CN217943341U - 一种衣物提取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种衣物提取机械手，其包括：伸缩机构及设置于所述伸缩机构中活动端并用于吸取衣物的吸附机构，所述伸缩机构包括有固定座和活动座、用于连接所述固定座与所述活动座的伸缩连杆组件及用于驱动所述活动座相对所述固定座移动的伸缩驱动装置，所述吸附机构安装于所述活动座上。采用伸缩连杆组件来推动活动座带动吸附机构移动，利用伸缩连杆组件的伸缩性不仅能够减少机构运行所占空间大小，而且采用伸缩连杆组件成本低，并能够通过采用轻质材料制作以减轻机构重量，其次，缩连杆组件结构简单，利于安装维护。

Description

一种衣物提取机械手

技术领域：

本实用新型涉及自动化领域，特指一种衣物提取机械手。

背景技术：

传统用于提取衣服的机械手通常采用直线移动模组带动夹子完成衣服的夹取，市面上常见的直线移动模组包括直线电机模组、丝杆滑块模组等，这种类型的驱动装置体积大，带动夹子移动时需要有大于整个行程的横梁作支撑。而由于衣服属于轻工业产品，重量轻，采用直线移动模组作为机械手的驱动装置不仅笨重占用空间大，而且成本高。

有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种衣物提取机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：一种衣物提取机械手，包括：伸缩机构及设置于所述伸缩机构中活动端并用于吸取衣物的吸附机构，所述伸缩机构包括有固定座和活动座、用于连接所述固定座与所述活动座的伸缩连杆组件及用于驱动所述活动座相对所述固定座移动的伸缩驱动装置，所述吸附机构安装于所述活动座上。

进一步而言，上述技术方案中，所述伸缩连杆组件包括有第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂及第四摆臂，其中，所述第一摆臂与所述第二摆臂的一端相互铰接，且所述第一摆臂与所述第二摆臂的另一端分别铰接于所述固定座和所述活动座上；所述第三摆臂与所述第四摆臂的一端相互铰接，且所述第三摆臂与所述第四摆臂的另一端分别铰接于所述固定座和所述活动座上。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一摆臂和所述第二摆臂的另一端分别设置有第一齿轮部和第二齿轮部，所述第三摆臂的另一端设置有与所述第一齿轮部啮合的第三齿轮部，所述第四摆臂的另一端设置有与所述第二齿轮部啮合的第四齿轮部；所述伸缩驱动装置为电机，且该伸缩驱动装置的输出轴与所述第一齿轮部和/或所述第二齿轮部连接。

进一步而言，上述技术方案中，所述固定座上还设置有呈一定角度分布的第一行程传感器和第二行程传感器，所述输出轴上安装有能够于所述第一行程传感器和所述第二行程传感器之间摆动的感应开关。

进一步而言，上述技术方案中，所述固定座与所述活动座之间还设置有用于防撞击的缓冲器，所述吸附机构为针式吸盘。

进一步而言，上述技术方案中，所述活动座上还设置有夹紧机构，该夹紧机构包括有铰接安装于所述固定座上并能够与所述吸附机构配合夹紧所述衣物的夹紧装置及用于驱动所述夹紧装置向所述吸附机构合拢的夹紧驱动装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述吸附机构一侧设置有与所述夹紧装置配合夹紧所述衣物的上夹块。

进一步而言，上述技术方案中，所述夹紧装置包括有铰接安装于所述固定座上的摆动板、安装于所述摆动板上并与所述吸附机构和所述上夹块配合夹紧所述衣物的下夹块。

进一步而言，上述技术方案中，所述夹紧驱动装置包括有电机及用于连接所述电机与所述摆动板的皮带轮组。

进一步而言，上述技术方案中，所述摆动板上至少设置有两根活动连接所述下夹块的浮动杆及套设于所述浮动杆上并位于所述下夹块与所述摆动板之间的浮动弹簧，所述浮动杆贯穿所述摆动板，所述下夹块安装于所述浮动杆一端，且所述浮动杆另一端设置有位于摆动板背部防止所述下夹块脱离的止位部。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：

1、本实用新型中采用伸缩连杆组件来推动活动座带动吸附机构移动，利用伸缩连杆组件的伸缩性不仅能够减少机构运行所占空间大小，而且采用伸缩连杆组件成本低，并能够通过采用轻质材料制作以减轻机构重量，其次，缩连杆组件结构简单，利于安装维护。

2、本实用新型中通过在摆动板上设置浮动杆来支撑下夹块，并在浮动杆上套设浮动弹簧，使下夹块能够针对不同厚度的衣物浮动调整夹紧空间大小，从而适用对不同厚度的衣物进行夹取。

附图说明：

图1是本实用新型的立体图一；

图2是本实用新型的分解图；

图3是本实用新型的立体图二。

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。

见图1至图3所示，为一种衣物提取机械手，其包括：伸缩机构1及设置于所述伸缩机构1中活动端并用于吸取衣物的吸附机构2，所述伸缩机构1包括有固定座11和活动座12、用于连接所述固定座11与所述活动座12的伸缩连杆组件3及用于驱动所述活动座12相对所述固定座11移动的伸缩驱动装置13，所述吸附机构2安装于所述活动座12上。采用伸缩连杆组件3来推动活动座12带动吸附机构2移动，利用伸缩连杆组件3的伸缩性不仅能够减少机构运行所占空间大小，而且采用伸缩连杆组件3成本低，并能够通过采用轻质材料制作以减轻机构重量，其次，缩连杆组件3结构简单，利于安装维护。

所述伸缩连杆组件3包括有第一摆臂31、第二摆臂32、第三摆臂33及第四摆臂34，其中，所述第一摆臂31与所述第二摆臂32的一端相互铰接，且所述第一摆臂31与所述第二摆臂32的另一端分别铰接于所述固定座11和所述活动座12上；所述第三摆臂33与所述第四摆臂34的一端相互铰接，且所述第三摆臂33与所述第四摆臂34的另一端分别铰接于所述固定座11和所述活动座12上。通过将第一摆臂31、第二摆臂32与第三摆臂33、第四摆臂34对称安装连接固定座11和活动座12，进而形成两条力臂支撑活动座12，同时由两条力臂做合开运动推动活动座12移动，能够使运动更加稳定，不易产生晃动。

所述第一摆臂31和所述第二摆臂32的另一端分别设置有第一齿轮部311和第二齿轮部321，所述第三摆臂33的另一端设置有与所述第一齿轮部311啮合的第三齿轮部331，所述第四摆臂34的另一端设置有与所述第二齿轮部321啮合的第四齿轮部341；所述伸缩驱动装置13为电机，且该伸缩驱动装置13的输出轴131与所述第一齿轮部311和/或所述第二齿轮部321连接。采用在第一摆臂31和第三摆臂32的另一端分别设置相啮合的第一齿轮部311和第三齿部331，使得通过一个电机就能够驱动第一摆臂31和第三摆臂33同步运动，且为对称开合摆动，节省驱动装置数量，结构更简单；其次，在第二摆臂32和第四摆臂34的另一端分别设置相啮合的第二齿轮部321和第四齿部341，以保证第一摆臂31、第二摆臂32与第三摆臂33、第四摆臂34之间相对运动的一致性和同步性。

所述固定座11上还设置有呈一定角度分布的第一行程传感器14和第二行程传感器15，所述输出轴131上安装有能够于所述第一行程传感器14和所述第二行程传感器15之间摆动的感应开关16。利用感应开关16与第一行程传感器14和/或第二行程传感器15相感应触碰，进而控制伸缩驱动装置13停止工作，防止伸缩驱动装置13推动伸缩连杆组件3相互撞击或者碰撞固定座11和活动座12。

所述固定座11与所述活动座12之间还设置有用于防撞击的缓冲器17，所述吸附机构2为针式吸盘。

所述活动座12上还设置有夹紧机构4，该夹紧机构4包括有铰接安装于所述固定座11上并能够与所述吸附机构2配合夹紧所述衣物的夹紧装置41及用于驱动所述夹紧装置41向所述吸附机构2合拢的夹紧驱动装置42。所述吸附机构2一侧设置有与所述夹紧装置41配合夹紧所述衣物的上夹块43。

所述夹紧装置41包括有铰接安装于所述固定座11上的摆动板411、安装于所述摆动板411上并与所述吸附机构2和所述上夹块43配合夹紧所述衣物的下夹块412。所述夹紧驱动装置42包括有电机421及用于连接所述电机421与所述摆动板411的皮带轮组422。

所述摆动板411上至少设置有两根活动连接所述下夹块412的浮动杆413及套设于所述浮动杆413上并位于所述下夹块412与所述摆动板411之间的浮动弹簧414，所述浮动杆413贯穿所述摆动板411，所述下夹块412安装于所述浮动杆413一端，且所述浮动杆413另一端设置有位于摆动板411背部防止所述下夹块412脱离的止位部415。通过在摆动板411上设置浮动杆413来支撑下夹块412，并在浮动杆413上套设浮动弹簧414，使下夹块412能够针对不同厚度的衣物浮动调整夹紧空间大小，从而适用对不同厚度的衣物进行夹取。

综上所述，本实用新型工作时，由伸缩机构1推动吸附机构2和夹紧机构4向前移动到设定位置，具体而言：由伸缩驱动装置13推动第一摆臂31上的第一齿轮部311旋转，并由第一齿轮部311带动第三摆臂33上的第三齿轮部331，使第一摆臂31和第三摆臂33相互靠拢将活动座12推离固定座11，而第二摆臂32和第四摆臂34分别由第一摆臂31和第三摆臂33带动推动活动座12远离固定座1，以完成吸附机构2和夹紧机构4伸出；进一步，吸附机构2向下移动接触到衣物，在吸附机构2受到一定压力后吸取住衣物；进一步，待吸附机构2抓取到衣物后向上移动到设定高度，由夹紧机构4中的夹紧驱动装置42推动夹紧装置41向吸附机构2和上夹块43靠拢合夹，将衣物夹住，以防止衣物掉落；进一步，伸缩机构1推动吸附机构2和夹紧机构4后退到原来位置，完成取出衣物动作，随后由搬运机构将机械手移到出料口。

当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。

Claims (10)

1.一种衣物提取机械手，其特征在于，包括：伸缩机构(1)及设置于所述伸缩机构(1)中活动端并用于吸取衣物的吸附机构(2)，所述伸缩机构(1)包括有固定座(11)和活动座(12)、用于连接所述固定座(11)与所述活动座(12)的伸缩连杆组件(3)及用于驱动所述活动座(12)相对所述固定座(11)移动的伸缩驱动装置(13)，所述吸附机构(2)安装于所述活动座(12)上。

2.根据权利要求1所述的一种衣物提取机械手，其特征在于：所述伸缩连杆组件(3)包括有第一摆臂(31)、第二摆臂(32)、第三摆臂(33)及第四摆臂(34)，其中，所述第一摆臂(31)与所述第二摆臂(32)的一端相互铰接，且所述第一摆臂(31)与所述第二摆臂(32)的另一端分别铰接于所述固定座(11)和所述活动座(12)上；所述第三摆臂(33)与所述第四摆臂(34)的一端相互铰接，且所述第三摆臂(33)与所述第四摆臂(34)的另一端分别铰接于所述固定座(11)和所述活动座(12)上。

3.根据权利要求2所述的一种衣物提取机械手，其特征在于：所述第一摆臂(31)和所述第二摆臂(32)的另一端分别设置有第一齿轮部(311)和第二齿轮部(321)，所述第三摆臂(33)的另一端设置有与所述第一齿轮部(311)啮合的第三齿轮部(331)，所述第四摆臂(34)的另一端设置有与所述第二齿轮部(321)啮合的第四齿轮部(341)；所述伸缩驱动装置(13)为电机，且该伸缩驱动装置(13)的输出轴(131)与所述第一齿轮部(311)和/或所述第二齿轮部(321)连接。

4.根据权利要求3所述的一种衣物提取机械手，其特征在于：所述固定座(11)上还设置有呈一定角度分布的第一行程传感器(14)和第二行程传感器(15)，所述输出轴(131)上安装有能够于所述第一行程传感器(14)和所述第二行程传感器(15)之间摆动的感应开关(16)。

5.根据权利要求1所述的一种衣物提取机械手，其特征在于：所述固定座(11)与所述活动座(12)之间还设置有用于防撞击的缓冲器(17)，所述吸附机构(2)为针式吸盘。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种衣物提取机械手，其特征在于：所述活动座(12)上还设置有夹紧机构(4)，该夹紧机构(4)包括有铰接安装于所述固定座(11)上并能够与所述吸附机构(2)配合夹紧所述衣物的夹紧装置(41)及用于驱动所述夹紧装置(41)向所述吸附机构(2)合拢的夹紧驱动装置(42)。

7.根据权利要求6所述的一种衣物提取机械手，其特征在于：所述吸附机构(2)一侧设置有与所述夹紧装置(41)配合夹紧所述衣物的上夹块(43)。

8.根据权利要求7所述的一种衣物提取机械手，其特征在于：所述夹紧装置(41)包括有铰接安装于所述固定座(11)上的摆动板(411)、安装于所述摆动板(411)上并与所述吸附机构(2)和所述上夹块(43)配合夹紧所述衣物的下夹块(412)。

9.根据权利要求8所述的一种衣物提取机械手，其特征在于：所述夹紧驱动装置(42)包括有电机(421)及用于连接所述电机(421)与所述摆动板(411)的皮带轮组(422)。

10.根据权利要求8所述的一种衣物提取机械手，其特征在于：所述摆动板(411)上至少设置有两根活动连接所述下夹块(412)的浮动杆(413)及套设于所述浮动杆(413)上并位于所述下夹块(412)与所述摆动板(411)之间的浮动弹簧(414)，所述浮动杆(413)贯穿所述摆动板(411)，所述下夹块(412)安装于所述浮动杆(413)一端，且所述浮动杆(413)另一端设置有位于摆动板(411)背部防止所述下夹块(412)脱离的止位部(415)。

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