CN218614087U - 零件装夹工具和打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种零件装夹工具和打磨机器人，涉及工件夹持工具技术领域，其中，所述零件装夹工具包括：安装座，所述安装座具有间隔设置的第一安装板和第二安装板；夹套，所述夹套设于所述第二安装板远离所述第一安装板的一侧，所述夹套的外侧面形成环状的定位台阶；固定轴，所述固定轴的一端设于所述第一安装板，所述固定轴的另一端穿过所述夹套；拉杆，所述拉杆位于所述夹套和所述固定轴之间，且沿着轴线方向滑动；驱动机构，用于驱动所述拉杆，所述驱动机构设于所述安装座且与所述拉杆连接；连杆夹持机构，所述连杆夹持机构设于所述固定轴穿过所述夹套的一端，且与所述拉杆连接。该零件装夹工具方便装夹、不容易松脱以及不影响加工。

Description

零件装夹工具和打磨机器人

技术领域

本实用新型涉及工件夹持工具技术领域，特别涉及一种零件装夹工具和应用该零件装夹工具的打磨机器人。

背景技术

金属零件在成型之后需要对外表面进行打磨抛光，一般是通过机器人抓取零件至打磨装置的位置进行表面加工，但对于异形的金属零件，如自行车零件，则存在装夹困难且容易松脱的问题，且零件的外表面均需打磨，通过夹持零件外部的方式还存在不方便加工的问题，即夹持的位置无法加工以及夹持工装容易与打磨装置产生干涉。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种零件装夹工具，旨在提供一种方便装夹、不容易松脱以及不影响加工的零件装夹工具。

为实现上述目的，本实用新型提出的零件装夹工具，所述零件装夹工具包括：

安装座，所述安装座具有间隔设置的第一安装板和第二安装板；

夹套，所述夹套设于所述第二安装板远离所述第一安装板的一侧，所述夹套的外侧面形成环状的定位台阶；

固定轴，所述固定轴的一端设于所述第一安装板，所述固定轴的另一端穿过所述夹套；

拉杆，所述拉杆位于所述夹套和所述固定轴之间，且沿着轴线方向滑动；

驱动机构，用于驱动所述拉杆，所述驱动机构设于所述安装座且与所述拉杆连接；

连杆夹持机构，所述连杆夹持机构设于所述固定轴穿过所述夹套的一端，且与所述拉杆连接；

所述连杆夹持机构伸入零件内部，所述定位台阶与零件的上端面抵接，所述驱动机构带动所述拉杆上下滑动，以使得所述连杆夹持机构夹紧或者松开零件。

可选地，所述夹套包括相连接的连接部和定位部，所述连接部与所述第二安装板连接，所述定位台阶设于所述定位部的外侧。

可选地，所述连接部的内侧设有直线轴承，所述拉杆与所述夹套之间通过所述直线轴承实现滑动配合。

可选地，所述定位部沿圆周方向开设有多个形变槽，所述定位部的内侧设有第一斜面，所述拉杆的外侧设有与所述第一斜面配合的第二斜面，所述拉杆上下滑动以使得所述定位部径向变形或者复原。

可选地，所述连杆夹持机构包括：

第一铰接座，所述第一铰接座设于所述固定轴；

第二铰接座，所述第二铰接座设于所述拉杆；

第一连杆，所述第一连杆的一端可转动得设于所述第二铰接座；

转动座，所述转动座的中部可转动地设于所述第一连杆的另一端，所述转动座的一端可转动的设于所述第二铰接座；

仿型块，所述仿型块设于所述转动座的另一端。

可选地，所述第一铰接座通过螺纹紧固件与所述固定轴连接，所述第二铰接座通过螺纹紧固件与拉杆连接，所述仿型块通过螺纹紧固件与所述转动连接。

可选地，所述安装座还包括第三安装板，所述第三安装板用于连接所述第一安装板和所述第二安装板，所述第三安装板有两个且间隔设置。

可选地，所述驱动机构包括：

驱动气缸，所述驱动气缸设于所述第二安装板远离所述第一安装板的一侧；

第二连杆，所述第二连杆位于两个所述第三安装板之间，且通过转轴与所述第三安装板实现转动配合，所述第二连杆的一端与所述驱动气缸的活塞杆转动连接，所述第二连杆的另一端与所述拉杆转动连接。

可选地，所述安装座还包括连接法兰，所述连接法兰设于所述第一安装板。

本实用新型还提出一种打磨机器人，所述打磨机器人包括如上述所述的零件装夹工具。

本实用新型技术方案包括安装座、夹套、固定轴、拉杆、驱动机构和连杆夹持机构，连杆夹持机构伸入零件内部，夹套上设置的定位台阶与零件的上端面抵接，驱动机构带动拉杆上下滑动，以使得连杆夹持机构夹紧或者松开零件，由于采用了定位台阶和连杆夹持机构配合对零件进行装夹的技术手段，所以，有效解决了现有技术中从零件外部进行夹持存在的装夹困难、容易松脱以及加工不方便的技术问题，进而实现了方便装夹、不容易松脱以及不影响加工的技术效果。

附图说明

图1为本实用新型零件装夹工具一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型零件装夹工具另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型零件装夹工具的主视示意图；

图4为图3中沿A-A线的剖视示意图；

图5为本实用新型夹套的结构示意图；

图6为本实用新型夹套另一视角的结构示意图；

图7为本实用新型拉杆的结构示意图；

图8为本实用新型零件装夹工具夹紧零件的状态示意图；

图9为本实用新型零件装夹工具松开零件的状态示意图；

附图标号说明：

零件装夹工具100；安装座10；第一安装板11；第二安装板12；第三安装板13；连接法兰14；夹套20；连接部21；直线轴承211；定位部22；定位台阶221；形变槽222；第一斜面223；固定轴30；拉杆40；第二斜面41；驱动机构50；驱动气缸51；第二连杆52；连杆夹持机构60；第一铰接座61；第二铰接座62；第一连杆63；转动座64；仿型块65。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种零件装夹工具100，用于装夹异形结构的零件，在本实用新型的实施例中，该零件为自行车零件。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

在本实用新型的实施例中，如图1、图2、图3和图4所示，该零件装夹工具100包括安装座10、夹套20、固定轴30、拉杆40、驱动机构50和连杆夹持机构60，其中，安装座10具有间隔设置的第一安装板11和第二安装板12；夹套20设于第二安装板12远离第一安装板11的一侧，夹套20的外侧面形成环状的定位台阶221；固定轴30的一端设于第一安装板11，固定轴30的另一端穿过夹套20；拉杆40位于夹套20和固定轴30之间，且沿着轴线方向滑动；驱动机构50用于驱动拉杆40，驱动机构50设于安装座10且与拉杆40连接；连杆夹持机构60设于固定轴30穿过夹套20的一端，且与拉杆40连接；连杆夹持机构60伸入零件内部，定位台阶221与零件的上端面抵接，驱动机构50带动拉杆40上下滑动，以使得连杆夹持机构60夹紧或者松开零件。

可以理解地，本实用新型安装于工业机器人的第六轴上，通过工业机器人将零件移动至打磨装置的工位进行表面加工，在本实用新型中，驱动机构50可以是气缸或者电机，固定轴30、拉杆40和夹套20为同轴设置，且在径向方向上固定轴30、拉杆40和夹套20由内至外依次设置，其中固定轴30和夹套20固定在安装座10上，拉杆40位于固定轴30和夹套20之间，且在驱动机构50的带动下实现上下滑动，连杆夹持机构60设于固定轴30且与拉杆40连接，当拉杆40上下滑动时，连杆夹持机构60执行夹紧动作或者松开动作，在本实用新型中，拉杆40向上滑动执行夹紧动作，拉杆40向下滑动执行松开动作。如图8所示，当需要夹持零件，工业机器人带动零件装夹工具100移动至零件的上方，连杆夹持机构60伸入零件内部，夹套20部分伸入零件内部直至定位台阶221与零件的上端面抵接，驱动机构50带动拉杆40向上滑动执行夹紧动作，连杆夹持机构60在拉杆40的带动下靠近并紧贴零件的内表面，零件被夹持于定位台阶221和连杆夹持机构60之间，工业机器人可以将实现夹持的零件移动至打磨装置的位置进行加工，由于连杆夹持机构60被隐藏于零件的内部，不会与打磨装置产生干涉，可以保证一次装夹即完成零件外表面的加工，不需要更换夹持位置，具有方便加工且提高生产效率的特点，如图9所示，当完成外表面加工之后，工业机器人将零件移动至指定的工位，驱动机构50带动拉杆40向下滑动执行松开动作，实现脱料。

本实用新型技术方案包括安装座10、夹套20、固定轴30、拉杆40、驱动机构50和连杆夹持机构60，连杆夹持机构60伸入零件内部，夹套20上设置的定位台阶221与零件的上端面抵接，驱动机构50带动拉杆40上下滑动，以使得连杆夹持机构60夹紧或者松开零件，由于采用了定位台阶221和连杆夹持机构60配合对零件进行装夹的技术手段，所以，有效解决了现有技术中从零件外部进行夹持存在的装夹困难、容易松脱以及加工不方便的技术问题，进而实现了方便装夹、不容易松脱以及不影响加工的技术效果。

在本实用新型的实施例中，如图5和图6所示，夹套20包括相连接的连接部21和定位部22，连接部21与第二安装板12连接，定位台阶221设于定位部22的外侧。连接部21和定位部22为一体成型结构，连接部21与第二安装板12之间通过螺纹紧固件实现固定。

在本实用新型的实施例中，如图5所示，连接部21的内侧设有直线轴承211，拉杆40与夹套20之间通过直线轴承211实现滑动配合。通过直线轴承211实现滑动配合具有精度高且摩擦力小的特点。

在本实用新型的实施例中，如图4、图5、图6和图7所示，定位部22沿圆周方向开设有多个形变槽222，定位部22的内侧设有第一斜面223，拉杆40的外侧设有与第一斜面223配合的第二斜面41，拉杆40上下滑动以使得定位部22径向变形或者复原。形变槽222的一端延伸至定位部22的端面形成开口，形变槽222的另一端为圆孔，通过设置圆孔可以减少应力，提高结构稳定性，第一斜面223靠近定位部22的下方位置且呈喇叭口形状，当拉杆40向上滑动执行夹紧动作时，第二斜面41靠近并接触第一斜面223，即拉杆40撑开定位部22使得定位部22向外侧产生径向变形，由于定位部22部分伸入零件内部，因此产生形变的定位部22可以与零件的内侧面紧密贴合，从而提高夹持的稳定性，当拉杆40向下滑动执行松开动作时，第二斜面41远离第一斜面223，定位部22复原，定位部22与零件之间具有间隙，可实现脱料。

在本实用新型的实施例中，如图2和图4所示，连杆夹持机构60包括第一铰接座61、第二铰接座62、第一连杆63、转动座64和仿型块65，其中，第一铰接座61设于固定轴30；第二铰接座62设于拉杆40；第一连杆63的一端可转动得设于第二铰接座62；转动座64的中部可转动地设于第一连杆63的另一端，转动座64的一端可转动的设于第二铰接座62；仿型块65设于转动座64的另一端。仿型块65的形状与零件的内表面形状相适应，驱动机构50带动拉杆40上下移动，使得仿型块65靠近或者远离零件的内表面，仿型块65可以由弹性材料制成，保证与零件内壁紧密贴合且不损伤零件，如图8和图9所示，本实用新型的连杆夹持机构60采用方向扣紧的方式，具有结构更加紧凑的特点，即拉杆40向上滑动时，带动第一连杆63以使得转动座64向上转动，仿型块65位于上方并与零件的内壁贴合。

在本实用新型的实施例中，第一铰接座61通过螺纹紧固件与固定轴30连接，第二铰接座62通过螺纹紧固件与拉杆40连接，仿型块65通过螺纹紧固件与转动连接。通过可拆卸连接的方式方便拆装和维护。

在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，安装座10还包括第三安装板13，第三安装板13用于连接第一安装板11和第二安装板12，第三安装板13有两个且间隔设置。第三连接板用于连接第一安装板11和第二安装板12，第三连接板与第一连接板之间、以及第三连接板与第二连接板之间均通过螺纹紧固件实现连接，方便拆装和维护。

在本实用新型的实施例中，如图1、图2和图3所示，驱动机构50包括驱动气缸51和第二连杆52，其中，驱动气缸51设于第二安装板12远离第一安装板11的一侧；第二连杆52位于两个第三安装板13之间，且通过转轴与第三安装板13实现转动配合，第二连杆52的一端与驱动气缸51的活塞杆转动连接，第二连杆52的另一端与拉杆40转动连接。可以理解地，第二安装板12对应驱动气缸51的位置设有通孔，驱动气缸51的活塞杆伸出该通孔并与第二连杆52转动连接，该第二连杆52为杠杆结构，当活塞杆伸出时，则拉杆40向下滑动，活塞杆缩回时，则拉杆40向上滑动，本实用新型采用驱动气缸51作为驱动力，具有成本低廉且适应性强的特点。

在本实用新型的实施例中，如图1、图2和图3所示，安装座10还包括连接法兰14，连接法兰14设于第一安装板11。零件装夹工具100通过该连接法兰14与工业机器人的第六轴连接。

本实用新型还提出一种打磨机器人(图中未示出)，该打磨机器人包括零件装夹工具100，该零件装夹工具100的具体结构参照上述实施例，由于本打磨机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种零件装夹工具，其特征在于，所述零件装夹工具包括：

安装座，所述安装座具有间隔设置的第一安装板和第二安装板；

夹套，所述夹套设于所述第二安装板远离所述第一安装板的一侧，所述夹套的外侧面形成环状的定位台阶；

固定轴，所述固定轴的一端设于所述第一安装板，所述固定轴的另一端穿过所述夹套；

拉杆，所述拉杆位于所述夹套和所述固定轴之间，且沿着轴线方向滑动；

驱动机构，用于驱动所述拉杆，所述驱动机构设于所述安装座且与所述拉杆连接；

连杆夹持机构，所述连杆夹持机构设于所述固定轴穿过所述夹套的一端，且与所述拉杆连接；

所述连杆夹持机构伸入零件内部，所述定位台阶与零件的上端面抵接，所述驱动机构带动所述拉杆上下滑动，以使得所述连杆夹持机构夹紧或者松开零件。

2.如权利要求1所述的零件装夹工具，其特征在于，所述夹套包括相连接的连接部和定位部，所述连接部与所述第二安装板连接，所述定位台阶设于所述定位部的外侧。

3.如权利要求2所述的零件装夹工具，其特征在于，所述连接部的内侧设有直线轴承，所述拉杆与所述夹套之间通过所述直线轴承实现滑动配合。

4.如权利要求2所述的零件装夹工具，其特征在于，所述定位部沿圆周方向开设有多个形变槽，所述定位部的内侧设有第一斜面，所述拉杆的外侧设有与所述第一斜面配合的第二斜面，所述拉杆上下滑动以使得所述定位部径向变形或者复原。

5.如权利要求1所述的零件装夹工具，其特征在于，所述连杆夹持机构包括：

第一铰接座，所述第一铰接座设于所述固定轴；

第二铰接座，所述第二铰接座设于所述拉杆；

第一连杆，所述第一连杆的一端可转动得设于所述第二铰接座；

转动座，所述转动座的中部可转动地设于所述第一连杆的另一端，所述转动座的一端可转动的设于所述第二铰接座；

仿型块，所述仿型块设于所述转动座的另一端。

6.如权利要求5所述的零件装夹工具，其特征在于，所述第一铰接座通过螺纹紧固件与所述固定轴连接，所述第二铰接座通过螺纹紧固件与拉杆连接，所述仿型块通过螺纹紧固件与所述转动连接。

7.如权利要求1所述的零件装夹工具，其特征在于，所述安装座还包括第三安装板，所述第三安装板用于连接所述第一安装板和所述第二安装板，所述第三安装板有两个且间隔设置。

8.如权利要求7所述的零件装夹工具，其特征在于，所述驱动机构包括：

驱动气缸，所述驱动气缸设于所述第二安装板远离所述第一安装板的一侧；

第二连杆，所述第二连杆位于两个所述第三安装板之间，且通过转轴与所述第三安装板实现转动配合，所述第二连杆的一端与所述驱动气缸的活塞杆转动连接，所述第二连杆的另一端与所述拉杆转动连接。

9.如权利要求1至8任一项所述的零件装夹工具，其特征在于，所述安装座还包括连接法兰，所述连接法兰设于所述第一安装板。

10.一种打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人包括如权利要求1至9任一项所述的零件装夹工具。

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