CN218698856U - 一种桌面寻线机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桌面寻线机器人，其技术方案是：包括底盘，底盘顶部固定设有机器人本体，底盘内部设有圆盘，圆盘内部设有丝杆，丝杆贯穿底盘顶部并与底盘顶部通过轴承连接，底盘顶部固定设有第三电机，第三电机输出端与丝杆固定连接，丝杆外部通过螺纹套设有滑块，滑块两侧均设有连接组件；连接组件包括第二轴销，第二轴销与滑块固定连接，第二轴销一侧设有连接板，连接板一侧分别开设有第一滑槽和第二滑槽，第二轴销贯穿第二滑槽并与第二滑槽滑动连接，连接板一侧设有第一轴销，本实用新型有益效果是：使第二车轮带动底盘和机器人本体多角度位移，同时不会丢失监控目标，提高巡视效率，避免机器人歪倒。

Description

一种桌面寻线机器人

技术领域

本实用新型涉及寻线机器人技术领域，具体涉及一种桌面寻线机器人。

背景技术

寻线机器人又叫巡线机器人，巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷***，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航***，以嵌入式计算机作为控制***的软硬件开发平台，具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

现有的寻线机器人在进行自主移动与自主巡检过程中，会按照设定的路程进行移动，而在路程进行转弯过程中，可能会造成机器人倾斜而倒掉，或是在路径规划的转弯过程中，其监控探头也会一起转走，这就会导致目标丢失，或是监控不到位。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种桌面寻线机器人，以解决寻线机器人在进行自主移动与自主巡检过程中，会按照设定的路程进行移动，而在路程进行转弯过程中，可能会造成机器人倾斜而倒掉，或是在路径规划的转弯过程中，其监控探头也会一起转走，这就会导致目标丢失，或是监控不到位的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桌面寻线机器人，包括底盘，所述底盘顶部固定设有机器人本体，所述底盘内部设有圆盘，所述圆盘内部设有丝杆，所述丝杆贯穿底盘顶部并与底盘顶部通过轴承连接，所述底盘顶部固定设有第三电机，所述第三电机输出端与丝杆固定连接，所述丝杆外部通过螺纹套设有滑块，所述滑块两侧均设有连接组件；

所述连接组件包括第二轴销，所述第二轴销与滑块固定连接，所述第二轴销一侧设有连接板，所述连接板一侧分别开设有第一滑槽和第二滑槽，所述第二轴销贯穿第二滑槽并与第二滑槽滑动连接，所述连接板一侧设有第一轴销，所述第一轴销贯穿第一滑槽并与第一滑槽滑动连接，所述第一轴销两侧均固定设有第二侧板，两个所述第二侧板一侧固定设有固定环，所述固定环与圆盘内侧通过轴承连接，所述连接板两侧均设有第一侧板，两个所述第一侧板均与连接板通过轴承连接，两个所述第一侧板均与底盘固定连接。

优选的，所述底盘顶部固定设有第一电机，所述第一电机输出端固定连接有传动轴，所述传动轴贯穿底盘顶部并与底盘顶部通过轴承连接，所述传动轴一端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮一侧设有环形外齿轮，所述环形外齿轮与第三齿轮相啮合，所述环形外齿轮固定套设有圆盘外部。

优选的，所述丝杆一端通过轴承连接有限位板，所述限位板顶部固定连接有两个限位杆，两个所述限位杆贯穿滑块并与滑块滑动连接，两个所述限位杆顶端与底盘顶部固定连接。

优选的，所述底盘底部开设有通孔，所述通孔一侧固定设有支撑圆板，所述传动轴一端与支撑圆板侧壁通过轴承连接。

优选的，所述支撑圆板内部设有两个第二连杆，两个所述第二连杆两端均通过轴承连接有支撑块，所述支撑块与圆盘固定连接，两个所述第二连杆外部均固定套设有第二皮带轮，两个所述第二皮带轮外部套设有第二皮带，两个所述第二连杆外部两侧均固定套设有第二车轮，所述圆盘底部开设有四个通槽，四个所述第二连杆分别贯穿四个所述通槽。

优选的，其中一个所述第二连杆外部固定套设有第五齿轮，所述第五齿轮一侧啮合连接有第一齿轮，所述第五齿轮一侧设有第四电机，所述第四电机输出端与第一齿轮固定连接，所述第四电机与圆盘底部固定连接。

优选的，所述底盘内部设有两个第一连杆，两个所述第一连杆两端均贯穿底盘侧壁并与底盘侧壁通过轴承连接，两个所述第一连杆两端均固定连接有第一车轮。

优选的，两个所述第一连杆外部均固定套设有第一皮带轮，两个所述第一皮带轮外部套设有第一皮带。

优选的，其中一个所述第一连杆外部固定套设有第四齿轮，所述第四齿轮一侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮一侧设有第二电机，所述第二电机输出端与第二齿轮固定连接，所述第二电机与底盘底部固定连接。

本实用新型实施例具有如下优点：

通过第三齿轮带动环形外齿轮转动，环形外齿轮带动圆盘转动，圆盘转动并带动四个第二车轮转动，从而调节好第二车轮的行进轨迹，使第二车轮带动底盘和机器人本体多角度位移，同时不会丢失监控目标，提高巡视效率，避免机器人歪倒。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型提供的整体结构示意图；

图2为本实用新型提供的仰视图；

图3为本实用新型提供的整体结构剖视图；

图4为本实用新型提供的侧视剖视图；

图5为本实用新型提供的俯视剖视图；

图6为本实用新型提供的图3中A部结构放大图；

图7为本实用新型提供的图4中B部结构放大图。

图中：1、底盘；2、机器人本体；3、第一车轮；4、通孔；5、第一齿轮；6、第二车轮；7、通槽；8、第一连杆；9、第二齿轮；10、第一皮带；11、第三齿轮；12、传动轴；13、第一电机；14、第二电机；15、支撑圆板；16、圆盘；17、环形外齿轮；18、支撑块；19、第二连杆；20、丝杆；21、滑块；22、固定环；23、第一皮带轮；24、第四齿轮；25、限位杆；26、第三电机；27、第一侧板；28、第二侧板；29、第一轴销；30、第一滑槽；31、第二皮带；32、第二皮带轮；33、第五齿轮；34、第四电机；35、限位板；36、第二轴销；37、第二滑槽；38、连接板。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照附图1-7，本实用新型提供的一种桌面寻线机器人，包括底盘1，所述底盘1顶部固定设有机器人本体2，所述底盘1内部设有圆盘16，所述圆盘16内部设有丝杆20，所述丝杆20贯穿底盘1顶部并与底盘1顶部通过轴承连接，所述底盘1顶部固定设有第三电机26，所述第三电机26输出端与丝杆20固定连接，所述丝杆20外部通过螺纹套设有滑块21，所述滑块21两侧均设有连接组件；

所述连接组件包括第二轴销36，所述第二轴销36与滑块21固定连接，所述第二轴销36一侧设有连接板38，所述连接板38一侧分别开设有第一滑槽30和第二滑槽37，所述第二轴销36贯穿第二滑槽37并与第二滑槽37滑动连接，所述连接板38一侧设有第一轴销29，所述第一轴销29贯穿第一滑槽30并与第一滑槽30滑动连接，所述第一轴销29两侧均固定设有第二侧板28，两个所述第二侧板28一侧固定设有固定环22，所述固定环22与圆盘16内侧通过轴承连接，所述连接板38两侧均设有第一侧板27，两个所述第一侧板27均与连接板38通过轴承连接，两个所述第一侧板27均与底盘1固定连接，所述底盘1顶部固定设有第一电机13，所述第一电机13输出端固定连接有传动轴12，所述传动轴12贯穿底盘1顶部并与底盘1顶部通过轴承连接，所述传动轴12一端固定连接有第三齿轮11，所述第三齿轮11一侧设有环形外齿轮17，所述环形外齿轮17与第三齿轮11相啮合，所述环形外齿轮17固定套设有圆盘16外部，所述丝杆20一端通过轴承连接有限位板35，所述限位板35顶部固定连接有两个限位杆25，两个所述限位杆25贯穿滑块21并与滑块21滑动连接，两个所述限位杆25顶端与底盘1顶部固定连接，所述底盘1底部开设有通孔4，所述通孔4一侧固定设有支撑圆板15，所述传动轴12一端与支撑圆板15侧壁通过轴承连接；

本实施方案中，启动第一电机13，第一电机13启动并带动传动轴12转动，传动轴12转动并带动第三齿轮11转动，使第三齿轮11带动环形外齿轮17转动，环形外齿轮17带动圆盘16转动，圆盘16转动并带动四个第二车轮6转动，从而调节好第二车轮6的行进轨迹，此时启动第三电机26，第三电机26启动并带动丝杆20转动，丝杆20转动并带动滑块21上升，滑块21上升并带动两个第二轴销36上升，使第二轴销36在第二滑槽37内滑动的同时，连接板38转动，连接板38围绕第一侧板27转动，使连接板38一侧的第一滑槽30带动第一轴销29下移，使第一轴销29带动第二侧板28下移，第二侧板28带动固定环22和圆盘16下移，使圆盘16贯穿通孔4，同时圆盘16底部的第二车轮6接触桌面。

其中，为了实现位移的目的，本装置采用如下技术方案实现的：所述支撑圆板15内部设有两个第二连杆19，两个所述第二连杆19两端均通过轴承连接有支撑块18，所述支撑块18与圆盘16固定连接，两个所述第二连杆19外部均固定套设有第二皮带轮32，两个所述第二皮带轮32外部套设有第二皮带31，两个所述第二连杆19外部两侧均固定套设有第二车轮6，所述圆盘16底部开设有四个通槽7，四个所述第二连杆19分别贯穿四个所述通槽7，其中一个所述第二连杆19外部固定套设有第五齿轮33，所述第五齿轮33一侧啮合连接有第一齿轮5，所述第五齿轮33一侧设有第四电机34，所述第四电机34输出端与第一齿轮5固定连接，所述第四电机34与圆盘16底部固定连接，启动第四电机34，第四电机34带动第一齿轮5转动，第一齿轮5带动第五齿轮33转动，第五齿轮33带动第二连杆19转动，第二连杆19带动第二皮带轮32转动，第二皮带轮32带动第二皮带31转动，使两个第二连杆19转动并带动两个第二车轮6转动，使第二车轮6带动底盘1和机器人本体2多角度位移，同时不会丢失监控目标，提高巡视效率，在实际使用中可通过外接控制器分别对第一电机13、第二电机14和第三电机26进行控制连接，控制器型号设置为HH-N05S；

其中，为了实现移动的目的，本装置采用如下技术方案实现的：所述底盘1内部设有两个第一连杆8，两个所述第一连杆8两端均贯穿底盘1侧壁并与底盘1侧壁通过轴承连接，两个所述第一连杆8两端均固定连接有第一车轮3，两个所述第一连杆8外部均固定套设有第一皮带轮23，两个所述第一皮带轮23外部套设有第一皮带10，其中一个所述第一连杆8外部固定套设有第四齿轮24，所述第四齿轮24一侧啮合连接有第二齿轮9，所述第二齿轮9一侧设有第二电机14，所述第二电机14输出端与第二齿轮9固定连接，所述第二电机14与底盘1底部固定连接，启动第二电机14，第二电机14启动并带动第二齿轮9转动，第二齿轮9转动并带动第四齿轮24转动，第四齿轮24转动并带动第一连杆8转动，同时第一连杆8带动第一皮带轮23转动，第一皮带轮23带动第一皮带10转动，使两个第一连杆8转动并带动两个第一车轮3转动，方便第一车轮3带动底盘1和机器人本体2移动。

本实用新型的使用过程如下：在实际使用中可通过外接控制器分别对第一电机13、第二电机14和第三电机26进行控制连接，控制器型号设置为HH-N05S，底盘1带动机器人本体2移动，通过机器人本体2进行巡视监控，启动第二电机14，第二电机14启动并带动第二齿轮9转动，第二齿轮9转动并带动第四齿轮24转动，第四齿轮24转动并带动第一连杆8转动，同时第一连杆8带动第一皮带轮23转动，第一皮带轮23带动第一皮带10转动，使两个第一连杆8转动并带动两个第一车轮3转动，方便第一车轮3带动底盘1和机器人本体2移动，在巡视路径有拐弯时，启动第一电机13，第一电机13启动并带动传动轴12转动，传动轴12转动并带动第三齿轮11转动，使第三齿轮11带动环形外齿轮17转动，环形外齿轮17带动圆盘16转动，圆盘16转动并带动四个第二车轮6转动，从而调节好第二车轮6的行进轨迹，此时启动第三电机26，第三电机26启动并带动丝杆20转动，丝杆20转动并带动滑块21上升，滑块21上升并带动两个第二轴销36上升，使第二轴销36在第二滑槽37内滑动的同时，连接板38转动，连接板38围绕第一侧板27转动，使连接板38一侧的第一滑槽30带动第一轴销29下移，使第一轴销29带动第二侧板28下移，第二侧板28带动固定环22和圆盘16下移，使圆盘16贯穿通孔4，同时圆盘16底部的第二车轮6接触桌面，此时启动第四电机34，第四电机34带动第一齿轮5转动，第一齿轮5带动第五齿轮33转动，第五齿轮33带动第二连杆19转动，第二连杆19带动第二皮带轮32转动，第二皮带轮32带动第二皮带31转动，使两个第二连杆19转动并带动两个第二车轮6转动，使第二车轮6带动底盘1和机器人本体2多角度位移，同时不会丢失监控目标，提高巡视效率。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种桌面寻线机器人，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)顶部固定设有机器人本体(2)，所述底盘(1)内部设有圆盘(16)，所述圆盘(16)内部设有丝杆(20)，所述丝杆(20)贯穿底盘(1)顶部并与底盘(1)顶部通过轴承连接，所述底盘(1)顶部固定设有第三电机(26)，所述第三电机(26)输出端与丝杆(20)固定连接，所述丝杆(20)外部通过螺纹套设有滑块(21)，所述滑块(21)两侧均设有连接组件；

所述连接组件包括第二轴销(36)，所述第二轴销(36)与滑块(21)固定连接，所述第二轴销(36)一侧设有连接板(38)，所述连接板(38)一侧分别开设有第一滑槽(30)和第二滑槽(37)，所述第二轴销(36)贯穿第二滑槽(37)并与第二滑槽(37)滑动连接，所述连接板(38)一侧设有第一轴销(29)，所述第一轴销(29)贯穿第一滑槽(30)并与第一滑槽(30)滑动连接，所述第一轴销(29)两侧均固定设有第二侧板(28)，两个所述第二侧板(28)一侧固定设有固定环(22)，所述固定环(22)与圆盘(16)内侧通过轴承连接，所述连接板(38)两侧均设有第一侧板(27)，两个所述第一侧板(27)均与连接板(38)通过轴承连接，两个所述第一侧板(27)均与底盘(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种桌面寻线机器人，其特征在于：所述底盘(1)顶部固定设有第一电机(13)，所述第一电机(13)输出端固定连接有传动轴(12)，所述传动轴(12)贯穿底盘(1)顶部并与底盘(1)顶部通过轴承连接，所述传动轴(12)一端固定连接有第三齿轮(11)，所述第三齿轮(11)一侧设有环形外齿轮(17)，所述环形外齿轮(17)与第三齿轮(11)相啮合，所述环形外齿轮(17)固定套设有圆盘(16)外部。

3.根据权利要求1所述的一种桌面寻线机器人，其特征在于：所述丝杆(20)一端通过轴承连接有限位板(35)，所述限位板(35)顶部固定连接有两个限位杆(25)，两个所述限位杆(25)贯穿滑块(21)并与滑块(21)滑动连接，两个所述限位杆(25)顶端与底盘(1)顶部固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种桌面寻线机器人，其特征在于：所述底盘(1)底部开设有通孔(4)，所述通孔(4)一侧固定设有支撑圆板(15)，所述传动轴(12)一端与支撑圆板(15)侧壁通过轴承连接。

5.根据权利要求4所述的一种桌面寻线机器人，其特征在于：所述支撑圆板(15)内部设有两个第二连杆(19)，两个所述第二连杆(19)两端均通过轴承连接有支撑块(18)，所述支撑块(18)与圆盘(16)固定连接，两个所述第二连杆(19)外部均固定套设有第二皮带轮(32)，两个所述第二皮带轮(32)外部套设有第二皮带(31)，两个所述第二连杆(19)外部两侧均固定套设有第二车轮(6)，所述圆盘(16)底部开设有四个通槽(7)，四个所述第二连杆(19)分别贯穿四个所述通槽(7)。

6.根据权利要求5所述的一种桌面寻线机器人，其特征在于：其中一个所述第二连杆(19)外部固定套设有第五齿轮(33)，所述第五齿轮(33)一侧啮合连接有第一齿轮(5)，所述第五齿轮(33)一侧设有第四电机(34)，所述第四电机(34)输出端与第一齿轮(5)固定连接，所述第四电机(34)与圆盘(16)底部固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种桌面寻线机器人，其特征在于：所述底盘(1)内部设有两个第一连杆(8)，两个所述第一连杆(8)两端均贯穿底盘(1)侧壁并与底盘(1)侧壁通过轴承连接，两个所述第一连杆(8)两端均固定连接有第一车轮(3)。

8.根据权利要求7所述的一种桌面寻线机器人，其特征在于：两个所述第一连杆(8)外部均固定套设有第一皮带轮(23)，两个所述第一皮带轮(23)外部套设有第一皮带(10)。

9.根据权利要求7所述的一种桌面寻线机器人，其特征在于：其中一个所述第一连杆(8)外部固定套设有第四齿轮(24)，所述第四齿轮(24)一侧啮合连接有第二齿轮(9)，所述第二齿轮(9)一侧设有第二电机(14)，所述第二电机(14)输出端与第二齿轮(9)固定连接，所述第二电机(14)与底盘(1)底部固定连接。

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