CN218641943U - 拆垛理料***及装车流水线 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物流领域，尤其涉及一种拆垛理料***及装车流水线，该拆垛理料***包括拆垛机器人、分货装置、转向装置以及编组装置。拆垛机器人用于抓取并搬运多件货物。分货装置用于承接由拆垛机器人搬运来的多件货物并将其分解为单件货物向外输出。转向装置设置于分货装置的输出端，转向装置用于对输出货物的摆放方向进行调整。编组装置对接于分货装置的输出端，编组装置用于将分货装置输出的单件货物编排成组并输出。采用该拆垛理料***能够节约人力，降低人工成本，提高了装车前的理料效率。

Description

拆垛理料***及装车流水线

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种拆垛理料***及装车流水线。

背景技术

物流涉及国民生产、生活的方方面面，物流各环节中，任何细小的效率提升都可能很大程度地节约成本、降低损耗。随着现代货物包装运输技术的快速发展，越来越多的用户需要实现快速化、自动化和智能化的装车作业。

相关技术中，存在自动装车码垛的装车设备，其通过走行、升降、伸缩卸载等动作，完成箱式物料、袋式物料等货物的码垛和装车作业。整垛货物在通过装车设备装车前需要进行拆分，目前的拆分作业多通过人工进行，人力成本高，劳动强度高，效率低下。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种拆垛理料***及装车流水线，用于解决现有的装车作业中，整垛货物的拆解多通过人工进行，人力成本高、效率低下的技术问题。

为此，根据本实用新型的一个方面，提供了一种拆垛理料***，该拆垛理料***包括：

拆垛机器人，用于抓取并搬运多件货物；

分货装置，用于承接由拆垛机器人搬运来的多件货物并将其分解为单件货物向外输出；

转向装置，设置于分货装置的输出端，转向装置用于对输出货物的摆放方向进行调整；以及

编组装置，对接于分货装置的输出端，编组装置用于将分货装置输出的单件货物编排成组并输出。

可选地，分货装置包括：

步进式输送机，用于承载由拆垛机器人搬运来的多件货物并沿输送方向步进输送货物；

靠边输送机，对接于步进式输送机的输出端，靠边输送机包括沿输送方向并排设置且关于输送方向结构对称的第一靠边辊筒输送线和第二靠边辊筒输送线，第一靠边辊筒输送线和第二靠边辊筒输送线能够将并排的两件货物分开至靠边输送机在输送方向上的相对两侧并继续沿输送方向输送；

限位件，设置于第一靠边辊筒输送线的输出端；

出货输送机，对接于第二靠边辊筒输送线的输出端，转向装置设置于出货输送机上；以及

推送装置，用于将被限位件止挡的货物推送至第二靠边辊筒输送线上。

可选地，步进式输送机包括输送机架、输送辊筒、传动机构以及步进电机，多个输送辊筒沿传输方向平行且间隔设置于输送机架上，步进电机固定于输送机架上并通过传动机构连接于输送辊筒。

可选地，第一靠边辊筒输送线包括第一靠边挡板、第一辊筒和第一驱动机构，多个第一辊筒沿第一靠边挡板的延伸方向并列布置并与第一靠边挡板呈锐角，第一驱动机构用于驱动第一辊筒转动；第二靠边辊筒输送线包括第二靠边挡板、第二辊筒和第二驱动机构，多个第二辊筒沿第二靠边挡板的延伸方向并列布置并与第二靠边挡板呈锐角，第二驱动机构用于驱动第二辊筒转动；其中，第一靠边挡板和第二靠边挡边分别位于靠边输送机在输送方向上的相对两侧。

可选地，推送装置包括推送机架、载座、移动机构和推板；推送机架包括横架以及支撑于横架两端的两个支腿，横架位于第一靠边辊筒输送线的输出端上方，两支腿分别位于靠边输送机在输送方向上的相对两侧；载座沿垂直于输送方向的推送方向滑动设置于横架上，移动机构设置于横架上并连接于载座，以驱动载座沿推送方向在横架上滑动；推板安装于载座上。

可选地，分货装置还包括第一换向装置、第二换向装置和扫描仪，第一换向装置设置于第一靠边辊筒输送线上，用于对第一靠边辊筒输送线输送货物的摆放方向进行调整；第二换向装置设置于第二靠边辊筒输送线上，用于对第二靠边辊筒输送线输送货物的摆放方向进行调整；扫描仪设置于出货输送机上并位于转向装置的上游。

可选地，转向装置包括安装座、伸缩机构以及滚轮，安装座固定于分货装置的输出端的一侧，伸缩机构安装于安装座上，滚轮安装于伸缩机构的活动端，且滚轮能够在伸缩机构的作用下在垂直于货物的输送方向上伸出或缩回。

可选地，编组装置包括辊筒输送机、暂存平台、单列推送机构和整层推送机构，辊筒输送机对接于分货装置的输出端，辊筒输送机的输出端设置有用于止挡货物的止挡件，暂存平台设置于辊筒输送机的输出端的一侧，单列推送机构设置于辊筒输送机上并用于将位于辊筒输送机上的一列货物推送至暂存平台上，整层推送机构设置于暂存平台上并用于将位于暂存平台上的多列货物推离暂存平台。

可选地，辊筒输送机包括沿输送方向依次连接的输送段和暂存段，止挡件设置于暂存段远离输送段的一端，暂存平台设置于暂存段的一侧。

根据本实用新型的另一个方面，提供了一种装车流水线，该装车流水线包括：

如上的拆垛理料***；以及

码垛装车设备，对接于编组装置的下料端，码垛装车设备用于将编组装置输出的货物堆垛在车辆的载货位置。

本实用新型提供的拆垛理料***及装车流水线的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型的拆垛理料***包括拆垛机器人、分货装置、转向装置和编组装置，整垛货物在通过装车设备装车前，利用拆垛机器人抓取并将整层货物搬运至分货装置，利用分货装置将整层货物分解为单件货物后向编组装置输送，在输送过程中根据后续的装车垛型需要通过设置在分货装置输出端的转向装置对输出货物的摆放方向进行调整，最后通过编组装置将分货装置输出的单件货物整理组合成所需垛型的整层货物并向装车设备输出。采用该拆垛理料***能够节约人力，降低人工成本，提高了装车前的理料效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本实用新型一实施例示出的拆垛理料***的整体结构示意图；

图2是本实用新型一实施例示出的拆垛理料***的部分结构示意图；

图3是本实用新型一实施例示出的拆垛理料***的分货装置中步进式输送机、靠边输送机、限位件以及出货输送机的连接结构示意图；

图4是本实用新型一实施例示出的拆垛理料***的分货装置中推送装置的结构示意图；

图5是本实用新型一实施例示出的拆垛理料***的转向装置的结构示意图；

图6是图5示出的转向装置的另一视角的结构示意图；

图7是本实用新型一实施例示出的拆垛理料***中编组装置的整体结构示意图；

图8是本实用新型一实施例示出的拆垛理料***中编组装置的单列推送机构的示意图；

图9是本实用新型一实施例示出的拆垛理料***中编组装置的整层推送机构的示意图。

主要元件符号说明：

10、拆垛机器人；11、底座；12、工业机器人；13、夹具；

20、分货装置；21、步进式输送机；211、输送机架；212、输送辊筒；22、靠边输送机；221、第一靠边辊筒输送线；2211、第一靠边挡板；2212、第一辊筒；222、第二靠边辊筒输送线；2221、第二靠边挡板；2222、第二辊筒；23、限位件；24、出货输送机；25、推送装置；251、推送机架；2511、支腿；2512、横架；252、载座；253、移动机构；254、升降机构；255、推板；26、第一换向装置；27、第二换向装置；28、扫描仪；

30、转向装置；31、安装座；32、伸缩机构；33、滚轮；

40、编组装置；41、辊筒输送机；411、输送段；412、暂存段；42、暂存平台；43、单列推送机构；431、第一安装架；432、第一直线导轨；433、第一直线模组；434、第一推架；44、整层推送机构；441、第二安装架；442、第二直线导轨；443、第二直线模组；444、第二推架；45、止挡件。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以通过许多其他不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记同样适用。

正如背景技术中所记载的，整垛货物在通过装车设备装车前需要进行拆分，目前的拆分作业多通过人工进行，人力成本高，劳动强度高，效率低下。

为了解决上述问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型的实施例提供了一种拆垛理料***，如图1所示，该拆垛理料***包括拆垛机器人10、分货装置20、转向装置30以及编组装置40。拆垛机器人10用于抓取并搬运多件货物。分货装置20用于承接由拆垛机器人10搬运来的多件货物并将其分解为单件货物向外输出。转向装置30设置于分货装置20的输出端，转向装置30用于对输出货物的摆放方向进行调整。编组装置40对接于分货装置20的输出端，编组装置40用于将分货装置20输出的单件货物编排成组并输出。

在本实用新型实施例中，整垛货物在通过装车设备装车前，利用拆垛机器人10抓取并将整层货物搬运至分货装置20，利用分货装置20将整层货物分解为单件货物后向编组装置40输送，在输送过程中根据后续的装车垛型需要通过设置在分货装置20输出端的转向装置30对输出货物的摆放方向进行调整，最后通过编组装置40将分货装置20输出的单件货物整理组合成所需垛型的整层货物并向装车设备输出。采用该拆垛理料***能够节约人力，降低人工成本，提高了装车前的理料效率。

此外，可以想到的是，利用转向装置30和编组装置40相互配合，可以将货物采用不同的横竖方向、数量组合成不同的组型，可提高装车的空间利用率和垛型的稳定性。

在一种实施例中，如图1-图2所示，拆垛机器人10包括底座11、工业机器人12、夹具13以及视觉相机(图中未示出)，底座11用于固定在地面上，工业机器人12安装在底座11上，夹具13与视觉相机安装在工业机器人12的执行结构末端，夹具13包括与工业机器人12连接的框架和设置在框架上的吸盘结构，吸盘结构通过真空吸附的方式吸取货物，视觉相机通过拍照分析货物垛型，将光信号转变成电信号并反馈给工业机器人12，实现工业机器人12有序且准确地转运货物。

可以理解的是，工业机器人12是广泛用于工业领域的多关节机械手(如五轴或六轴机械臂)或多自由度的机器装置，夹具13在工业机器人12驱动下，将整垛货物中的多件或整层货物搬运至分货装置20上。

需要说明的是，拆垛机器人10所搬运的整垛货物可通过叉车或者其它转运设备由仓库转运至拆垛机器人10附近。还可以将拆垛机器人10直接与仓库的自动出库线对接，实现出库、拆垛全自动化。

在一种实施例中，如图1-图3所示，分货装置20包括步进式输送机21、靠边输送机22、限位件23、出货输送机24以及推送装置25。

步进式输送机21用于承载由拆垛机器人10搬运来的多件货物并沿输送方向(为便于说明，输送方向在图中以箭头X示出)步进输送货物。靠边输送机22对接于步进式输送机21的输出端，靠边输送机22包括沿输送方向并排设置且关于输送方向结构对称的第一靠边辊筒输送线221和第二靠边辊筒输送线222，第一靠边辊筒输送线221和第二靠边辊筒输送线222能够将并排的两件货物分开至靠边输送机22在输送方向上的相对两侧并继续沿输送方向输送。限位件23设置于第一靠边辊筒输送线221的输出端，用于防止经第一靠边辊筒输送线221输送的货物从第一靠边辊筒输送线221的输出端掉落。出货输送机24对接于第二靠边辊筒输送线222的输出端，转向装置30设置于出货输送机24上。推送装置25用于将被限位件23止挡的货物推送至第二靠边辊筒输送线222上。

可以理解的是，靠边滚筒输送线可将货物沿对角线方向输送，直至货物与侧挡板对齐，可与其他标准组件构成多种货物输送方案。

通过如上设计，利用步进式输送机21、靠边输送机22、限位件23、出货输送机24以及推送装置25的相互配合，能够将拆垛机器人10搬运来的整层货物拆分为单件向后输出。

具体来说，使用时，拆垛机器人10将整层货物搬运至步进式输送机21上，步进式输送机21沿传输方向步进输送，将一排一排的货物(可以理解的是，位于步进式输送装置上的整层货物沿传输方向可分为多排，以图1和图2为例，位于步进式输送机21上的一层货物沿传输方向可分为二排，第一排和第二排均有2个包装箱)先后输送到靠边输送机22，通过靠边输送机22中将并排的两件货物分开输送机两侧并继续向前输送，位于第二靠边辊筒输送线222上的货物可经出货输送机24直接向编组装置40输送，位于第一靠边辊筒输送线221上的货物被限位件23止挡，待第二靠边辊筒输送线222上的货物均输送完毕后，通过推送装置25将被限位件23止挡的货物逐件推送至第二靠边辊筒输送线222上，经经出货输送机24向编组装置40输送。设置在出货输送机24上的转向装置30根据后续的编组需要对输出货物的摆放方向(如沿货物的长度摆放或沿货物的宽度方向摆放)进行调整。

其中，限位件23可采用固定在第一靠边辊筒输送线221的输出端的限位挡板或限位横杆等限位结构。出货输送机24可采用皮带输送机或辊子输送机。

在一种具体实施例中，如图3所示，步进式输送机21包括输送机架211、输送辊筒212、传动机构(图中未示出)以及步进电机(图中未示出)，多个输送辊筒212沿传输方向平行且间隔设置于输送机架211上，步进电机固定于输送机架211上并通过传动机构连接于输送辊筒212。

具体来说，传动机构可采用带传动或链传动。可以理解的是，步进电机通过传动机构与输送辊筒212连接，通过输送辊筒212的旋转为置于其上的货物提供向前输送的动力。

可以理解的是，在其他实施例中，也可以直接采用电动辊筒代替本实施例步进式输送机21中的输送辊筒212、传动机构以及步进电机。

在一种具体实施例中，如图2和图3所示，第一靠边辊筒输送线221包括第一靠边挡板2211、第一辊筒2212和第一驱动机构(图中未示出)，多个第一辊筒2212沿第一靠边挡板2211的延伸方向并列布置并与第一靠边挡板2211呈锐角，第一驱动机构用于驱动第一辊筒2212转动；第二靠边辊筒输送线222包括第二靠边挡板2221、第二辊筒2222和第二驱动机构(图中未示出)，多个第二辊筒2222沿第二靠边挡板2221的延伸方向并列布置并与第二靠边挡板2221呈锐角，第二驱动机构用于驱动第二辊筒2222转动；其中，第一靠边挡板2211和第二靠边挡边分别位于靠边输送机22在输送方向上的相对两侧。

通过如上设置，第一靠边滚筒输送线可将位于其上的货物沿对角线方向输送，直至货物与第一靠边挡板2211对齐，第二靠边滚筒输送线可将位于其上的货物沿对角线方向输送，直至货物与第二靠边挡板2221对齐，以此实现将并排的两件货物分开并继续沿输送方向输送。

第一靠边辊筒输送线221与第二靠边辊筒输送线222的并排连接处均匀设置有球形滚动体，由此设计，便于第一靠边辊筒输送线221上的货物在推送装置25的作用下进入第二靠边辊筒输送线222上。

在一种具体实施例中，如图2和图4所示，推送装置25包括推送机架251、载座252、移动机构253和推板255；推送机架251包括横架2512以及支撑于横架2512两端的两个支腿2511，横架2512位于第一靠边辊筒输送线221的输出端上方，两支腿2511分别位于靠边输送机22在输送方向上的相对两侧；载座252沿垂直于输送方向的推送方向(为便于说明，推送方向在图中以箭头Y示出)滑动设置于横架2512上，移动机构253设置于横架2512上并连接于载座252，以驱动载座252沿推送方向在横架2512上滑动；推板255安装于载座252上。

该推送装置25的工作原理如下：载座252在移动机构253的驱动下能够在横架2512上沿推送方向做往复移动，以带动推板255一同运动，进而利用推板255将位于第一靠边辊筒输送线221输出端被限位件23止挡的货物推送到第二靠边辊筒输送线222上。

其中，载座252可通过安装在横架2512上的导轨和安装在载座252上的滑块配合实现与横架2512的滑动连接。在本实施例中，移动机构253采用同步带型直线模组，载座252固定连接于同步带型直线模组的同步带。当然，在其他实施例中，移动机构253也可以采用滚珠丝杆型直线模组或直线电机等等。

在一种更加具体实施例中，如图4所示，推送装置25还包括升降机构254，升降机构254设置在载座252上，推板255安装在升降机构254上，并能够在升降机构254的驱动下调整竖向位置。

由此设计，使得推板255能够根据不同货物的高度调整竖向位置，以更好地适配货物的重心，从而为货物提供稳定可靠的推力。

在本实施例中，升降机构254包括电机、齿轮、齿条、滑轨和滑动块，滑轨沿竖向固定在载座252的一侧，滑动块和齿条固定在推板255靠近载座252的一侧，且滑动块与滑轨滑动连接，电机安装在载座252上，齿轮固定在电机的输出轴上并啮合于齿条，通过电机驱动齿轮转动，带动齿条上下运动，进而调整推板255的高度。当然，在其他实施例中，升降机构254还可以采用竖向布置的气缸、直线电机、线性模组等等。

在一些具体的实施例中，如图2所示，分货装置20还包括第一换向装置26、第二换向装置27和扫描仪28，第一换向装置26设置于第一靠边辊筒输送线221上，用于对第一靠边辊筒输送线221输送货物的摆放方向进行调整；第二换向装置27设置于第二靠边辊筒输送线222上，用于对第二靠边辊筒输送线222输送货物的摆放方向进行调整；扫描仪28设置于出货输送机24上并位于转向装置30的上游。

通过如上设置，利用第一换向装置26和第二换向装置27能够分别对第一靠边辊筒输送线221和第二靠边辊筒输送线222输送货物的摆放方向进行调整，将货物的标签面转至扫描仪28识别的方向，便于扫描仪28扫描货物的标签。

其中，第一换向装置26、第二换向装置27和转向装置30的结构相同，便于加工制造，节约生产成本。

在一种实施例中，如图2和图5-图6所示，转向装置30包括安装座31、伸缩机构32以及滚轮33，安装座31固定于分货装置20的输出端的一侧，伸缩机构32安装于安装座31上，滚轮33安装于伸缩机构32的活动端，且滚轮33能够在伸缩机构32的作用下在垂直于货物的输送方向上伸出或缩回。

通过如上设置，使得转向装置30的结构简单，成本低廉，便于后期维护。

具体来说，利用伸缩机构32驱动滚轮33的伸出和缩回来控制货物转向和不转向，进而实现对货物摆放方向的调整。需要控制货物转向时，伸缩机构32驱动滚轮33伸出，货物的一端被滚轮33阻挡，货物的另一端继续向前，导致货物旋转90度后继续向前输送。

在本实施例中，伸缩机构32可采用电机驱动齿轮带动齿条沿直线运动实现，也可采用气缸或油缸，在此不做限定。

在一种实施例中，如图1和图7所示，编组装置40包括辊筒输送机41、暂存平台42、单列推送机构43和整层推送机构44，辊筒输送机41对接于分货装置20的输出端，辊筒输送机41的输出端设置有用于止挡货物的止挡件45，暂存平台42设置于辊筒输送机41的输出端的一侧，单列推送机构43设置于辊筒输送机41上并用于将位于辊筒输送机41上的一列货物推送至暂存平台42上，整层推送机构44设置于暂存平台42上并用于将位于暂存平台42上的多列货物推离暂存平台42。

通过编组装置40将多个货物组合成一组，便于后续通过码垛装车设备进行装车，提高装车效率。

该编组装置40的工作原理如下：从分货装置20先后输出的多个单件货物经转向装置30调整摆放方向后进入辊筒输送机41，由于辊筒输送机41的输出端设置有止挡件45(如挡板)，导致多个货物停留在辊筒输送机41上并沿输送方向排成一列，通过单列推送机构43将位于辊筒输送机41上的一列货物推送至暂存平台42上，重复上述操作，将多列货物先后推送至暂存平台42上形成一组货物(***根据车宽和货物宽度匹配最佳垛型，使得多列货物组合后形成的货物组的宽度和车宽匹配的，与车宽接近，以增加空间利用率)，最后通过整层推送机构44将位于暂存平台42上的一组货物由暂存平台42推送到码垛装车设备上。

为避免整层推送机构44的推送方向与单列推送机构43的推送方向形成干涉，整层推送机构44的推送方向与单列推送机构43的推送方向垂直布置。

在一种具体的实施例中，如图7所示，辊筒输送机41包括沿输送方向依次连接的输送段411和暂存段412，止挡件45设置于暂存段412远离输送段411的一端，暂存平台42设置于暂存段412的一侧。

由此设计，利用暂存段412来暂时存储货物，当暂存段412摆满货物后，通过单列推送机构43将位于暂存段412上的一列货物整体推送至暂存平台42上。

其中，如图7和图8所示，单列推送机构43包括第一安装架431、第一直线导轨432、第一直线模组433和第一推架434，第一安装架431架设在暂存段412上方，第一直线导轨432和第一直线模组433安装在第一安装架431上并均与暂存段412的长度方向垂直，第一推架434的长度与暂存段412的长度适配，第一推架434滑动设置在第一直线导轨432上并连接于第一直线模组433的驱动部，通过第一直线模组433驱动第一推架434沿第一直线导轨432滑动，以实现推送暂存段412上的一列货物。

如图7和图9所示，整层推送机构44包括第二安装架441、第二直线导轨442、第二直线模组443和第二推架444，第二安装架441架设在暂存平台42上方，第二直线导轨442和第二直线模组443安装在第二安装架441上并均与暂存段412的长度方向平行，第二推架444的长度与暂存平台42垂直于暂存段412的长度适配，第二推架444滑动设置在第二直线导轨442上并连接于第二直线模组443的驱动部，通过第二直线模组443驱动第二推架444沿第二直线导轨442滑动，以实现推送暂存平台42上的一组货物。

具体来说，第一直线模组433和第二直线模组443可采用同步带型直线模组、滚珠丝杆型直线模组或直线电机等等。

根据本实用新型的另一个方面，本实用新型的实施例还提供了一种装车流水线，该装车流水线包括上述任一实施例中的拆垛理料***以及码垛装车设备，码垛装车设备对接于编组装置的下料端，码垛装车设备用于将编组装置输出的货物堆垛在车辆的载货位置。

由于该装车流水线包括上述实施例中的拆垛理料***，因此，有利于降低人工成本，提高装车效率。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种拆垛理料***，其特征在于，包括：

拆垛机器人，用于抓取并搬运多件货物；

分货装置，用于承接由所述拆垛机器人搬运来的多件货物并将其分解为单件货物向外输出；

转向装置，设置于所述分货装置的输出端，所述转向装置用于对输出货物的摆放方向进行调整；以及

编组装置，对接于所述分货装置的输出端，所述编组装置用于将所述分货装置输出的单件货物编排成组并输出。

2.根据权利要求1所述的拆垛理料***，其特征在于，所述分货装置包括：

步进式输送机，用于承载由所述拆垛机器人搬运来的多件货物并沿输送方向步进输送货物；

靠边输送机，对接于所述步进式输送机的输出端，所述靠边输送机包括沿所述输送方向并排设置且关于所述输送方向结构对称的第一靠边辊筒输送线和第二靠边辊筒输送线，所述第一靠边辊筒输送线和所述第二靠边辊筒输送线能够将并排的两件货物分开至所述靠边输送机在所述输送方向上的相对两侧并继续沿所述输送方向输送；

限位件，设置于所述第一靠边辊筒输送线的输出端；

出货输送机，对接于所述第二靠边辊筒输送线的输出端，所述转向装置设置于所述出货输送机上；以及

推送装置，用于将被所述限位件止挡的货物推送至所述第二靠边辊筒输送线上。

3.根据权利要求2所述的拆垛理料***，其特征在于，所述步进式输送机包括输送机架、输送辊筒、传动机构以及步进电机，多个所述输送辊筒沿传输方向平行且间隔设置于所述输送机架上，所述步进电机固定于所述输送机架上并通过所述传动机构连接于所述输送辊筒。

4.根据权利要求2所述的拆垛理料***，其特征在于，所述第一靠边辊筒输送线包括第一靠边挡板、第一辊筒和第一驱动机构，多个所述第一辊筒沿所述第一靠边挡板的延伸方向并列布置并与所述第一靠边挡板呈锐角，所述第一驱动机构用于驱动所述第一辊筒转动；所述第二靠边辊筒输送线包括第二靠边挡板、第二辊筒和第二驱动机构，多个所述第二辊筒沿所述第二靠边挡板的延伸方向并列布置并与所述第二靠边挡板呈锐角，所述第二驱动机构用于驱动所述第二辊筒转动；其中，所述第一靠边挡板和所述第二靠边挡边分别位于所述靠边输送机在所述输送方向上的相对两侧。

5.根据权利要求2所述的拆垛理料***，其特征在于，所述推送装置包括推送机架、载座、移动机构和推板；所述推送机架包括横架以及支撑于所述横架两端的两个支腿，所述横架位于所述第一靠边辊筒输送线的输出端上方，两所述支腿分别位于所述靠边输送机在所述输送方向上的相对两侧；所述载座沿垂直于所述输送方向的推送方向滑动设置于所述横架上，所述移动机构设置于所述横架上并连接于所述载座，以驱动所述载座沿所述推送方向在所述横架上滑动；所述推板安装于所述载座上。

6.根据权利要求2-5任一项所述的拆垛理料***，其特征在于，所述分货装置还包括第一换向装置、第二换向装置和扫描仪，所述第一换向装置设置于所述第一靠边辊筒输送线上，用于对所述第一靠边辊筒输送线输送货物的摆放方向进行调整；所述第二换向装置设置于所述第二靠边辊筒输送线上，用于对所述第二靠边辊筒输送线输送货物的摆放方向进行调整；所述扫描仪设置于所述出货输送机上并位于所述转向装置的上游。

7.根据权利要求1所述的拆垛理料***，其特征在于，所述转向装置包括安装座、伸缩机构以及滚轮，所述安装座固定于所述分货装置的输出端的一侧，所述伸缩机构安装于所述安装座上，所述滚轮安装于所述伸缩机构的活动端，且所述滚轮能够在所述伸缩机构的作用下在垂直于货物的输送方向上伸出或缩回。

8.根据权利要求1所述的拆垛理料***，其特征在于，所述编组装置包括辊筒输送机、暂存平台、单列推送机构和整层推送机构，所述辊筒输送机对接于所述分货装置的输出端，所述辊筒输送机的输出端设置有用于止挡货物的止挡件，所述暂存平台设置于所述辊筒输送机的输出端的一侧，所述单列推送机构设置于所述辊筒输送机上并用于将位于所述辊筒输送机上的一列货物推送至所述暂存平台上，所述整层推送机构设置于所述暂存平台上并用于将位于所述暂存平台上的多列货物推离所述暂存平台。

9.根据权利要求8所述的拆垛理料***，其特征在于，所述辊筒输送机包括沿输送方向依次连接的输送段和暂存段，所述止挡件设置于所述暂存段远离所述输送段的一端，所述暂存平台设置于所述暂存段的一侧。

10.一种装车流水线，其特征在于，包括：

如权利要求1-9任一项所述的拆垛理料***；以及

码垛装车设备，对接于所述编组装置的下料端，所述码垛装车设备用于将所述编组装置输出的货物堆垛在车辆的载货位置。

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