CN217913328U - 后管弧焊工作站自动化无人化设备预装台和机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种后管弧焊工作站自动化无人化设备预装台和机器人抓手，属于机械装备技术领域，该工作站包括焊房单元和预装上下料单元；焊房单元由一焊房构成，在焊房的一侧配置有预装上下料单元；预装上下料单元由自动上管机、预装配置平台、自动上下料机器人、下料皮带线构成；在预装配置平台和焊房之间的空间位置设置有自动上下料机器人，自动上下料机器人的工作臂的工作端配置有机器人抓手；焊房的一侧开设有与自动上下料机器人对接的工作窗。本实用新型可以实现后管零部件产品自动上料、抓手或者抓管机构传送至预装台自动预装、机器人取半成品放至焊房、焊房焊接、机器人取成品放置传送带、成品传送带下料。

Description

后管弧焊工作站自动化无人化设备预装台和机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机械装备技术领域，具体地说是一种后管弧焊工作站自动化无人化设备预装台和机器人抓手。

背景技术

一般的，后管零部件产品(管、齿板、LINK)需要手动上料、人工放置工装预装、人工摆放至焊房、焊房焊接、人工取成品下料。人工手动操作和机械设备无法同步，也不能做到良好的衔接。给管材的焊接工艺带来生产上的巨大限制。

实用新型内容

本实用新型的技术任务是解决现有技术的不足，提供一种后管弧焊工作站自动化无人化设备预装台和机器人抓手。

本实用新型的技术方案是按以下方式实现的：

本实用新型的后管弧焊工作站自动化无人化预装平台，该预装平台的结构是在预装平台底座上固定设置有左位纵架和右位纵架，

左位纵架上通过左位管定位气缸伸缩驱动连接左位管支撑件，左位管支撑件顶端开设有左位管身凹座；

右位纵架上通过右位管定位气缸伸缩驱动连接右位管支撑件，右位管支撑件顶端开设有右位管身凹座；

于左位纵架的左侧方的预装平台底座上配置有link件预装工装架；

link件预装工装架的顶端配置有link件旋转气缸，link件旋转气缸驱动连接link件支架，link件支架的顶端固定连接有link件平台，link件旋转气缸的旋转方向与左位管身凹座、右位管身凹座二者的中轴方向相同；

link件平台的底部固定连接有link件矫正气缸，link件矫正气缸驱动两个相对的link件夹持钳，两个相对的link件夹持钳钳柄从link件平台下方绕过link件平台向上延伸到link件平台上表面；

link件平台的底部固定连接有link件定位气缸，link件定位气缸伸缩驱动连接link件定位块，link件定位块从link件平台下方绕过link件平台向上延伸到link件平台上表面；

link件平台与link件定位块相对的一端固定设置有link件平台限位座；

link件平台限位座、两个相对的link件夹持钳钳柄、link件定位块，四者在link件平台上构成同一平面上的link件四点定位机构；

于右位纵架的右侧方的预装平台底座上配置有齿板预装工装架；

齿板预装工装架的顶端配置有齿板旋转气缸，齿板旋转气缸驱动连接齿板件支架，齿板件支架的顶端固定连接有齿板件平台，齿板旋转气缸的旋转方向与左位管身凹座、右位管身凹座二者的中轴方向相同；

齿板件平台的底部配置有磁铁气缸，磁铁气缸伸缩驱动连接磁铁，磁铁通过磁铁气缸上行到齿板件平台、下行到磁铁气缸收缩止点；

齿板件平台的底部前端配置有齿板矫正气缸，齿板矫正气缸驱动连接齿板矫正臂，齿板矫正臂从齿板件平台的下方延伸到齿板件平台的上表面；

齿板件平台与齿板矫正臂相对的一端固定设置有齿板件平台限位座；

齿板件平台限位座、齿板矫正臂、磁铁三者在齿板件平台上构成齿板件定位机构；

link件预装工装架、齿板预装工装架分别通过对中滑道配置在预装平台底座上；

link件预装工装架、齿板预装工装架二者分别配置对中齿条，两对中齿条通过一对中齿轮同步相对驱动啮合；

对中气缸伸缩驱动连接link件预装工装架、齿板预装工装架二者任一，对中气缸固定配置在预装平台底座上；

link件预装工装架、齿板预装工装架二者分别通过伸缩链与预装平台底座连接；

预装平台底座一侧边的中心部固定连接有纵立的管夹紧气缸，管夹紧气缸杠杆连接驱动管夹紧臂；管夹紧臂的夹紧头落座在左位管身凹座、右位管身凹座二者的中轴线之间；

水平方向上的左位管身凹座、右位管身凹座，以及上位方向的管夹紧臂的夹紧头，三者构成管身三点夹紧机构。

左位管定位气缸、右位管定位气缸、

link件旋转气缸、link件矫正气缸、link件定位气缸、

齿板旋转气缸、磁铁气缸、齿板矫正气缸，

以上气缸的气缸配气管路分别各自独立配置，气缸配气管路箍束穿入所在侧的伸缩链内围，各个气缸配气管路分别连接到预装平台阀岛上。

本实用新型的后管弧焊工作站自动化无人化上下料机器人抓手，该机器人抓手基于权利要求1所述的后管弧焊工作站自动化无人化预装平台匹配设置；

该机器人抓手的结构是：

在机器人抓手的机器人工作臂连接座上固定连接抓手骨架；

在抓手骨架上与机器人工作臂连接座相对的一端配置有端件夹持机构；

端件夹持机构由抓手延伸端的link件夹紧气缸、抓手延伸端的齿板件夹紧气缸构成，

抓手延伸端的link件夹紧气缸驱动连接缸头伸缩往复运动的link件夹紧钳；

抓手延伸端的齿板件夹紧气缸驱动连接缸头伸缩往复运动的齿板件夹紧钳；

抓手延伸端的link件夹紧钳、抓手延伸端的齿板件夹紧钳二者钳口同轴配置；

在抓手骨架的侧方，与机器人工作臂连接座相平行的水平方向上的抓手骨架上配置有两套侧位预装夹持机构；

每套侧位预装夹持机构均由侧位link件夹紧气缸、侧位中部相对的两套侧位管身夹紧气缸、侧位齿板夹紧气缸，四者构成；四者在同一侧位面配置在抓手骨架上；

抓手骨架上相对的两个侧位预装夹持机构在同一平面方向上呈中心点对称布置；

机器人抓手的机器人工作臂连接座与自动上下料机器人工作臂的工作端配合连接。

抓手延伸端的link件夹紧气缸、抓手延伸端的齿板件夹紧气缸、

侧位link件夹紧气缸、侧位管身夹紧气缸、侧位齿板夹紧气缸，

以上气缸的气缸配气管路分别各自独立配置，气缸配气管路箍束穿入抓手骨架内围，各个气缸配气管路分别连接到机器人抓手阀岛上。

本实用新型的后管弧焊工作站，该工作站包括焊房单元和预装上下料单元；

焊房单元由一焊房构成，在焊房的一侧配置有预装上下料单元，预装上下料单元的两旁分别固定布置有防护网；

在防护网内围的预装上下料单元由自动上管机、预装配置平台、自动上下料机器人、下料皮带线构成；

自动上管机、预装配置平台、自动上下料机器人、焊房四者依次排列在同一直线方向上；

预装配置平台的一侧配置有管抓取机构，管抓取机构承接自动上管机和预装配置平台；

在由自动上管机、预装配置平台、自动上下料机器人三者组成的主路上料工作区域的两侧，分别布置有下料皮带线；

预装配置平台上至少配置有一组所述的后管弧焊工作站自动化无人化预装平台；

在预装配置平台和焊房之间的空间位置设置有自动上下料机器人，自动上下料机器人的工作臂的工作端配置有所述的后管弧焊工作站自动化无人化上下料机器人抓手；

焊房的一侧开设有与自动上下料机器人对接的工作窗；

自动上下料机器人驱动工作臂以及机器人抓手的覆盖范围覆盖到两防护网之间的自动上管机、预装配置平台、两路下料皮带线以及焊房工作窗的内空间；

预装上下料单元的防护网***配置有电控柜总成、link件推板上料机、齿板振动上料机。

本实用新型与现有技术相比所产生的有益效果是：

本实用新型的后管弧焊工作站自动化无人化设备预装台和机器人抓手，可以实现后管零部件产品(管、齿板、LINK件)自动上料、抓手或者抓管机构传送至预装台自动预装、机器人取半成品放至焊房、焊房焊接、机器人取成品放置传送带、成品传送带下料。

本实用新型的后管弧焊工作站自动化无人化设备预装台和机器人抓手设计合理、结构简单、安全可靠、使用方便、易于维护，具有很好的推广使用价值。

附图说明

附图1是本实用新型的预装平台的结构示意图；

附图2是本实用新型的预装平台的结构示意图；

附图3是本实用新型的预装平台的结构示意图；

附图4是本实用新型的机器人抓手的结构示意图；

附图5是本实用新型的机器人抓手的结构示意图；

附图6是本实用新型的机器人抓手的结构示意图；

附图7是本实用新型的后管弧焊工作站的结构示意图；

附图8是本实用新型的后管弧焊工作站的结构示意图；

附图9是本实用新型的后管弧焊工作站的结构示意图。

附图中的标记分别表示：

1、预装平台，

2、预装平台底座，3、左位纵架，4、右位纵架，

5、左位管定位气缸，6、左位管支撑件，7、左位管身凹座，

8、右位管定位气缸，9、右位管支撑件，10、右位管身凹座，

11、link件预装工装架，12、link件旋转气缸，13、link件支架，14、link件平台，

15、link件矫正气缸，16、link件夹持钳，

17、link件定位气缸，18、link件定位块，

19、link件平台限位座，

20、link件四点定位机构，

21、齿板预装工装架，22、齿板旋转气缸，23、齿板件支架，24、齿板件平台，

25、磁铁气缸，26、磁铁，

27、齿板矫正气缸，28、齿板矫正臂，

29、齿板件平台限位座，

30、齿板件定位机构，

31、对中滑道，32、对中齿条，33、对中齿轮，34、对中气缸，

35、伸缩链，

36、管夹紧气缸，37、管夹紧臂，38、夹紧头，

39、管身三点夹紧机构，

40、机器人抓手，

41、机器人工作臂连接座，42、抓手骨架，

43、端件夹持机构，44、抓手延伸端的link件夹紧气缸，45、抓手延伸端的齿板件夹紧气缸，

46、抓手延伸端的link件夹紧钳，47、抓手延伸端的齿板件夹紧钳，

48、侧位预装夹持机构，

49、侧位link件夹紧气缸，50、侧位管身夹紧气缸，51、侧位齿板夹紧气缸，

52、自动上下料机器人，53、自动上下料机器人工作臂，

54、预装平台阀岛，55、机器人抓手阀岛，

56、焊房单元，57、预装上下料单元，

58、焊房，59、防护网，

60、自动上管机，61、预装配置平台，62、自动上下料机器人底座，63、下料皮带线，64、管抓取机构，

65、工作窗，

66、电控柜总成，67、link件推板上料机，68、齿板振动上料机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的后管弧焊工作站自动化无人化设备预装台和机器人抓手作以下详细说明。

如附图所示，本实用新型的本实用新型的后管弧焊工作站自动化无人化预装平台，该预装平台1的结构是在预装平台底座2上固定设置有左位纵架3和右位纵架4，

左位纵架3上通过左位管定位气缸5伸缩驱动连接左位管支撑件6，左位管支撑件6顶端开设有左位管身凹座7；

右位纵架4上通过右位管定位气缸8伸缩驱动连接右位管支撑件9，右位管支撑件9顶端开设有右位管身凹座10；

于左位纵架3的左侧方的预装平台底座2上配置有link件预装工装架11；

link件预装工装架11的顶端配置有link件旋转气缸12，link件旋转气缸12驱动连接link件支架13，link件支架13的顶端固定连接有link件平台14，link件旋转气缸12的旋转方向与左位管身凹座7、右位管身凹座10二者的中轴方向相同；

link件平台14的底部固定连接有link件矫正气缸15，link件矫正气缸15驱动两个相对的link件夹持钳16，两个相对的link件夹持钳16钳柄从link件平台14下方绕过link件平台14向上延伸到link件平台14上表面；

link件平台14的底部固定连接有link件定位气缸17，link件定位气缸17伸缩驱动连接link件定位块18，link件定位块18从link件平台14下方绕过link件平台14向上延伸到link件平台14上表面；

link件平台14与link件定位块18相对的一端固定设置有link件平台限位座19；

link件平台限位座19、两个相对的link件夹持钳16钳柄、link件定位块18，四者在link件平台14上构成同一平面上的link件四点定位机构20；

于右位纵架4的右侧方的预装平台底座2上配置有齿板预装工装架21；

齿板预装工装架21的顶端配置有齿板旋转气缸22，齿板旋转气缸22驱动连接齿板件支架23，齿板件支架23的顶端固定连接有齿板件平台24，齿板旋转气缸22的旋转方向与左位管身凹座7、右位管身凹座10二者的中轴方向相同；

齿板件平台24的底部配置有磁铁气缸25，磁铁气缸25伸缩驱动连接磁铁26，磁铁26通过磁铁气缸25上行到齿板件平台24、下行到磁铁气缸25收缩止点；

齿板件平台24的底部前端配置有齿板矫正气缸27，齿板矫正气缸27驱动连接齿板矫正臂28，齿板矫正臂28从齿板件平台24的下方延伸到齿板件平台24的上表面；

齿板件平台24与齿板矫正臂28相对的一端固定设置有齿板件平台限位座29；

齿板件平台限位座29、齿板矫正臂28、磁铁26三者在齿板件平台24上构成齿板件定位机构30；

link件预装工装架11、齿板预装工装架21分别通过对中滑道31配置在预装平台底座2上；

link件预装工装架11、齿板预装工装架21二者分别配置对中齿条32，两对中齿条32通过一对中齿轮33同步相对驱动啮合；

对中气缸34伸缩驱动连接link件预装工装架11、齿板预装工装架21二者任一，对中气缸34固定配置在预装平台底座2上；

link件预装工装架11、齿板预装工装架21二者分别通过伸缩链35与预装平台底座2连接；

预装平台底座2一侧边的中心部固定连接有纵立的管夹紧气缸36，管夹紧气缸36杠杆连接驱动管夹紧臂37；管夹紧臂37的夹紧头38落座在左位管身凹座7、右位管身凹座10二者的中轴线之间；

水平方向上的左位管身凹座7、右位管身凹座10，以及上位方向的管夹紧臂37的夹紧头38，三者构成管身三点夹紧机构39。

左位管定位气缸、右位管定位气缸、

link件旋转气缸、link件矫正气缸、link件定位气缸、

齿板旋转气缸、磁铁气缸、齿板矫正气缸，

以上气缸的气缸配气管路分别各自独立配置，气缸配气管路箍束穿入所在侧的伸缩链内围，各个气缸配气管路分别连接到预装平台阀岛54上。

本实用新型的后管弧焊工作站自动化无人化上下料机器人抓手，该机器人抓手40基于权利要求1所述的后管弧焊工作站自动化无人化预装平台匹配设置；

该机器人抓手40的结构是：

在机器人抓手40的机器人工作臂连接座41上固定连接抓手骨架42；

在抓手骨架42上与机器人工作臂连接座41相对的一端配置有端件夹持机构43；

端件夹持机构43由抓手延伸端的link件夹紧气缸44、抓手延伸端的齿板件夹紧气缸45构成，

抓手延伸端的link件夹紧气缸44驱动连接缸头伸缩往复运动的抓手延伸端的link件夹紧钳46；

抓手延伸端的齿板件夹紧气缸45驱动连接缸头伸缩往复运动的抓手延伸端的齿板件夹紧钳47；

抓手延伸端的link件夹紧钳46、抓手延伸端的齿板件夹紧钳47二者钳口同轴配置；

在抓手骨架42的侧方，与机器人工作臂连接座41相平行的水平方向上的抓手骨架42上配置有两套侧位预装夹持机构48；

每套侧位预装夹持机构48均由侧位link件夹紧气缸49、侧位中部相对的两套侧位管身夹紧气缸50、侧位齿板夹紧气缸51，四者构成；四者在同一侧位面配置在抓手骨架42上；

抓手骨架42上相对的两个侧位预装夹持机构48在同一平面方向上呈中心点对称布置；

机器人抓手40的机器人工作臂连接座41与自动上下料机器人工作臂53的工作端配合连接。

抓手延伸端的link件夹紧气缸、抓手延伸端的齿板件夹紧气缸、

侧位link件夹紧气缸、侧位管身夹紧气缸、侧位齿板夹紧气缸，

以上气缸的气缸配气管路分别各自独立配置，气缸配气管路箍束穿入抓手骨架内围，各个气缸配气管路分别连接到机器人抓手阀岛55上。

本实用新型的后管弧焊工作站，该工作站包括焊房单元56和预装上下料单元57；

焊房单元56由一焊房58构成，在焊房58的一侧配置有预装上下料单元57，预装上下料单元57的两旁分别固定布置有防护网59；

在防护网59内围的预装上下料单元57由自动上管机60、预装配置平台61、自动上下料机器人62、下料皮带线63构成；

自动上管机60、预装配置平台61、自动上下料机器人62、焊房58四者依次排列在同一直线方向上；

预装配置平台61的一侧配置有管抓取机构64，管抓取机构64承接自动上管机60和预装配置平台61；

在由自动上管机60、预装配置平台61、自动上下料机器人62三者组成的主路上料工作区域的两侧，分别布置有下料皮带线63；

预装配置平台61上至少配置有一组所述的后管弧焊工作站自动化无人化预装平台；

在预装配置平台和焊房之间的空间位置设置有自动上下料机器人，自动上下料机器人的工作臂的工作端配置有所述的后管弧焊工作站自动化无人化上下料机器人抓手；

焊房的一侧开设有与自动上下料机器人对接的工作窗65；

自动上下料机器人驱动工作臂以及机器人抓手的覆盖范围覆盖到两防护网之间的自动上管机、预装配置平台、两路下料皮带线以及焊房工作窗的内空间；

预装上下料单元的防护网***配置有电控柜总成66、link件推板上料机67、齿板振动上料机68。

本实用新型的后管弧焊工作站自动化无人化设备预装台和机器人抓手，设备主要由齿板上料振动盘、LINK上料推板机、上管机、管抓取机构、预装台、机器人、机器人抓手、成品下线传动带、电控***等组成；

(1)预装平台

主要完成管、齿板、LINK的正确预装工作，达到进弧焊房之前的工艺精度控制要求；

预装平台工作流程：

1、管定位气缸带动管支撑件伸出，管抓取机构将管放置到管支撑件上。

2、管夹紧气缸将管夹紧；

3、机器人抓手分别将齿板和link件放置到齿板平台和link平台上；

4、磁铁气缸伸出将齿板吸住，同时齿板矫正气缸旋转将齿板固定在固定位置上；

5、link件定位气缸伸出将link件定位好，然后矫正气缸将link件夹紧；

6、旋转气缸分别将link件和齿板旋转90°；

7、对中气缸伸出带动齿条将link件和齿板装配到管上；

8、对中气缸缩回，其他各气缸回到原位，装配好的零件等待机器人抓手抓取。

(2)机器人抓手

抓手分零件抓取部分、半成品抓取部分、成品抓取部分，主要由PLC控制远程阀岛，机器人按预定轨迹和控制要求控制气动元件实现零部件的抓取功能；

抓手主要完成零件、半成品、成品多个部件的抓取和摆放工作，并保证不与焊房内工装干涉。

机器人抓手工作流程：

抓手分零件抓取部分、半成品抓取部分、成品抓取部分，主要由PLC控制远程阀岛，机器人按预定轨迹和控制要求控制气动元件实现零部件的抓取功能。

抓手主要完成零件、半成品、成品多个部件的抓取和摆放工作，并保证不与焊房内工装干涉。

(工作站总装)

工作站总装工作流程：

1、推板机、振动盘和上管机分别将link件、齿板和后管分拣到需要位置；

2、管抓取机构将后管放置到预装平台上；

3、机器人抓手分别取link件和齿板放置在预装平台上；

4、预装平台将link件、齿板和中管组装到一起；

5、机器人抓手将组装好的零件抓取进入焊房；

6、机器人抓手抓取上一序焊接成品，然后将预装平台组装好的零件放入焊房焊接平台；

7、机器人出焊房将焊接成品放置到下料皮带线处。

Claims (5)

1.后管弧焊工作站自动化无人化预装平台，其特征在于该预装平台的结构是在预装平台底座上固定设置有左位纵架和右位纵架，

左位纵架上通过左位管定位气缸伸缩驱动连接左位管支撑件，左位管支撑件顶端开设有左位管身凹座；

右位纵架上通过右位管定位气缸伸缩驱动连接右位管支撑件，右位管支撑件顶端开设有右位管身凹座；

于左位纵架的左侧方的预装平台底座上配置有link件预装工装架；

link件预装工装架的顶端配置有link件旋转气缸，link件旋转气缸驱动连接link件支架，link件支架的顶端固定连接有link件平台，link件旋转气缸的旋转方向与左位管身凹座、右位管身凹座二者的中轴方向相同；

link件平台的底部固定连接有link件矫正气缸，link件矫正气缸驱动两个相对的link件夹持钳，两个相对的link件夹持钳钳柄从link件平台下方绕过link件平台向上延伸到link件平台上表面；

link件平台的底部固定连接有link件定位气缸，link件定位气缸伸缩驱动连接link件定位块，link件定位块从link件平台下方绕过link件平台向上延伸到link件平台上表面；

link件平台与link件定位块相对的一端固定设置有link件平台限位座；

link件平台限位座、两个相对的link件夹持钳钳柄、link件定位块，四者在link件平台上构成同一平面上的link件四点定位机构；

于右位纵架的右侧方的预装平台底座上配置有齿板预装工装架；

齿板预装工装架的顶端配置有齿板旋转气缸，齿板旋转气缸驱动连接齿板件支架，齿板件支架的顶端固定连接有齿板件平台，齿板旋转气缸的旋转方向与左位管身凹座、右位管身凹座二者的中轴方向相同；

齿板件平台的底部配置有磁铁气缸，磁铁气缸伸缩驱动连接磁铁，磁铁通过磁铁气缸上行到齿板件平台、下行到磁铁气缸收缩止点；

齿板件平台的底部前端配置有齿板矫正气缸，齿板矫正气缸驱动连接齿板矫正臂，齿板矫正臂从齿板件平台的下方延伸到齿板件平台的上表面；

齿板件平台与齿板矫正臂相对的一端固定设置有齿板件平台限位座；

齿板件平台限位座、齿板矫正臂、磁铁三者在齿板件平台上构成齿板件定位机构；

link件预装工装架、齿板预装工装架分别通过对中滑道配置在预装平台底座上；

link件预装工装架、齿板预装工装架二者分别配置对中齿条，两对中齿条通过一对中齿轮同步相对驱动啮合；

对中气缸伸缩驱动连接link件预装工装架、齿板预装工装架二者任一，对中气缸固定配置在预装平台底座上；

link件预装工装架、齿板预装工装架二者分别通过伸缩链与预装平台底座连接；

预装平台底座一侧边的中心部固定连接有纵立的管夹紧气缸，管夹紧气缸杠杆连接驱动管夹紧臂；管夹紧臂的夹紧头落座在左位管身凹座、右位管身凹座二者的中轴线之间；

水平方向上的左位管身凹座、右位管身凹座，以及上位方向的管夹紧臂的夹紧头，三者构成管身三点夹紧机构。

2.根据权利要求1所述的后管弧焊工作站自动化无人化预装平台，其特征在于：

左位管定位气缸、右位管定位气缸、

link件旋转气缸、link件矫正气缸、link件定位气缸、

齿板旋转气缸、磁铁气缸、齿板矫正气缸，

以上气缸的气缸配气管路分别各自独立配置，气缸配气管路箍束穿入所在侧的伸缩链内围，各个气缸配气管路分别连接到预装平台阀岛上。

3.后管弧焊工作站自动化无人化上下料机器人抓手，其特征在于该机器人抓手基于权利要求1所述的后管弧焊工作站自动化无人化预装平台匹配设置；

该机器人抓手的结构是：

在机器人抓手的机器人工作臂连接座上固定连接抓手骨架；

在抓手骨架上与机器人工作臂连接座相对的一端配置有端件夹持机构；

端件夹持机构由抓手延伸端的link件夹紧气缸、抓手延伸端的齿板件夹紧气缸构成，

抓手延伸端的link件夹紧气缸驱动连接缸头伸缩往复运动的link件夹紧钳；

抓手延伸端的齿板件夹紧气缸驱动连接缸头伸缩往复运动的齿板件夹紧钳；

抓手延伸端的link件夹紧钳、抓手延伸端的齿板件夹紧钳二者钳口同轴配置；

在抓手骨架的侧方，与机器人工作臂连接座相平行的水平方向上的抓手骨架上配置有两套侧位预装夹持机构；

每套侧位预装夹持机构均由侧位link件夹紧气缸、侧位中部相对的两套侧位管身夹紧气缸、侧位齿板夹紧气缸，四者构成；四者在同一侧位面配置在抓手骨架上；

抓手骨架上相对的两个侧位预装夹持机构在同一平面方向上呈中心点对称布置；

机器人抓手的机器人工作臂连接座与自动上下料机器人工作臂的工作端配合连接。

4.根据权利要求1所述的后管弧焊工作站自动化无人化上下料机器人抓手，其特征在于：

抓手延伸端的link件夹紧气缸、抓手延伸端的齿板件夹紧气缸、

侧位link件夹紧气缸、侧位管身夹紧气缸、侧位齿板夹紧气缸，

以上气缸的气缸配气管路分别各自独立配置，气缸配气管路箍束穿入抓手骨架内围，各个气缸配气管路分别连接到机器人抓手阀岛上。

5.后管弧焊工作站，其特征在于：该工作站包括焊房单元和预装上下料单元；

焊房单元由一焊房构成，在焊房的一侧配置有预装上下料单元，预装上下料单元的两旁分别固定布置有防护网；

在防护网内围的预装上下料单元由自动上管机、预装配置平台、自动上下料机器人、下料皮带线构成；

自动上管机、预装配置平台、自动上下料机器人、焊房四者依次排列在同一直线方向上；

预装配置平台的一侧配置有管抓取机构，管抓取机构承接自动上管机和预装配置平台；

在由自动上管机、预装配置平台、自动上下料机器人三者组成的主路上料工作区域的两侧，分别布置有下料皮带线；

预装配置平台上至少配置有一组权利要求1或2所述的后管弧焊工作站自动化无人化预装平台；

在预装配置平台和焊房之间的空间位置设置有自动上下料机器人，自动上下料机器人的工作臂的工作端配置有权利要求3或4所述的后管弧焊工作站自动化无人化上下料机器人抓手；

焊房的一侧开设有与自动上下料机器人对接的工作窗；

自动上下料机器人驱动工作臂以及机器人抓手的覆盖范围覆盖到两防护网之间的自动上管机、预装配置平台、两路下料皮带线以及焊房工作窗的内空间；

预装上下料单元的防护网***配置有电控柜总成、link件推板上料机、齿板振动上料机。

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