CN211415243U - 一种自寻路避障机器人 - Google Patents
一种自寻路避障机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211415243U CN211415243U CN201922452127.8U CN201922452127U CN211415243U CN 211415243 U CN211415243 U CN 211415243U CN 201922452127 U CN201922452127 U CN 201922452127U CN 211415243 U CN211415243 U CN 211415243U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- microcomputer
- motor
- fixed
- obstacle
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种自寻路避障机器人，包括固定盘，所述固定盘的上表面的中心设有转动单元，所述转动单元的顶端设有检测单元，所述固定盘底端的中心设有连接杆，所述连接杆前侧的底端设有红外传感器，所述连接杆的左右两侧对应设有两个电动伸缩杆，且两个电动伸缩杆的伸缩端均设有连接板，所述连接板底部的前后两端均设有电动升降杆，所述电动升降杆的升降端设有移动单元，所述固定盘的圆周面沿圆周方向排列设有超声波传感器，所述固定盘的上表面依次设有电池和微型计算机，本实用新型结构简单，操作方便，遇到障碍物可以对其高度和宽度做出检测和判断，对于高度较低的障碍物可以直接越过障碍，给日常使用带来了便利。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种自寻路避障机器人。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有技术中的自寻路避障机器人，结构复杂，操作不便，遇到障碍物只能绕过，若空间较小则只能退回，对于高度较低的障碍物不能直接越过障碍，给日常使用带来了影响。
实用新型内容
鉴于现有技术中所存在的问题，本实用新型公开了一种自寻路避障机器人，采用的技术方案是，包括固定盘，所述固定盘的上表面的中心设有转动单元，所述转动单元的顶端设有检测单元，所述固定盘底端的中心设有连接杆，所述连接杆前侧的底端设有红外传感器，所述连接杆的左右两侧对应设有两个电动伸缩杆，且两个电动伸缩杆的伸缩端均设有连接板，所述连接板底部的前后两端均设有电动升降杆，所述电动升降杆的升降端设有移动单元，所述固定盘的圆周面沿圆周方向排列设有超声波传感器，所述固定盘的上表面依次设有电池和微型计算机，所述微型计算机的输入端和电池的输出端电连接，所述微型计算机分别与超声波传感器和红外传感器双向电连接，所述微型计算机的输出端分别与电动伸缩杆和电动升降杆的输出端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动单元包括蜗轮和转轴一，所述转轴一的底端通过轴承转动连接在固定盘上表面的中心，所述转轴一圆周面的中部设有蜗轮。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述所述检测单元包括固定座和摄像头，所述固定座设在转轴一的顶端，所述固定座的上表面设有摄像头，所述摄像头与微型计算机双向电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动单元包括安装座、转轴二、脚轮和电机二，所述安装座设在固电动升降杆的升降端，所述安装座的内壁之间通过轴承转动连接有转轴二，所述转轴二圆周面的中部设有脚轮，所述安装座的外侧固定有电机二，所述电机二的输出轴与转轴二的一端固定连接，所述电机二的输入端与微型计算机的输出端电连接，位于连接板底部前端的安装座的前侧设有红外测距传感器，所述红外测距传感器位于脚轮的内侧，所述红外测距传感器与微型计算机双向电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括驱动单元，所述驱动单元包括蜗杆、电机一和固定板，所述固定板设在固定盘上表面的一侧，所述固定板的一侧通过轴承转动连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮对应啮合，所述固定板的另一侧固定有电机一，所述电机一的输出轴与蜗杆的一端固定连接，所述电机一的输入端与微型计算机的输出端电连接。
本实用新型的有益效果：本实用新型结构简单，操作方便，遇到障碍物可以对其高度和宽度做出检测和判断，对于高度较低的障碍物可以直接越过障碍，给日常使用带来了便利，通过四个电机二的同步转动，带动转轴二和脚轮的转动，可以实现机器人的正常向前移动，通过摄像头可以对正面的道路进行辨认和检测，并将信息反馈给微型计算机，同时，通过超声波传感器可以对各个方向进行检测和反馈；当正前方遇到障碍时，微型计算机控制电机二停止转动，微型计算机控制电动伸缩杆伸长和电动升降杆升高，同时，通过红外传感器和红外测距传感器检测障碍物的高度和宽度并反馈给果微型计算机，如果障碍物可以越过，微型计算机控制电机二转动，机器人继续前进，直接越过障碍物，如果障碍物过大不能直接越过，微型计算机控制电机一转动，带动蜗杆和蜗轮的转动，进而带动转轴一的转动，带动摄像头移动寻路，然后微型计算机控制位于同一个连接板下方的电机二停止转动，此时，对应的脚轮停止转动，同时控制另一个连接板下方的电机二转动，带动对应的脚轮转动，机器人可以完成转向，绕过障碍物。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型的A处放大结构示意图；
图3为本实用新型的移动单元结构示意图；
图4为本实用新型的仰视结构示意图。
图中：1-固定盘、2-电池、3-检测单元、31-固定座、32-摄像头、4-驱动单元、41-蜗杆、42-电机一、43-固定板、5-转动单元、51-蜗轮、52-转轴一、6-超声波传感器、7-移动单元、71-安装座、72-转轴二、73-脚轮、74-电机二、8-电动升降杆、9-连接板、10-微型计算机、11-电动伸缩杆、12-连接杆、13-红外传感器、14-红外测距传感器。
具体实施方式
实施例1
如图1至图4所示，本实用新型公开了一种自寻路避障机器人，采用的技术方案是，包括固定盘1，所述固定盘1的上表面的中心设有转动单元5，所述转动单元5的顶端设有检测单元3，所述固定盘1底端的中心设有连接杆12，所述连接杆12前侧的底端设有红外传感器13，通过红外传感器13可以检测障碍物的高度，所述连接杆12的左右两侧对应设有两个电动伸缩杆11，且两个电动伸缩杆11的伸缩端均设有连接板9，所述连接板9底部的前后两端均设有电动升降杆8，所述电动升降杆8的升降端设有移动单元7，通过电动伸缩杆11的伸缩和电动升降杆8的升降，可以对移动单元7进行水平位置和高度的调节，所述固定盘1的圆周面沿圆周方向排列设有超声波传感器6，通过超声波传感器6可以对各个方向进行检测和反馈，所述固定盘1的上表面依次设有电池2和微型计算机10，所述微型计算机10的输入端和电池2的输出端电连接，所述微型计算机10分别与超声波传感器6和红外传感器13双向电连接，所述微型计算机10的输出端分别与电动伸缩杆11和电动升降杆8的输出端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动单元5包括蜗轮51和转轴一52，所述转轴一52的底端通过轴承转动连接在固定盘1上表面的中心，所述转轴一52圆周面的中部设有蜗轮51。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述检测单元3包括固定座31和摄像头32，所述固定座31设在转轴一52的顶端，所述固定座31的上表面设有摄像头32，所述摄像头32与微型计算机10双向电连接，通过摄像头32可以对正面的道路进行辨认和检测，并将信息反馈给微型计算机10。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动单元7包括安装座71、转轴二72、脚轮73和电机二74，所述安装座71设在固电动升降杆8的升降端，所述安装座71的内壁之间通过轴承转动连接有转轴二72，所述转轴二72圆周面的中部设有脚轮73，所述安装座71的外侧固定有电机二74，所述电机二74的输出轴与转轴二72的一端固定连接，所述电机二74的输入端与微型计算机10的输出端电连接，位于连接板9底部前端的安装座71的前侧设有红外测距传感器14，所述红外测距传感器14位于脚轮73的内侧，所述红外测距传感器14与微型计算机10双向电连接，通过红外测距传感器14可以检测障碍物的宽度，通过电机二74步转动，带动转轴二72和脚轮73的转动，可以实现机器人的移动。
作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括驱动单元4，所述驱动单元4包括蜗杆41、电机一42和固定板43，所述固定板43设在固定盘1上表面的一侧，所述固定板43的一侧通过轴承转动连接有蜗杆41，所述蜗杆41与蜗轮51对应啮合，所述固定板43的另一侧固定有电机一42，所述电机一42的输出轴与蜗杆41的一端固定连接，所述电机一42的输入端与微型计算机10的输出端电连接，通过电机一42的转动，带动蜗杆41和蜗轮51的转动，进而带动转轴一52的转动，可以对摄像头32的角度进行调整。
本实用新型的工作原理：接通电源，通过四个电机二74的同步转动，带动转轴二72和脚轮73的转动，可以实现机器人的正常向前移动，通过摄像头32可以对正面的道路进行辨认和检测，并将信息反馈给微型计算机10，同时，通过超声波传感器6可以对各个方向进行检测和反馈；当正前方遇到障碍时，微型计算机10控制电机二74停止转动，微型计算机10控制电动伸缩杆11伸长和电动升降杆8升高，同时，通过红外传感器13和红外测距传感器14检测障碍物的高度和宽度并反馈给果微型计算机10，如果障碍物可以越过，微型计算机10控制电机二74转动，机器人继续前进，直接越过障碍物，如果障碍物过大不能直接越过，微型计算机10控制电机一42转动，带动蜗杆41和蜗轮51的转动，进而带动转轴一52的转动，带动摄像头32移动寻路，然后微型计算机10控制位于同一个连接板9下方的电机二74停止转动，此时，对应的脚轮73停止转动，同时控制另一个连接板9下方的电机二74转动，带动对应的脚轮73转动，机器人可以完成转向，绕过障碍物，在移动过程中，通过超声波传感器6可以有效防止机器人与障碍物发生碰撞，蜗轮51和转轴一52的正反向的转动角度不超过180°。
本实用新型涉及的电路连接为本领域技术人员采用的惯用手段，可通过有限次试验得到技术启示，属于广泛使用的现有技术。
本文中未详细说明的部件为现有技术。
上述虽然对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
Claims (5)
1.一种自寻路避障机器人，包括固定盘(1)，其特征在于：所述固定盘(1)的上表面的中心设有转动单元(5)，所述转动单元(5)的顶端设有检测单元(3)，所述固定盘(1)底端的中心设有连接杆(12)，所述连接杆(12)前侧的底端设有红外传感器(13)，所述连接杆(12)的左右两侧对应设有两个电动伸缩杆(11)，且两个电动伸缩杆(11)的伸缩端均设有连接板(9)，所述连接板(9)底部的前后两端均设有电动升降杆(8)，所述电动升降杆(8)的升降端设有移动单元(7)，所述固定盘(1)的圆周面沿圆周方向排列设有超声波传感器(6)，所述固定盘(1)的上表面依次设有电池(2)和微型计算机(10)，所述微型计算机(10)的输入端和电池(2)的输出端电连接，所述微型计算机(10)分别与超声波传感器(6)和红外传感器(13)双向电连接，所述微型计算机(10)的输出端分别与电动伸缩杆(11)和电动升降杆(8)的输出端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种自寻路避障机器人，其特征在于：所述转动单元(5)包括蜗轮(51)和转轴一(52)，所述转轴一(52)的底端通过轴承转动连接在固定盘(1)上表面的中心，所述转轴一(52)圆周面的中部设有蜗轮(51)。
3.根据权利要求1所述的一种自寻路避障机器人，其特征在于：所述检测单元(3)包括固定座(31)和摄像头(32)，所述固定座(31)设在转轴一(52)的顶端，所述固定座(31)的上表面设有摄像头(32)，所述摄像头(32)与微型计算机(10)双向电连接。
4.根据权利要求1所述的一种自寻路避障机器人，其特征在于：所述移动单元(7)包括安装座(71)、转轴二(72)、脚轮(73)和电机二(74)，所述安装座(71)设在固电动升降杆(8)的升降端，所述安装座(71)的内壁之间通过轴承转动连接有转轴二(72)，所述转轴二(72)圆周面的中部设有脚轮(73)，所述安装座(71)的外侧固定有电机二(74)，所述电机二(74)的输出轴与转轴二(72)的一端固定连接，所述电机二(74)的输入端与微型计算机(10)的输出端电连接，位于连接板(9)底部前端的安装座(71)的前侧设有红外测距传感器(14)，所述红外测距传感器(14)位于脚轮(73)的内侧，所述红外测距传感器(14)与微型计算机(10)双向电连接。
5.根据权利要求2所述的一种自寻路避障机器人，其特征在于：还包括驱动单元(4)，所述驱动单元(4)包括蜗杆(41)、电机一(42)和固定板(43)，所述固定板(43)设在固定盘(1)上表面的一侧，所述固定板(43)的一侧通过轴承转动连接有蜗杆(41)，所述蜗杆(41)与蜗轮(51)对应啮合，所述固定板(43)的另一侧固定有电机一(42)，所述电机一(42)的输出轴与蜗杆(41)的一端固定连接，所述电机一(42)的输入端与微型计算机(10)的输出端电连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922452127.8U CN211415243U (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种自寻路避障机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922452127.8U CN211415243U (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种自寻路避障机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211415243U true CN211415243U (zh) | 2020-09-04 |
Family
ID=72251679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201922452127.8U Expired - Fee Related CN211415243U (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种自寻路避障机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211415243U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113334372A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-09-03 | 浙江工业大学之江学院 | 一种自动跟随机器人的避障装置 |
| CN113524140A (zh) * | 2021-07-29 | 2021-10-22 | 深圳市维创世纪信息技术有限公司 | 一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法 |
| CN113597829A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-11-05 | 江苏大学 | 一种可自动避障的电缆连接式电动旋耕机及其避障方法 |
| CN114770540A (zh) * | 2022-04-25 | 2022-07-22 | 营口理工学院 | 一种能够进行人机交互的文化宣传机器人 |
-
2019
- 2019-12-31 CN CN201922452127.8U patent/CN211415243U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113334372A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-09-03 | 浙江工业大学之江学院 | 一种自动跟随机器人的避障装置 |
| CN113597829A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-11-05 | 江苏大学 | 一种可自动避障的电缆连接式电动旋耕机及其避障方法 |
| CN113524140A (zh) * | 2021-07-29 | 2021-10-22 | 深圳市维创世纪信息技术有限公司 | 一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法 |
| CN114770540A (zh) * | 2022-04-25 | 2022-07-22 | 营口理工学院 | 一种能够进行人机交互的文化宣传机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN211415243U (zh) | 一种自寻路避障机器人 | |
| CN109057359B (zh) | 一种全自动水泥抹光机器人 | |
| CN105212840B (zh) | 清洁机器人及其控制方法 | |
| CN107184156A (zh) | 一种智能扫地机器人 | |
| CN105832252A (zh) | 自主移动机器人及其控制方法 | |
| CN210416730U (zh) | 一种机器人移动用行走底板 | |
| CN210442319U (zh) | 一种建筑工程用结构裂纹检测装置 | |
| CN109914884B (zh) | 一种车架一体式抱夹停车机器人 | |
| CN206924042U (zh) | 一种移动机器人 | |
| CN217875137U (zh) | 一种用于伸缩交叉臂的测距装置 | |
| CN211055294U (zh) | 一种两轮自平衡移动机器人 | |
| CN209887577U (zh) | 一种基于机器视觉的可移动机器人 | |
| CN210968867U (zh) | 一种用于图书馆智能机器人的运动底座 | |
| CN112498480B (zh) | 一种对路面自适应的智能小车 | |
| CN113778087A (zh) | 一种人工智能避障小车 | |
| CN111301561A (zh) | 一种便于二次开发的全向视觉智能小车 | |
| CN214700135U (zh) | 一种用于洁净室检测的智能小车行进部件 | |
| CN111084585B (zh) | 智能扫地机用具有转向辅助能力的行走轮组 | |
| CN220868068U (zh) | 一种带有车辆抓拍识别功能的道闸 | |
| CN220355009U (zh) | 一种图像采集设备 | |
| CN217530833U (zh) | 一种具有障碍警示功能的机器人 | |
| CN210862908U (zh) | 一种环境噪声和环境振动检测装置 | |
| CN217894095U (zh) | 一种锂电池极柱组件组装设备的便捷机架 | |
| CN214490603U (zh) | 一种机器人 | |
| CN207424595U (zh) | 一种摩托车型机器人的控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200904 Termination date: 20201231 |