撑板(32)，所述第二支撑板(32)上转动连接有第二转动轴(36)，所述第二转动轴(36)贯穿第二支撑板(32)，所述第二转动轴(36)的第一端连接有第二L型板(37)的第一端，所述第二转动轴(36)的第二端连接有第二驱动件(38)；

所述第一L型板(34)的第二端转动连接有第三转动轴(39)，所述第三转动轴(39)贯穿第一L型板(34)的第二端，所述第三转动轴(39)的第一端和第一转动关节(1)连接，所述第三转动轴(39)的第二端连接有旋转球(310)；

所述第二L型板(37)的第二端转动连接有第四转动轴(311)，所述第四转动轴(311)的第一端和第二L型板(37)的第二端连接，所述第四转动轴(311)的第二端和旋转球(310)连接；

所述第三转动轴(39)和旋转球(310)之间、第四转动轴(311)和旋转球(310)之间均为转动连接，所述第一驱动件(35)和第二驱动件(38)均外接工业机器人控制***。

4.根据权利要求3所述的一种转动关节，其特征在于，所述旋转球(310)上设有第一凹槽(312)，所述第三转动轴(39)在第一凹槽(312)内转动，第一凹槽(312)同一平面的所述旋转球(310)上设有第二凹槽(313)，所述第四转动轴(311)在第二凹槽(313)内转动。

5.根据权利要求3所述的一种转动关节，其特征在于，所述限位机构(4)包括限位杆(41)、弹簧(42)、限位块(43)，所述第二转动关节(2)内设有第一滑槽(22)，所述第一支撑板(31)的第一端在第一滑槽(22)内滑动；

所述第二转动关节(2)的侧壁设有第二滑槽(21)，所述第一滑槽(22)和第二滑槽(21)垂直且相互贯穿，所述第二滑槽(21)内设有限位杆(41)，所述第一支撑板(31)的第一端设有通孔(5)，所述限位杆(41)的第一端贯穿通孔(5)，所述限位杆(41)的第二端连接有限位块(43)，所述限位杆(41)上套设有弹簧(42)，所述弹簧(42)的第一端和限位块(43)连接，所述弹簧(42)的第二端和第二转动关节(2)的外壁连接。

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