CN109368250A - 一种具备取料功能的机器人旋转机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具备取料功能的机器人旋转机构，涉及工业机器人技术领域，具体为一种具备取料功能的机器人旋转机构，该具备取料功能的机器人旋转机构，包括底座、支杆和承接板，所述底座的上方安装有支杆，所述承接板设置于支杆的左侧，所述底座的内部安置有蓄电池，所述滚轮的左侧设置有保护壳，所述支杆的后方安装有固定块，所述支杆的背部表面设置有滑道，该具备取料功能的机器人旋转机构，通过微型马达带动滚轮进行转动，从而带动机器人进行移动，使机器人能够对夹紧的物料进行运输，保护壳对微型马达提供了保护，防止了外部作用力直接作用到微型马达上，导致微型马达发生损坏的情况。

Description

一种具备取料功能的机器人旋转机构

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种具备取料功能的机器人旋转机构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在中国发明专利申请公开说明书CN105752640B公开的物料搬运机器人，虽然可以在空间自由旋转，运转灵活，可以进行高度的调节，将物料存放于高处，节约了人力和无力，但是不能进行移动，位置难以进行调节，生产难度较高，导致生产时所需要的手工费较高，不便于进行推广使用，对物料的保护不够充分，物料容易从机器人上掉落，对物料造成了浪费，且工作时耗费的功率较高，不够节能环保，为此，我们提出一种具备取料功能的机器人旋转机构。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具备取料功能的机器人旋转机构，以解决上述背景技术中提出的不能进行移动，位置难以进行调节，生产难度较高，导致生产时所需要的手工费较高，不便于进行推广使用，对物料的保护不够充分，物料容易从机器人上掉落，对物料造成了浪费，且工作时耗费的功率较高，不够节能环保的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具备取料功能的机器人旋转机构，包括底座、支杆和承接板，所述底座的上方安装有支杆，所述承接板设置于支杆的左侧，所述底座的内部安置有蓄电池，且底座的下方安装有滚轮，所述滚轮的左侧设置有保护壳，且保护壳与底座之间为冲压成型，所述保护壳的内部安装有微型马达，所述底座的顶端表面贴合有回转气缸，且回转气缸的上方固定有转盘，所述转盘的上方安置有安装板，且安装板的顶端表面固定有螺丝，所述支杆的后方安装有固定块，且固定块的后方连接有横杆，所述支杆的背部表面设置有滑道。

可选的，所述支杆的内部安置有齿轮盘，且齿轮盘的左侧连接有齿条，所述保护壳与微型马达之间呈包覆状结构，且微型马达与滚轮之间为转动连接，并且滚轮之间分别位于底座底部的四个端点。

可选的，所述横杆与固定块之间为焊接，且横杆的内部设置有滑动槽，所述滑动槽的内部安置有液压推杆，且液压推杆的左侧固定有连接杆，所述连接杆的内部安装有加强筋，所述支杆通过安装板和螺丝之间的配合与转盘固定连接，且支杆通过转盘和回转气缸之间的配合与底座构成转动结构。

可选的，所述承接板的上方固定有侧板，且承接板的顶端表面设置有防滑纹，所述防滑纹的左侧安置有推板，且推板的左侧连接有电动推杆，所述防滑纹的右侧安装有橡胶垫，且橡胶垫的右端表面贴合有挡板。

可选的，所述固定块的左侧设置有滑块，且固定块的内部安装有电机，所述电机的左侧安置有转动杆，且电机的下方固定有支撑板，所述支撑板的下方连接有固定圈。

可选的，所述齿轮盘与齿条之间相啮合，且固定块通过齿轮盘与齿条之间的配合与支杆构成齿轮传动结构，并且固定块通过滑块与滑道之间的配合与支杆构成滑动升降结构。

可选的，所述连接杆与加强筋之间为焊接，且连接杆与加强筋之间呈桁架状结构，并且连接杆通过滑动槽和液压推杆之间的配合与横杆构成滑动平移结构。

可选的，所述承接板通过防滑纹构成粗糙结构，且侧板与挡板之间均与承接板冲压成型，并且推板通过电动推杆与侧板构成平移结构。

可选的，所述固定圈为螺旋状结构，且电机通过支撑板与固定圈之间的配合与固定块构成弹性结构，并且电机与齿轮盘之间为转动连接。

本发明提供了一种具备取料功能的机器人旋转机构，具备以下有益效果：

1、该具备取料功能的机器人旋转机构，通过微型马达、滚轮和保护壳的设置，微型马达的型号为XD-37GB555，通过微型马达带动滚轮进行转动，从而带动机器人进行移动，使机器人能够对夹紧的物料进行运输，保护壳对微型马达提供了保护，防止了外部作用力直接作用到微型马达上，导致微型马达发生损坏的情况。

2、该具备取料功能的机器人旋转机构，通过回转气缸、转盘、支杆、支撑板、滑块、滑道、齿条和齿轮盘的设置，回转气缸的型号为MSQB10L3，通过回转气缸的工作带动转盘进行转动，从而使支杆进行转动，使机器人的承接板能够进行转动，便于机器人将夹紧的物料送往不同的位置，通过齿轮盘的转动，使齿轮盘在齿条上进行竖直方向位置的调节，齿轮盘的移动带动滑块在滑道中进行移动，从而电动固定块进行升降，使承接板能够进行升降，从而使机器人能够将物料运送至不同高度的装置上，使机器人的结构更加灵活，提升了机器人的适用范围。

3、该具备取料功能的机器人旋转机构，通过连接杆、加强筋和液压推杆的设置，连接杆与加强筋之间的桁架状结构提升了连接杆可承受的作用力，提升了连接杆的稳定性，同时焊接具有生产率高，成本低，变形小，连接质量高和操作简单的特点，简化了机器人的生产难度，从而缩小了机器人的生产手工费，液压推杆的型号为TG50-400，通过液压推杆的伸缩带动连接杆上的承接板进行水平方向上位置的调节，避免了因需要物料的位置距离机器人的行动范围较远时，机器人无法将物料送到准确位置的情况。

4、该具备取料功能的机器人旋转机构，通过承接板、防滑纹、电动推杆、推板、侧板和挡板的设置，承接板能够对物料提供支撑，防滑纹提升了物料与承接板之间的摩擦力，防止了物料从承接板上滑落的情况，同时侧板和挡板均对物料提供了保护，防止了物料从承接板的边缘摔落的情况，电动推杆的型号为LX600，通过电动推杆的伸缩，带动推板进行水平方向上位置的移动，从而使推板能够通过挡板将物料夹紧。

5、该具备取料功能的机器人旋转机构，通过固定圈、电机、齿轮盘和支撑板的设置，固定圈通过螺旋状结构延长了作用力的传导时间，从而减小了相同动量变化下物体所受到的作用力，起到了减小振动幅度的作用，减小了电机工作时产生的振动幅度，电机的型号为Y80M1-2，通过电机的工作带动齿轮盘进行转动，从而对支撑板的高度进行调节，同时齿轮传动具有传动精度和效率高的特点，传动比能够做到恒定不变，从侧面降低了电机工作时所消耗的功率，节能环保。

附图说明

图1为本发明主视结构示意图；

图2为本发明背面结构示意图；

图3为本发明承接板结构示意图；

图4为本发明固定块结构示意图；

图5为本发明A处放大结构示意图。

图中：1、底座；2、蓄电池；3、滚轮；4、保护壳；5、微型马达；6、回转气缸；7、转盘；8、安装板；9、螺丝；10、支杆；11、齿轮盘；12、齿条；13、固定块；14、横杆；15、滑动槽；16、液压推杆；17、连接杆；18、加强筋；19、承接板；20、侧板；21、滑道；22、电动推杆；23、推板；24、橡胶垫；25、挡板；26、防滑纹；27、滑块；28、转动杆；29、电机；30、支撑板；31、固定圈。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种具备取料功能的机器人旋转机构，包括底座1、支杆10和承接板19，底座1的上方安装有支杆10，承接板19设置于支杆10的左侧，底座1的内部安置有蓄电池2，且底座1的下方安装有滚轮3，滚轮3的左侧设置有保护壳4，且保护壳4与底座1之间为冲压成型，保护壳4的内部安装有微型马达5，底座1的顶端表面贴合有回转气缸6，且回转气缸6的上方固定有转盘7，转盘7的上方安置有安装板8，且安装板8的顶端表面固定有螺丝9，支杆10的后方安装有固定块13，且固定块13的后方连接有横杆14，支杆10的背部表面设置有滑道21，支杆10的内部安置有齿轮盘11，且齿轮盘11的左侧连接有齿条12，保护壳4与微型马达5之间呈包覆状结构，且微型马达5与滚轮3之间为转动连接，并且滚轮3之间分别位于底座1底部的四个端点，微型马达5的型号为XD-37GB555，通过微型马达5带动滚轮3进行转动，从而带动机器人进行移动，使机器人能够对夹紧的物料进行运输，保护壳4对微型马达5提供了保护，防止了外部作用力直接作用到微型马达5上，导致微型马达5发生损坏的情况，横杆14与固定块13之间为焊接，且横杆14的内部设置有滑动槽15，滑动槽15的内部安置有液压推杆16，且液压推杆16的左侧固定有连接杆17，连接杆17的内部安装有加强筋18，支杆10通过安装板8和螺丝9之间的配合与转盘7固定连接，且支杆10通过转盘7和回转气缸6之间的配合与底座1构成转动结构，回转气缸6的型号为MSQB10L3，通过回转气缸6的工作带动转盘7进行转动，从而使支杆10进行转动，使机器人的承接板19能够进行转动，便于机器人将夹紧的物料送往不同的位置，承接板19的上方固定有侧板20，且承接板19的顶端表面设置有防滑纹26；

防滑纹26的左侧安置有推板23，且推板23的左侧连接有电动推杆22，防滑纹26的右侧安装有橡胶垫24，且橡胶垫24的右端表面贴合有挡板25，固定块13的左侧设置有滑块27，且固定块13的内部安装有电机29，电机29的左侧安置有转动杆28，且电机29的下方固定有支撑板30，支撑板30的下方连接有固定圈31，齿轮盘11与齿条12之间相啮合，且固定块13通过齿轮盘11与齿条12之间的配合与支杆10构成齿轮传动结构，并且固定块13通过滑块27与滑道21之间的配合与支杆10构成滑动升降结构，通过齿轮盘11的转动，使齿轮盘11在齿条12上进行竖直方向位置的调节，齿轮盘11的移动带动滑块27在滑道21中进行移动，从而电动固定块13进行升降，使承接板19能够进行升降，从而使机器人能够将物料运送至不同高度的装置上，使机器人的结构更加灵活，提升了机器人的适用范围，连接杆17与加强筋18之间为焊接，且连接杆17与加强筋18之间呈桁架状结构，并且连接杆17通过滑动槽15和液压推杆16之间的配合与横杆14构成滑动平移结构，连接杆17与加强筋18之间的桁架状结构提升了连接杆17可承受的作用力，提升了连接杆17的稳定性，同时焊接具有生产率高，成本低，变形小，连接质量高和操作简单的特点，简化了机器人的生产难度，从而缩小了机器人的生产手工费，液压推杆16的型号为TG50-400，通过液压推杆16的伸缩带动连接杆17上的承接板19进行水平方向上位置的调节，避免了因需要物料的位置距离机器人的行动范围较远时，机器人无法将物料送到准确位置的情况；

承接板19通过防滑纹26构成粗糙结构，且侧板20与挡板25之间均与承接板19冲压成型，并且推板23通过电动推杆22与侧板20构成平移结构，承接板19能够对物料提供支撑，防滑纹26提升了物料与承接板19之间的摩擦力，防止了物料从承接板19上滑落的情况，同时侧板20和挡板25均对物料提供了保护，防止了物料从承接板19的边缘摔落的情况，电动推杆22的型号为LX600，通过电动推杆22的伸缩，带动推板23进行水平方向上位置的移动，从而使推板23能够通过挡板25将物料夹紧，固定圈31为螺旋状结构，且电机29通过支撑板30与固定圈31之间的配合与固定块13构成弹性结构，并且电机29与齿轮盘11之间为转动连接，固定圈31通过螺旋状结构延长了作用力的传导时间，从而减小了相同动量变化下物体所受到的作用力，起到了减小振动幅度的作用，减小了电机29工作时产生的振动幅度，电机29的型号为Y80M1-2，通过电机29的工作带动齿轮盘11进行转动，从而对承接板19的高度进行调节，同时齿轮传动具有传动精度和效率高的特点，传动比能够做到恒定不变，从侧面降低了电机29工作时所消耗的功率，节能环保。

综上所述，该具备取料功能的机器人旋转机构，使用时：首先通过微型马达5带动滚轮3进行转动，带动机器人进行移动，将机器人移动到合适的位置，保护壳4对微型马达5提供了保护，防止了外部作用力直接作用到微型马达5上，导致微型马达5发生损坏的情况，再将需要进行运送的物料放到承接板19上，防滑纹26提升了物料与承接板19之间的摩擦力，防止了物料从承接板19上滑落的情况，同时侧板20和挡板25均对物料提供了保护，防止了物料从承接板19的边缘摔落的情况，再通过电动推杆22的伸缩，带动推板23进行水平方向上位置的移动，从而使推板23通过挡板25将物料夹紧，通过回转气缸6的工作带动转盘7进行转动，从而使支杆10进行转动，使承接板19进行转动，通过电机29的工作带动齿轮盘11进行转动，通过齿轮盘11的转动，使齿轮盘11在齿条12上进行竖直方向位置的调节，齿轮盘11的移动带动滑块27在滑道21中进行移动，从而电动固定块13进行升降，使承接板19进行升降，通过液压推杆16的伸缩带动连接杆17上的承接板19进行水平方向上位置的调节，将承接板19移动到需要放置物料的位置，再将承接板19上的物料从承接板19上取下；

连接杆17与加强筋18之间的桁架状结构提升了连接杆17可承受的作用力，提升了连接杆17的稳定性，同时焊接具有生产率高，成本低，变形小，连接质量高和操作简单的特点，简化了机器人的生产难度，从而缩小了机器人的生产手工费，固定圈31通过螺旋状结构延长了作用力的传导时间，从而减小了相同动量变化下物体所受到的作用力，起到了减小振动幅度的作用，减小了电机29工作时产生的振动幅度，就这样完成整个机器人的使用过程。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种具备取料功能的机器人旋转机构，包括底座（1）、支杆（10）和承接板（19），其特征在于：所述底座（1）的上方安装有支杆（10），所述承接板（19）设置于支杆（10）的左侧，所述底座（1）的内部安置有蓄电池（2），且底座（1）的下方安装有滚轮（3），所述滚轮（3）的左侧设置有保护壳（4），且保护壳（4）与底座（1）之间为冲压成型，所述保护壳（4）的内部安装有微型马达（5），所述底座（1）的顶端表面贴合有回转气缸（6），且回转气缸（6）的上方固定有转盘（7），所述转盘（7）的上方安置有安装板（8），且安装板（8）的顶端表面固定有螺丝（9），所述支杆（10）的后方安装有固定块（13），且固定块（13）的后方连接有横杆（14），所述支杆（10）的背部表面设置有滑道（21）。

2.根据权利要求1所述的一种具备取料功能的机器人旋转机构，其特征在于：所述支杆（10）的内部安置有齿轮盘（11），且齿轮盘（11）的左侧连接有齿条（12），所述保护壳（4）与微型马达（5）之间呈包覆状结构，且微型马达（5）与滚轮（3）之间为转动连接，并且滚轮（3）之间分别位于底座（1）底部的四个端点。

3.根据权利要求1所述的一种具备取料功能的机器人旋转机构，其特征在于：所述横杆（14）与固定块（13）之间为焊接，且横杆（14）的内部设置有滑动槽（15），所述滑动槽（15）的内部安置有液压推杆（16），且液压推杆（16）的左侧固定有连接杆（17），所述连接杆（17）的内部安装有加强筋（18），所述支杆（10）通过安装板（8）和螺丝（9）之间的配合与转盘（7）固定连接，且支杆（10）通过转盘（7）和回转气缸（6）之间的配合与底座（1）构成转动结构。

4.根据权利要求1所述的一种具备取料功能的机器人旋转机构，其特征在于：所述承接板（19）的上方固定有侧板（20），且承接板（19）的顶端表面设置有防滑纹（26），所述防滑纹（26）的左侧安置有推板（23），且推板（23）的左侧连接有电动推杆（22），所述防滑纹（26）的右侧安装有橡胶垫（24），且橡胶垫（24）的右端表面贴合有挡板（25）。

5.根据权利要求1所述的一种具备取料功能的机器人旋转机构，其特征在于：所述固定块（13）的左侧设置有滑块（27），且固定块（13）的内部安装有电机（29），所述电机（29）的左侧安置有转动杆（28），且电机（29）的下方固定有支撑板（30），所述支撑板（30）的下方连接有固定圈（31）。

6.根据权利要求2所述的一种具备取料功能的机器人旋转机构，其特征在于：所述齿轮盘（11）与齿条（12）之间相啮合，且固定块（13）通过齿轮盘（11）与齿条（12）之间的配合与支杆（10）构成齿轮传动结构，并且固定块（13）通过滑块（27）与滑道（21）之间的配合与支杆（10）构成滑动升降结构。

7.根据权利要求3所述的一种具备取料功能的机器人旋转机构，其特征在于：所述连接杆（17）与加强筋（18）之间为焊接，且连接杆（17）与加强筋（18）之间呈桁架状结构，并且连接杆（17）通过滑动槽（15）和液压推杆（16）之间的配合与横杆（14）构成滑动平移结构。

8.根据权利要求4所述的一种具备取料功能的机器人旋转机构，其特征在于：所述承接板（19）通过防滑纹（26）构成粗糙结构，且侧板（20）与挡板（25）之间均与承接板（19）冲压成型，并且推板（23）通过电动推杆（22）与侧板（20）构成平移结构。

9.根据权利要求5所述的一种具备取料功能的机器人旋转机构，其特征在于：所述固定圈（31）为螺旋状结构，且电机（29）通过支撑板（30）与固定圈（31）之间的配合与固定块（13）构成弹性结构，并且电机（29）与齿轮盘（11）之间为转动连接。