CN218052639U - 一种自动巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种自动巡检机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上端左部固定安装有激光雷达，所述机器人主体上端右部固定安装有顶盖，所述顶盖左端固定安装有超声波，所述顶盖上端固定安装有云台，所述机器人主体下端固定安装有防护装置，所述防护装置下端左部和下端右部均固定安装有驱动器，两个所述驱动器前端和后端均固定安装有驱动轮，两个所述驱动器之间共同固定安装有稳定装置。本实用新型具有防撞功能，防止碰撞造成内部元件损伤，提高使用寿命，通过设置的稳定装置，通过不平坦路段时具有提高稳定性作用，提高机器人的通过性。

Description

一种自动巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动巡检机器人。

背景技术

随着机器人的不断创新发展，很多机器人以及投入到人们的生活中，巡检机器人的投入，可以帮助变电站、化工厂、物业、企业园区、电力隧道以及城市地下管廊等实现各种环境的巡检，从而帮助企业降低人工成本，以及在特殊高危环境下替代人工去完成巡检任务，但是目前自动巡检机器人还不够完善，从而需要不断改善。在现有的自动巡检机器人在巡检过程中至少有以下弊端：1、现有自动巡检机器人在巡检过程时，需要在指定巡检区域内进行来回巡视，由于巡检机器人装有云台，雷达等设备，重心较高，在巡检过程中，会因为路面不平坦导致重心不稳，从而很容易在不平坦的路面造成侧翻，通过性差；2、现有的自动巡检机器人在巡检时，由于很多厂区内环境复杂，容易与其他物体碰撞，由于巡检机器人内部设置有很多元件，在受到撞击时很容易造成零件的松动，从而影响巡检效果和机器人的使用寿命，增加故障的发生，故此，我们推出一种新的自动巡检机器人。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种自动巡检机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种自动巡检机器人，包括机器人主体和缓冲弹簧，所述机器人主体上端左部固定安装有激光雷达，所述机器人主体上端右部固定安装有顶盖，所述顶盖左端固定安装有超声波，所述顶盖上端固定安装有云台，所述机器人主体下端固定安装有防护装置，所述防护装置下端左部和下端右部均固定安装有驱动器，两个所述驱动器前端和后端均固定安装有驱动轮，两个所述驱动器之间共同固定安装有稳定装置。

优选的，所述稳定装置包括安装板，所述安装板前端下部和后端上部均开有伸缩槽，两个所述伸缩槽内部相通，两个所述伸缩槽内左壁和内右壁均开有限位滑槽，所述安装板左端和后端均固定安装有两个连接块，两个所述伸缩槽内部共同穿插滑动连接有延伸机构。

优选的，所述延伸机构包括马达，所述马达输出端固定安装有齿轮，所述齿轮外表面上部和外表面下部均啮合连接有连接臂，两个所述连接臂相近的一端均固定安装有两个限位滑块，两个所述连接臂相反的一端下部均固定安装有万向轮。

优选的，两个所述连接臂分别与两个伸缩槽穿插滑动连接，四个所述限位滑块分别与四个限位滑槽滑动连接，所述马达左端与安装板左端中部固定连接，所述齿轮右端中部与伸缩槽内右壁轴承连接，四个所述连接块分别两两与两个驱动器固定连接。

优选的，所述防护装置包括移动底架，所述移动底架左端和右端均开有两个活动槽，四个所述活动槽内部均穿插活动连接有连接柱，四个所述连接柱远离移动底架的一端两两共同固定安装有防撞梁，四个所述缓冲弹簧内部均设置有设置有连接柱，四个所述缓冲弹簧分别与四个连接柱相接触。

优选的，所述移动底架上端与机器人主体固定连接，所述移动底架下端左部和下端右部分别与两个驱动器固定连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中，通过在稳定装置上设置延伸机构，在遇到不平坦路面时，通过控制启动马达使得输出端带动齿轮转动，从而将两个啮合连接的连接臂分别在伸缩槽内向反方向滑动，从而将两个连接臂张开，使得两个万向轮滑动到巡检机器人的两侧，增加移动的稳定性，从而防止侧翻的情况，在平坦路面行驶时，通过收回两个连接臂使得两个万向轮滑动到巡检机器人底部，防止连接臂阻碍行驶，从而提高机器人的通过性；

2、本实用新型中，将防护装置上设置两个防撞梁，通过两个防撞梁上固定安装的两个连接柱，在行驶过程中遇到碰撞时，通过两侧的防撞梁启动防撞作用，通过两个连接柱与移动底架上的活动槽穿插活动连接，且通过活动槽内部设置弹簧，从而在受到碰撞后，连接柱向活动槽内滑动，通过内部设置的缓冲弹簧抵消碰撞的力度，从而起到缓冲作用，对巡检机器内部元件在收到撞击起到防护作用，提高使用寿命，减少故障率。

附图说明

图1为本实用新型一种自动巡检机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种自动巡检机器人的稳定装置剖视图；

图3为本实用新型一种自动巡检机器人的延伸机构整体结构示意图；

图4为本实用新型一种自动巡检机器人的防护装置剖视图。

图中：1、机器人主体；2、激光雷达；3、顶盖；4、超声波；5、云台； 6、稳定装置；601、安装板；602、伸缩槽；603、限位滑槽；604、连接块； 605、延伸机构；61、马达；62、齿轮；63、连接臂；64、限位滑块；65、万向轮；7、驱动器；8、防护装置；801、移动底架；802、活动槽；803、连接柱；804、缓冲弹簧；805、防撞梁；9、驱动轮。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种自动巡检机器人，包括机器人主体1和缓冲弹簧803，机器人主体1 上端左部固定安装有激光雷达2，机器人主体1上端右部固定安装有顶盖3，顶盖3左端固定安装有超声波4，顶盖3上端固定安装有云台5，机器人主体 1下端固定安装有防护装置8，防护装置8下端左部和下端右部均固定安装有驱动器7，两个驱动器7前端和后端均固定安装有驱动轮9，两个驱动器7之间共同固定安装有稳定装置6。

本实施例中，稳定装置6包括安装板601，安装板601前端下部和后端上部均开有伸缩槽602，两个伸缩槽602内部相通，两个伸缩槽602内左壁和内右壁均开有限位滑槽603，安装板601左端和后端均固定安装有两个连接块 604，两个伸缩槽602内部共同穿插滑动连接有延伸机构605；延伸机构605 包括马达61，马达61输出端固定安装有齿轮62，齿轮62外表面上部和外表面下部均啮合连接有连接臂63，两个连接臂63相近的一端均固定安装有两个限位滑块64，两个连接臂63相反的一端下部均固定安装有万向轮65；两个连接臂63分别与两个伸缩槽602穿插滑动连接，四个限位滑块64分别与四个限位滑槽603滑动连接，马达61左端与安装板601左端中部固定连接，齿轮62右端中部与伸缩槽602内右壁轴承连接，四个连接块604分别两两与两个驱动器7固定连接；通过在稳定装置6上设置延伸机构605，在遇到不平坦路面时，通过控制启动马达61使得输出端带动齿轮62转动，从而将两个啮合连接的连接臂63分别在伸缩槽602内向反方向滑动，从而将两个连接臂63 张开，使得两个万向轮65滑动到巡检机器人的两侧，增加移动的稳定性，从而防止侧翻的情况，在平坦路面行驶时，通过收回两个连接臂63使得两个万向轮65滑动到巡检机器人底部，防止连接臂63阻碍行驶，从而提高机器人的通过性。

本实施例中，防护装置8包括移动底架801，移动底架801左端和右端均开有两个活动槽802，四个活动槽802内部均穿插活动连接有连接柱803，四个连接柱803远离移动底架801的一端两两共同固定安装有防撞梁805，四个缓冲弹簧804内部均设置有设置有连接柱803，四个缓冲弹簧804分别与四个连接柱803相接触；移动底架801上端与机器人主体1固定连接，移动底架 801下端左部和下端右部分别与两个驱动器7固定连接；将防护装置8上设置两个防撞梁805，通过两个防撞梁805上固定安装的两个连接柱803，在行驶过程中遇到碰撞时，通过两侧的防撞梁805启动防撞作用，通过两个连接柱 803与移动底架801上的活动槽802穿插活动连接，且通过活动槽802内部设置弹簧，从而在收到碰撞后，连接柱803向活动槽802内滑动，通过内部设置的缓冲弹簧804抵消碰撞的力度，从而起到缓冲作用，对巡检机器内部元件在受到撞击起到防护作用，提高使用寿命，减少故障率。

需要说明的是，本实用新型为一种自动巡检机器人，在使用过程中，首先将云台5安装顶盖3上，云台5为可见光和热成像双目云台，可见光和热成像双目云台不受光线、低照度等条件的影响和烟雾雨雪霾等恶劣环境的控制，无论白天或黑夜，都可以清楚地分辨温度不同的物体，提供清晰的视频图像，通过移动底架801下端安装的两个驱动器7带动四个驱动轮9进行移动，从而对区域进行巡检，通过在机器人主体1上端安装激光雷达2以及顶盖3上多个超声波4，从而在机器人行驶过程中，向外发射激光束来探测目标，从而获取目标的有关信息，如距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等等，在遇到不平坦路面时，通过在稳定装置6上设置延伸机构605，在遇到不平坦路面时，通过控制启动马达61使得输出端带动齿轮62转动，从而将两个啮合连接的连接臂63分别在伸缩槽602内向反方向滑动，从而将两个连接臂63张开，使得两个万向轮65滑动到巡检机器人的两侧，增加移动的稳定性，从而防止侧翻的情况，在平坦路面行驶时，通过收回两个连接臂63使得两个万向轮65滑动到巡检机器人底部，防止连接臂63阻碍行驶，从而提高机器人的通过性，将防护装置8上设置两个防撞梁805，通过两个防撞梁805 上固定安装的两个连接柱803，在行驶过程中遇到碰撞时，通过两侧的防撞梁 805启动防撞作用，通过两个连接柱803与移动底架801上的活动槽802穿插活动连接，且通过活动槽802内部设置弹簧，从而在受到碰撞后，连接柱803 向活动槽802内滑动，通过内部设置的缓冲弹簧804抵消碰撞的力度，从而起到缓冲作用，整个巡检机器人具有防撞作用，提高使用寿命，通过设置的稳定装置，通过不平坦路段时具有提高稳定性作用，提高机器人的通过性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种自动巡检机器人，包括机器人主体(1)和缓冲弹簧(804)，其特征在于：所述机器人主体(1)上端左部固定安装有激光雷达(2)，所述机器人主体(1)上端右部固定安装有顶盖(3)，所述顶盖(3)左端固定安装有超声波(4)，所述顶盖(3)上端固定安装有云台(5)，所述机器人主体(1)下端固定安装有防护装置(8)，所述防护装置(8)下端左部和下端右部均固定安装有驱动器(7)，两个所述驱动器(7)前端和后端均固定安装有驱动轮(9)，两个所述驱动器(7)之间共同固定安装有稳定装置(6)。

2.根据权利要求1所述的一种自动巡检机器人，其特征在于：所述稳定装置(6)包括安装板(601)，所述安装板(601)前端下部和后端上部均开有伸缩槽(602)，两个所述伸缩槽(602)内部相通，两个所述伸缩槽(602)内左壁和内右壁均开有限位滑槽(603)，所述安装板(601)左端和后端均固定安装有两个连接块(604)，两个所述伸缩槽(602)内部共同穿插滑动连接有延伸机构(605)。

3.根据权利要求2所述的一种自动巡检机器人，其特征在于：所述延伸机构(605)包括马达(61)，所述马达(61)输出端固定安装有齿轮(62)，所述齿轮(62)外表面上部和外表面下部均啮合连接有连接臂(63)，两个所述连接臂(63)相近的一端均固定安装有两个限位滑块(64)，两个所述连接臂(63)相反的一端下部均固定安装有万向轮(65)。

4.根据权利要求3所述的一种自动巡检机器人，其特征在于：两个所述连接臂(63)分别与两个伸缩槽(602)穿插滑动连接，四个所述限位滑块(64)分别与四个限位滑槽(603)滑动连接，所述马达(61)左端与安装板(601)左端中部固定连接，所述齿轮(62)右端中部与伸缩槽(602)内右壁轴承连接，四个所述连接块(604)分别两两与两个驱动器(7)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动巡检机器人，其特征在于：所述防护装置(8)包括移动底架(801)，所述移动底架(801)左端和右端均开有两个活动槽(802)，四个所述活动槽(802)内部均穿插活动连接有连接柱(803)，四个所述连接柱(803)远离移动底架(801)的一端两两共同固定安装有防撞梁(805)，四个所述缓冲弹簧(804)内部均设置有连接柱(803)，四个所述缓冲弹簧(804)分别与四个连接柱(803)相接触。

6.根据权利要求5所述的一种自动巡检机器人，其特征在于：所述移动底架(801)上端与机器人主体(1)固定连接，所述移动底架(801)下端左部和下端右部分别与两个驱动器(7)固定连接。

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