CN218099780U - 内窥镜及其镜身调节结构 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种内窥镜及其镜身调节结构。该内窥镜镜身调节结构包括从动轮，所述从动轮用于与镜身连接；其中，所述从动轮为球齿轮；至少一个主动轮，所述主动轮与所述从动轮啮合；其中，所述主动轮为球齿轮；至少一个驱动机构，所述驱动机构分别与所述主动轮一一对应相连，用于驱动所述主动轮转动，所述主动轮的转动能够带动所述从动轮转动，从而调节所述镜身方向,通过将球齿轮作为主动轮和从动轮，可以在各个方向进行啮合传动，从而使镜身具有全方位运动姿态，提高镜身旋转灵活性，扩大前端镜头的转动角度，从而扩大内窥镜的观察视野，提高内窥镜诊断技术的全面性和准确性。

Description

内窥镜及其镜身调节结构

技术领域

本说明书涉及医疗器械领域，特别涉及一种内窥镜及其镜身调节结构。

背景技术

内窥镜是一种可***人体体腔和脏器内腔进行直接观察、诊断、治疗的集光、机、电等高精尖技术于一体的医用电子光学仪器。内窥镜主要包括镜身、手柄、光学成像导管和主机等部分。在手术操作中，通过手柄控制镜身前端的镜头转动，以调节镜头的视野方向。但现有的镜身旋转灵活性差，前端镜头的转动角度有限，导致内窥镜的观察视野小，严重影响内窥镜诊断技术的全面性和准确性。因此，需要提供一种灵活性更高、视野范围更大的内窥镜。

实用新型内容

本说明书实施例之一提供一种内窥镜镜身调节结构，包括从动轮，所述从动轮用于与镜身连接；其中，所述从动轮为球齿轮；至少一个主动轮，所述主动轮与所述从动轮啮合；其中，所述主动轮为球齿轮；至少一个驱动机构，所述驱动机构分别与所述主动轮一一对应相连，用于驱动所述主动轮转动，所述主动轮的转动能够带动所述从动轮转动，从而调节所述镜身方向。

在一些实施例中，每个所述驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述主动轮绕第一旋转轴线旋转，所述第二驱动电机用于驱动所述主动轮绕第二旋转轴线旋转；其中所述第一旋转轴线与所述第二旋转轴线方向不同。

在一些实施例中，每个所述驱动机构包括旋转支架，所述旋转支架与所述第一驱动电机的输出端连接，所述主动轮和所述第二驱动电机均设于所述旋转支架上，所述主动轮与所述第二驱动电机的输出端连接；所述第一驱动电机用于驱动所述旋转支架绕所述第一旋转轴线旋转，所述第二驱动电机用于驱动所述主动轮绕所述第二旋转轴线旋转。

在一些实施例中，所述第一旋转轴线通过所述从动轮的中心；所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线的角度范围为85°～90°。

在一些实施例中，所述主动轮为两个，两个所述主动轮的中心分别与所述从动轮中心的连线成角度布置。

在一些实施例中，所述两个主动轮的中心分别与所述从动轮中心的连线的夹角范围为85°～95°。

在一些实施例中，所述第一旋转轴线经过所述从动轮的中心；所述两个主动轮与所述从动轮的两个啮合点分别相对于所述镜身在初始位置的中轴线对称布置。

本说明书实施例之一提供一种内窥镜，所述内窥镜包括镜身、以及如上任一项实施例所述的内窥镜镜身调节结构。

在一些实施例中，所述内窥镜还包括手柄，所述镜身调节结构设置在手柄上，所述镜身的一端与所述内窥镜镜身调节结构相连。

在一些实施例中，所述手柄上设有旋转控制按钮和控制器，所述旋转控制按钮用于向所述控制器发送旋转控制信号，所述控制器用于控制至少一个驱动机构驱动相对应的主动轮转动，从而带动从动轮转动，以调节所述镜身方向。

在一些实施例中，所述镜身内设置有导光束和导像束，所述导光束和所述导像束穿过从动轮与所述手柄连接。

在一些实施例中，所述镜身为刚性镜身。

根据上述内窥镜镜身调节结构，通过将球齿轮作为主动轮和从动轮，可以在各个方向进行啮合传动，从而使镜身具有全方位运动姿态，提高镜身旋转灵活性，扩大前端镜头的转动角度，从而扩大内窥镜的观察视野，提高内窥镜诊断技术的全面性和准确性。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜镜身调节结构的结构示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的驱动机构的结构示意图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜的结构示意图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜的手柄的内部结构示意图。

其中，附图标记为：100、内窥镜镜身调节结构；110、从动轮；111、从动轮轴承；120、主动轮；130、驱动机构；131、第一驱动电机；132、第二驱动电机；133、旋转支架；1331、侧围；1332、开口；200、镜身；300、手柄；310、旋转控制按钮；400、导光束；500、导像束；A1、第一旋转轴线；A2、第二旋转轴线。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本说明书的一些实施例中的内窥镜是临床应用中用于窥视、治疗人体器官的重要工具，内窥镜通过植入人体采集组织器官的影像而对病变进行诊断或治疗。在一些实施例中，内窥镜包括但不限于硬管式内窥镜、光学纤维内窥镜和电子内窥镜等。在一些实施例中，内窥镜可应用于消化道、呼吸***、腹膜腔、胆道、泌尿***、宫腔、关节等组织器官。

图1是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜镜身调节结构的结构示意图。

如图1所示，本说明书的一些实施例提供一种内窥镜镜身调节结构100，内窥镜镜身调节结构100可以应用于镜身200，用于控制镜身200前端的镜头转动。在一些实施例中，内窥镜镜身调节结构100包括从动轮110、至少一个主动轮120和至少一个驱动机构130。从动轮110用于与镜身200连接；其中，从动轮110为球齿轮。主动轮120与从动轮110啮合；其中，主动轮120为球齿轮。驱动机构130分别与主动轮120一一对应相连，用于驱动主动轮120转动，主动轮120的转动能够带动从动轮110转动，从而调节镜身200方向。需说明的是，驱动机构130分别与主动轮120一一对应相连可以指，驱动机构130和主动轮120在数量上相等，且一个驱动机构130对应连接一个主动轮120。其中，球齿轮具有至少两个方向的自由度，从动轮110和主动轮120均为球齿轮，可以用来传递空间运动。

根据上述内窥镜镜身调节结构100，通过将球齿轮作为主动轮120和从动轮110，可以在各个方向进行啮合传动，从而使镜身200具有全方位运动姿态，提高镜身200旋转灵活性，扩大前端镜头的转动角度，从而扩大内窥镜的观察视野，提高内窥镜诊断技术的全面性和准确性。

在一些实施例中，从动轮110可以是交叉球齿轮，交叉球齿轮为球形，其表面形成有齿，其中，齿是指球齿轮上每个用于啮合的凸起结构，这些齿呈交叉状阵列排布。在一些实施例中，交叉球齿轮的齿可以基于两条相互垂直且经过球心的辅助轴线排列。示例地，交叉球齿轮的齿在球形表面沿第一方向排列成的轮廓圆均垂直于第一辅助轴线，同时，该齿在球形表面沿第二方向排列成的轮廓圆均垂直于第二辅助轴线，其中，第一辅助线和第二辅助线相互垂直，且第一辅助线和第二辅助线均经过交叉球齿轮的球心。

在一些实施例中，主动轮120可以是球齿轮，主动轮120构造为鼓型，包括两个平行的平面以及连接两个平面的弧形面。主动轮120的弧形面上形成有多条弧形齿和/或圆形齿，弧形齿和/或圆形齿的轮廓圆与主动轮120垂直于两个平面的旋转轴线平行。在一些实施例中，主动轮120上形成有垂直且贯通两侧平面的轴孔或转轴，主动轮120通过该轴孔或转轴可以与驱动装置配合。

在一些实施例中，从动轮110的齿与主动轮120的齿满足压力角相等、模数相等，以使从动轮110与主动轮120啮合更稳定。

在一些实施例中，主动轮120可以为两个。在一些实施例中，两个主动轮 120的中心分别与从动轮110的中心的连线成角度布置。其中，主动轮120的中心可以包括但不限于主动轮120的几何中心、重心等，从动轮110的中心包括但不限于从动轮110的几何中心、重心等。示例地，一个主动轮120可以在从动轮110表面的任意一点啮合，该主动轮120的中心与从动轮110的第一连线可以朝向任意方向，另一个主动轮120在从动轮110表面的其他位置的任意一点啮合，该主动轮120的中心与从动轮110的第二连线也可以朝向任意方向，第一连线和第二连线之间的夹角成角度布置。其中，成角度布置可以理解为第一连线和第二连接之间具有一定的角度，两者的夹角不等于0°。

在一些实施例中，两个主动轮120的中心分别与从动轮110中心的连线的夹角θ范围为60°～180°，以提高镜身200的转动范围。在一些实施例中，两个主动轮120的中心分别与从动轮110中心的连线的夹角θ可以是85°～95°。在一些实施例中，两个主动轮120的中心分别与从动轮110中心的连线的夹角θ可以是85°、86°、87°、88°、89°、90°、91°、92°、93°、94°、95°等。在一些实施例中，由于内窥镜镜身调节结构100的安装空间限制，所以可以将两个主动轮120的中心分别与从动轮110中心的连线的夹角θ布置为90°，以使得从动轮 110带动镜身200具有最大的转向范围，并且还能避免从动轮110与其他部件产生运动干涉，以及使内窥镜镜身调节结构100能够容纳在有限的安装空间内。

在一些实施例中，主动轮120的第一旋转轴线A1经过从动轮110的中心。这样在主动轮120驱动从动轮110时，从动轮110能够绕自身的中心沿各个方向旋转。

在一些实施例中，两个主动轮120与从动轮110的两个啮合点分别相对于镜身200在初始位置的中轴线对称布置。其中，镜身200的初始位置是指镜身200相对于内窥镜不发生偏转的位置。

在一些实施例中，内窥镜镜身调节结构100还包括从动轮轴承111，从动轮轴承111用于支承从动轮110，从动轮轴承111允许从动轮110各向旋转且维持中心位置不变。

图2是根据本说明书一些实施例所示的驱动机构的结构示意图。

如图2所示，每个驱动机构130包括第一驱动电机131和第二驱动电机 132。第一驱动电机131用于驱动主动轮120绕第一旋转轴线A1旋转，第二驱动电机132用于驱动主动轮120绕第二旋转轴线A2旋转，第一旋转轴线A1与第二旋转轴线A2方向不同。通过第一驱动电机131和第二驱动电机132分别绕不同的旋转轴线驱动主动轮120，可以实现主动轮120的至少两个自由度，从而带动从动轮110绕各向转动。

在一些实施例中，第一旋转轴线A1可以是与主动轮120的两侧平面平行的旋转轴线，第二旋转轴线A2可以是与主动轮120的两侧平面垂直的旋转轴线。在一些实施例中，第一旋转轴线A1通过主动轮120的中心。在一些实施例中，第一旋转轴线A1与第二旋转轴线A2可以彼此垂直或大体垂直，其中，大体垂直可以是第一旋转轴线A1与第二旋转轴线A2之间的夹角范围在85°～90°之间，例如，第一旋转轴线A1与第二旋转轴线A2之间的夹角为86°、87°、 88°、89°、90°等。第一旋转轴线A1与第二旋转轴线A2大体垂直，可以允许主动轮120存在装配误差，在该角度范围内，主动轮120与从动轮110仍然可以啮合传动。

在一些实施例中，每个驱动机构130包括旋转支架133。在一些实施例中，旋转支架133与第一驱动电机131的输出端连接，第一驱动电机131用于驱动旋转支架133绕第一旋转轴线A1旋转。旋转支架133与第一驱动电机131的输出端可以直接连接(如焊接、卡接等)，也可以间接连接(如通过联轴器连接等)。在一些实施例中，主动轮120和第二驱动电机132均设于旋转支架133上，主动轮120和第二驱动电机132均能跟随旋转支架133一起绕第一旋转轴线A1旋转。在一些实施例中，主动轮120与第二驱动电机132的输出端连接，第二驱动电机132用于驱动主动轮120绕第二旋转轴线A2旋转。在一些实施例中，主动轮120与第二驱动电机132的输出端直接连接，例如主动轮120可以套设并固定在第二驱动电机132的输出轴上。在一些实施例中，主动轮120与第二驱动电机132的输出端间接连接，例如第二驱动电机132的输出轴与其他齿轮传动机构相连，其他齿轮传动机构与主动轮120啮合相连。

在一些实施例中，旋转支架133可以构造为框式支架，该框式支架包括弯曲成型的侧围1331。在一些实施例中，第一驱动电机131可以设置在侧围1331 的外侧，第二驱动电机132和主动轮120可以设置在侧围1331的内侧。在一些实施例中，侧围1331上开设有允许主动轮120从侧面露出的开口1332，主动轮 120的至少部分齿能够从该开口1332露出并与从动轮110的啮合。在其他实施例中，旋转支架133也可以构造为其他形式，本说明书实施例对此不作限制。

在一些实施例中，主动轮120具有两个自由度，包括绕第一旋转轴线A1 的旋转自由度和绕第二旋转轴线A2的旋转自由度，主动轮120能够驱动从动轮 110在各个方向上旋转。示例地，主动轮120绕第一旋转轴线A1旋转时，主动轮120可以驱动从动轮110绕第一轴线旋转，其中，第一轴线经过从动轮110的球心且与第一旋转轴线A1平行；示例地，主动轮120绕第二旋转轴线A2旋转时，主动轮120可以驱动从动轮110绕第二轴线旋转，其中，第二轴线经过从动轮110的球心且与第二旋转轴线A2平行；示例地，主动轮120先绕第一旋转轴线A1转动0～180°之间的任意角度，然后绕第二旋转轴线A2旋转时，主动轮 120可以驱动从动轮110绕第三轴线旋转，其中，第三轴线经过从动轮110的球心且垂直于第一轴线和第二轴线；示例地，若主动轮120同时绕第一旋转轴线 A1和第二旋转轴线A2转动，则主动轮120可以朝向任意方向转动，即第三轴线是在空间中不断变换方向的动态轴线。可见，从动轮110在第一驱动电机131 和第二驱动电机132的不同驱动模式下，可以驱动主动轮120分别绕第一轴线、第二轴线和第三轴线的转动，从而实现主动轮120在空间各个方向上旋转。

在一些实施例中，主动轮120为两个，两个主动轮120可以具有多种驱动模式。示例地，可以驱动两个主动轮120同步绕各自的第一旋转轴线A1旋转，然后驱动两个主动轮120同步绕各自的第二旋转轴线A2旋转。通过两个主动轮120的配合转动，可以提高从动轮110的转动精度和转动效率。示例地，也可以驱动一个主动轮120绕第一旋转轴线A1旋转，然后驱动这个主动轮120绕第二旋转轴线A2旋转，另一个主动轮120被动同步转动。

在一些实施例中，主动轮120为一个，一个主动轮120通过绕第一旋转轴线A1和/或第二旋转轴线A2驱动从动轮110在各个方向上转动。通过设置一个主动轮120，可以减少内窥镜镜身调节结构100的占用空间。

根据上述驱动机构130，第一驱动电机131驱动主动轮120绕第一旋转轴线A1旋转，第二驱动电机132驱动主动轮120绕第二旋转轴线A2旋转，则主动轮120可以具有两个自由度的旋转，从而能够实现从动轮110在各个方向上转动，带动镜身200实现各向转动，提高镜身200转动的灵活性。

在一些实施例中，如图1所示，驱动机构130为两个，通过两个驱动机构 130能够更灵活地、更精准地控制从动轮110的转向，从而提高控制镜身200转动的精度。

图3是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜的结构示意图。图4是根据本说明书一些实施例所示的内窥镜的手柄的内部结构示意图。

如图3和图4所示，本说明书实施例还提供一种内窥镜，该内窥镜包括镜身200、以及如上任一实施例所述的内窥镜镜身调节结构100。在一些实施例中，镜身200可以是内窥镜的***管部，其前端具有用于采集体内图像的镜头。在一些实施例中，内窥镜镜身调节结构100与镜身200相连，用于调节镜身200 方向。

在一些实施例中，内窥镜还包括手柄300，手柄300可以是供使用者操作的部件。在一些实施例中，内窥镜镜身调节结构100设置在手柄300上，镜身 200的一端与内窥镜镜身调节结构100相连。通过手柄300可以更便捷地操控内窥镜镜身调节结构100，从而控制镜身200转向。

在一些实施例中，内窥镜镜身调节结构100可以设置在手柄300的内部，镜身200的一端伸入手柄300内部与内窥镜镜身调节结构100相连，镜身200 位于手柄300的外部的另一端设有镜头，用于采集图像。

在一些实施例中，手柄300上设有旋转控制按钮310和控制器。旋转控制按钮310可以设于手柄300的表面，控制器可以设于手柄300的内部。

在一些实施例中，旋转控制按钮310和两个驱动机构130分别与控制器相连，旋转控制按钮310用于向控制器发送旋转控制信号，控制器用于控制至少一个驱动机构130驱动相对应的主动轮120转动，从而带动从动轮110转动，以调节镜身200方向。

在一些实施例中，控制器可以对两个驱动机构130分别控制。例如，控制器可以单独控制其中一个驱动机构130驱动一个主动轮120绕第一旋转轴线A1 旋转，单独控制另一个驱动机构130驱动另一个主动轮120绕第二旋转轴线A2 旋转。

在一些实施例中，控制器可以对两个驱动机构130同时控制。例如，控制器可以同时控制两个驱动机构130同步驱动主动轮120绕第一旋转轴线A1或第二旋转轴线A2旋转。

在一些实施例中，控制器还可以对每个驱动机构130中的第一驱动电机 131和第二驱动电机132进行分别控制。例如，控制器可以控制第一驱动电机 131驱动主动轮120绕第一旋转轴线A1转动，或者，控制器可以控制第二驱动电机132驱动主动轮120绕第二旋转轴线A2转动。

在一些实施例中，旋转控制按钮310可以是多个。在一些实施例中，旋转控制按钮310可以基于控制方位设置，例如，旋转控制按钮310包括但不限于上键、下键、左键、右键、逆时针旋转键、顺时针旋转键等按键。在一些实施例中，旋转控制按钮310可以基于驱动电机设置，例如，旋转控制按钮310包括但不限于第一驱动电机131的启动键/停止键、第二驱动电机132的启动键/停止键。

在一些实施例中，镜身200为刚性镜身。刚性镜身为长管型结构，刚性镜身的一端与手柄300相连，另一端设置有镜头。刚性镜身能够将从动轮110的转动扭矩传递到镜头，从而使镜头实现各向旋转，扩大镜头的视野范围。

如图4所示，在一些实施例中，镜身200内设置有导光束400和导像束 500，导光束400和导像束500穿过从动轮110与手柄300连接。在一些实施例中，导光束400和导像束500可以设置在软管中。在一些实施例中，导光束400 的一端与手柄300连接，另一端延伸至镜身200前端的镜头处，导光束400可以将手柄300内的光源引导到镜身200前端，以照亮镜身200前端的物体，为镜头提供照明。在一些实施例中，导像束500的一端与手柄300连接，另一端与镜头连接，镜头采集到的图像可以通过导像束500传递。示例地，导像束500位于手柄300的一端可以与控制器以便于对图像进行处理或传输。或者，导像束 500位于手柄300的一端可以穿过手柄300与外部显示器相连，以便于使用者直接观察。

本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)根据上述内窥镜镜身调节结构，通过将球齿轮作为主动轮和从动轮，可以在各个方向进行啮合传动，从而使镜身具有全方位运动姿态，提高镜身旋转灵活性，扩大前端镜头的转动角度，从而扩大内窥镜的观察视野，提高内窥镜诊断技术的全面性和准确性； (2)当两个主动轮的中心分别与从动轮中心的连线的夹角θ为90°时，从动轮带动镜身具有最大的转向范围；(3)通过第一驱动电机驱动主动轮绕第一旋转轴线旋转，第二驱动电机驱动主动轮绕第二旋转轴线旋转，则主动轮可以具有两个自由度的旋转，从而能够实现从动轮在各个方向上转动，带动镜身实现各向转动，提高镜身转动的灵活性；(4)通过手柄和旋转控制按钮可以更便捷地操控镜身调节结构，从而控制镜身转向。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (12)

1.一种内窥镜镜身调节结构，其特征在于，包括：

从动轮(110)，所述从动轮(110)用于与镜身(200)连接；其中，所述从动轮(110)为球齿轮；

至少一个主动轮(120)，所述主动轮与所述从动轮(110)啮合；其中，所述主动轮(120)为球齿轮；

至少一个驱动机构(130)，所述驱动机构(130)分别与所述主动轮(120)一一对应相连，用于驱动所述主动轮(120)转动，所述主动轮(120)的转动能够带动所述从动轮(110)转动，从而调节所述镜身(200)方向。

2.如权利要求1所述的内窥镜镜身调节结构，其特征在于，每个所述驱动机构(130)包括第一驱动电机(131)和第二驱动电机(132)；所述第一驱动电机(131)用于驱动所述主动轮(120)绕第一旋转轴线(A1)旋转，所述第二驱动电机(132)用于驱动所述主动轮(120)绕第二旋转轴线(A2)旋转；其中，所述第一旋转轴线(A1)与所述第二旋转轴线(A2)方向不同。

3.如权利要求2所述的内窥镜镜身调节结构，其特征在于，每个所述驱动机构(130)包括旋转支架(133)，所述旋转支架(133)与所述第一驱动电机(131)的输出端连接，所述主动轮(120)和所述第二驱动电机(132)均设于所述旋转支架(133)上，所述主动轮(120)与所述第二驱动电机(132)的输出端连接；所述第一驱动电机(131)用于驱动所述旋转支架(133)绕所述第一旋转轴线(A1)旋转，所述第二驱动电机(132)用于驱动所述主动轮(120)绕所述第二旋转轴线(A2)旋转。

4.如权利要求2所述的内窥镜镜身调节结构，其特征在于，所述第一旋转轴线(A1)通过所述从动轮(110)的中心；所述第二旋转轴线(A2)与所述第一旋转轴线(A1)的角度范围为85°～90°。

5.如权利要求2所述的内窥镜镜身调节结构，其特征在于，所述主动轮(120)为两个，两个主动轮(120)的中心分别与所述从动轮(110)的中心的连线成角度布置。

6.如权利要求5所述的内窥镜镜身调节结构，其特征在于，所述两个主动轮(120)的中心分别与所述从动轮(110)的中心的连线的夹角范围为85°～95°。

7.如权利要求5或6所述的内窥镜镜身调节结构，其特征在于，所述第一旋转轴线(A1)经过所述从动轮(110)的中心；所述两个主动轮(120)与所述从动轮(110)的两个啮合点分别相对于所述镜身(200)在初始位置的中轴线对称布置。

8.一种内窥镜，其特征在于，所述内窥镜包括镜身(200)、以及权利要求1-5中任一项所述的内窥镜镜身调节结构(100)。

9.如权利要求8所述的内窥镜，其特征在于，所述内窥镜还包括手柄(300)，所述镜身(200)调节结构设置在手柄(300)上，所述镜身(200)的一端与所述内窥镜镜身调节结构(100)相连。

10.如权利要求9所述的内窥镜，其特征在于，所述手柄(300)上设有旋转控制按钮(310)和控制器，所述旋转控制按钮(310)用于向所述控制器发送旋转控制信号，所述控制器用于控制至少一个驱动机构(130)驱动相对应的主动轮(120)转动，从而带动从动轮(110)转动，以调节所述镜身(200)方向。

11.如权利要求9所述的内窥镜，其特征在于，所述镜身(200)内设置有导光束(400)和导像束(500)，所述导光束(400)和所述导像束(500)穿过从动轮(110)与所述手柄(300)连接。

12.如权利要求8所述的内窥镜，其特征在于，所述镜身(200)为刚性镜身。

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