CN217738683U - 一种手术机器人精度检验装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于医疗设备技术领域，公开了一种手术机器人精度检验装置，包括精度工装组件和标定工装组件，精度工装组件包括基体、第一参考架和6个第一立柱机构，第一立柱机构的6个第一标定球与上平面之间的距离均不相等，第一参考架包括4个第一反光球，侧面和上平面均设置有至少4个标定窝；标定工装组件包括连接杆机构、第二参考架和第二立柱机构，连接杆机构可拆卸连接机械臂，第二参考架可拆卸连接主杆的第一安装面，第二参考架包括4个第二反光球，2个第二立柱机构连接主杆两侧且同轴对称设置，第二立柱机构包括第二标定球，第二标定球用于抵接第一标定球。本实用新型的手术机器人精度检验装置，覆盖空间大，标定更全面，精度检验误差小。

Description

一种手术机器人精度检验装置

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种手术机器人精度检验装置。

背景技术

在手术机器人执行手术操作的过程中，最重要且最基本的指标就是手术机器人自身的定位精度和操作精度，其直接决定了手术操作是否成功，因此，术前检验手术机器人的定位精度和操作精度是不可或缺的重要环节。手术机器人精度检验硬件***一般是利用精度工装的结构特点和高精度形状、尺寸、定位关系，随着机械臂的运动，光学导航仪读取机械臂上预先固定的参考架上反光球位置，同时结合使用探针以及采集精度工装上多个标定点的数据，来检验手术机器人的精度。但是，现有精度工装的标定点的定位关系单一且缺少变化，覆盖空间小，标定数据较少，造成手术机器人的精度检验误差较大；且仅利用导航仪和精度工装进行检验，未充分考虑机械臂自身运动对精度工装检验精度的影响，无法保障手术机器人更加精准的实施手术需求。

因此，亟需一种手术机器人精度检验装置解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种手术机器人精度检验装置，覆盖空间大，标定更全面，精度检验误差小，能够保证手术机器人的精准手术需求。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种手术机器人精度检验装置，包括：

精度工装组件，包括基体机构、第一参考架和6个第一立柱机构，所述基体机构包括基体，所述第一立柱机构可拆卸连接于所述基体的上平面，所述第一立柱机构包括第一立柱和设置于所述第一立柱端部的第一标定球，6个所述第一标定球与所述上平面之间的距离均不相等，所述第一参考架可拆卸连接于所述基体的侧面，所述第一参考架包括4个第一反光球，所述侧面和所述上平面均分别设置有至少4个标定窝；

标定工装组件，包括连接杆机构、第二参考架和2个第二立柱机构，所述连接杆机构能够可拆卸连接于机械臂，所述连接杆机构包括主杆，所述主杆的外侧圆周设置有3个呈夹角设置的第一安装面，所述第二参考架可拆卸连接于所述第一安装面，所述第二参考架包括4个第二反光球，2个所述第二立柱机构分别可拆卸连接于所述主杆两侧且同轴对称设置，所述第二立柱机构包括第二立柱和设置于所述第二立柱端部的第二标定球，所述第二标定球用于抵接所述第一标定球。

作为本实用新型的一种优选结构，所述基体机构还包括连接凸耳，所述连接凸耳设置于所述基体上，所述连接凸耳设置有安装孔，紧固件能够穿过所述安装孔以连接所述基体和工作台。

作为本实用新型的一种优选结构，所述连接杆机构还包括安装座，所述安装座连接于所述主杆一端，所述安装座用于可拆卸连接所述机械臂，所述安装座设置有连接孔和定位销。

作为本实用新型的一种优选结构，所述连接杆机构还包括标定半球体，所述标定半球体连接于所述主杆上远离所述安装座的一端。

作为本实用新型的一种优选结构，所述主杆端部两侧对称设置有2个第二安装面，所述第二立柱远离所述第二标定球的一端可拆卸连接于所述第二安装面，2个所述第二标定球与所述主杆的轴线之间的距离相等。

作为本实用新型的一种优选结构，3个所述第一安装面的中间所述第一安装面平行于所述第二立柱机构的轴线，所述第二参考架可拆卸连接于所述第一安装面的任一个以对应光学导航仪。

作为本实用新型的一种优选结构，所述第一标定球的球半径等于所述第二标定球的球半径。

作为本实用新型的一种优选结构，所述第一标定球与任一个所述侧面之间的距离均不相等。

作为本实用新型的一种优选结构，6个所述第一立柱的长度均不相同，所述第二立柱的长度等于长度居中的2个所述第一立柱中任一个。

作为本实用新型的一种优选结构，所述上平面上设置有6个连接螺纹孔，所述连接螺纹孔用于螺纹连接所述第一立柱机构，所述连接螺纹孔和所述标定窝中任意2个之间的距离均不相同，且所述连接螺纹孔的中心点和所述标定窝的中心点中任意3个的不共线。

作为本实用新型的一种优选结构，至少4个所述标定窝的顶点、6个所述第一标定球的中心点和4个所述第一反光球的中心点中任意3个均不共线。

作为本实用新型的一种优选结构，4个所述第一反光球的中心点所在平面平行于连接所述第一参考架的所述侧面。

作为本实用新型的一种优选结构，4个所述第二反光球的中心点所在平面平行于连接所述第二参考架的所述第一安装面。

作为本实用新型的一种优选结构，任意2个所述第一反光球之间的距离均不相等，任意2个所述第二反光球之间的距离均不相等，且任意2个所述第一反光球之间的距离与任意2个所述第二反光球之间的距离均不相等。

作为本实用新型的一种优选结构，所述标定窝的顶点与多个所述侧面和/或所述上平面的距离均不相等。

作为本实用新型的一种优选结构，与所述标定窝所在平面相垂直的任一个平面内，有且仅有所述标定窝的顶点或者所述第一反光球的中心点或者所述第一标定球的中心点。

本实用新型的有益效果：

本实用新型所提供的手术机器人精度检验装置，设置有6个第一标定球，且6个第一标定球与上平面之间的距离均不相等，避免第一标定球的定位关系单一，当不同的第二标定球抵接不同的第一标定球时，4个第二反光球的位置也发生相应地变化，光学导航仪捕捉第二反光球而获得更多标定数据，从更多方向、更大空间对机械臂的运动精度进行检验，精度检验误差小；机械臂上安装有标定工装组件随动，通过标定工装组件相对于精度工装组件的静态位置和标定工装组件靠近并接触精度工装组件的运动轨迹，利用光学导航仪的成像数据，直接有效地检验手术机器人的精度，充分考虑了手术机器人的绝对静态精度和相对动态精度的检验要求，保证手术机器人的精准手术需求。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的手术机器人精度检验装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的精度工装组件的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的第一参考架的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的基体机构的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的标定工装组件的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的连接杆机构的结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的第二参考架的结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的第一立柱机构的结构示意图。

图中：

1、精度工装组件；11、基体机构；111、基体；1110、标定窝；1111、上平面；1112、侧面；1113、连接螺纹孔；1114、第一台阶螺纹孔；1115、第一螺纹孔；112、连接凸耳；1121、安装孔；12、第一参考架；121、第一反光球；122、第一架体；1221、第一通孔凸台；13、第一立柱机构；131、第一立柱；1311、螺纹轴；1312、端平面；1313、避让平面；132、第一标定球；

2、标定工装组件；21、连接杆机构；211、主杆；2111、第一安装面；2112、第二安装面；2113、第二螺纹孔；2114、第二台阶螺纹孔；212、安装座；2121、连接孔；2122、定位销；213、标定半球体；22、第二参考架；221、第二反光球；222、第二架体；2221、第二通孔凸台；23、第二立柱机构；231、第二立柱；232、第二标定球；

100、机械臂。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步地详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1-图8所示，本实用新型实施例提供一种手术机器人精度检验装置，需要说明的是，本实施例中，两者之间的距离均是指垂直距离，球体与第二者的距离是指球体的中心点与第二者的垂直距离。

手术机器人精度检验装置包括精度工装组件1和标定工装组件2，如图1所示。精度工装组件1安装在工作台(图中未示出)上，作为标定基准；精度工装组件1包括基体机构11、第一参考架12和6个第一立柱机构13。如图2所示，基体机构11包括长方体状的基体111，基体111的上平面1111为正方形，相应的四个侧面1112为长方形。第一立柱机构13可拆卸连接于基体111的上平面1111，第一立柱机构13包括第一立柱131和设置于第一立柱131端部的第一标定球132，6个第一标定球132与上平面1111之间的距离均不相等，且距离的差值不小于20mm，以保证6个第一标定球132的位置差异性，提高检验精度。第一参考架12可拆卸连接于基体111的侧面1112，第一参考架12包括4个第一反光球121，第一反光球121能够反射光以被光学导航仪(图中未示出)捕捉，从而标定位置。侧面1112和上平面1111均分别设置有至少4个标定窝1110，标定窝1110为圆顶倒锥形，且所有标定窝1110的外观尺寸相等，标定窝1110用于探针(图中未示出)定点探入，标定出点的位置，实现精度工装组件1在工作台的位置精度满足要求。更为具体地，标定窝1110的顶圆半径不小于0.5mm，标定窝1110的顶点所在平面的深度不大于4mm。

在本实用新型实施例中，如图3所示，第一参考架12的第一架体122为带有交叉对角线的四边形架，4个第一反光球121分别设置于第一架体122的四个顶角。为便于第一参考架12的可拆卸安装，4个侧面1112的其中一个设置有第一螺纹孔1115和第一台阶螺纹孔1114，如图4所示，第一螺纹孔1115的轴线和台阶螺纹孔1114的轴线所在平面与上平面1111平行；相应的，第一架体122上背离第一反光球121的一侧设置有第一通孔凸台1221，紧固件(图中未示出)通过第一螺纹孔1115将第一架体122安装于侧面1112，第一台阶螺纹孔1114连接第一通孔凸台1221以实现第一架体122的精确定位。在本实施例的手术机器人精度检验装置进行检验时，安装第一参考架12的侧面1112对准精度导航仪，精度导航仪的相机捕捉第一反光球121，即可对精度工装组件1进行定位。

如图5所示，标定工装组件2包括连接杆机构21、第二参考架22和2个第二立柱机构23，连接杆机构21的一端能够可拆卸连接于机械臂100，跟随机械臂100运动。如图6所示，连接杆机构21包括主杆211，主杆211的外侧圆周设置有3个呈夹角设置的第一安装面2111，如图6所示；第二参考架22可拆卸连接于第一安装面2111中的一个。第二参考架22和第一参考架12的外观结构相似，如图7所示，第二架体222也为带有交叉对角线的四边形架，4个第二反光球221分别设置于第二架体222的四个顶角，需要说明的是，第二参考架22和第一参考架12仅外观结构相似，对于第二参考架22和第一参考架12中任一个，其上的任意两个反光球之间的距离均不相等，且任意两个反光球的中心点连线之间的夹角也不相同。为便于第二参考架22的可拆卸安装，每一个第一安装面2111均设置有第二螺纹孔2113和第二台阶螺纹孔2114，第二螺纹孔2113的中心和第二台阶螺纹孔2114的中心连线与主杆211的轴线平行；相应的，第二架体222上背离第二反光球221的一侧设置有第二通孔凸台2221，紧固件(图中未示出)通过第二螺纹孔2113将第二架体222安装于第一安装面2111，第二台阶螺纹孔2114连接第二通孔凸台2221以实现第二架体222的精确定位。在本实施例的手术机器人精度检验装置进行精度检验时，选择光学导航仪对应的捕捉面积最大的一个第一安装面2111安装第二参考架22，便于光学导航仪的相机捕捉第二反光球221，即可对标定工装组件2进行定位。光学导航仪的捕捉检验原理为本领域内的现有技术，本实施例在此不作赘述。

2个第二立柱机构23可别可拆卸连接于主杆211的两侧且同轴对称设置，第二立柱机构23的外观结构和第一立柱机构13的外观结构相似，第二立柱机构23包括第二立柱231和设置于第二立柱231端部的第二标定球232，第二标定球232能够抵接第一标定球132。当机械臂100带动标定工装组件2一起运动时，通过标定工装组件2相对于精度工装组件1的静态位置和标定工装组件2靠近精度工装组件1的运动轨迹，利用光学导航仪的成像数据，直接有效地检验手术机器人的精度，充分考虑了手术机器人的绝对静态精度和相对动态精度的检验要求。上述检验过程中，当不同的第二标定球232抵接不同的第一标定球132时，4个第二反光球221的位置也发生相应地变化，光学导航仪捕捉第二反光球221，获得更多标定数据，从更多方向、更大空间对机械臂100的运动精度进行检验，精度检验误差小。

优选地，第一标定球132的球半径等于第二标定球232的球半径，第一标定球132的中心点与第一立柱131的轴线共线，且第一标定球132与第一立柱131的连接面积不大于第一标定球132表面积的1/3，同样，第二标定球232的中心点与第二立柱231的轴线共线，且第二标定球232与第二立柱231的连接面积不大于第二标定球232表面积的1/3。在本实施例中，为提高检验精度，规定第一标定球132的球半径公差和第二标定球232的球半径公差均≤0.02mm，表面粗糙度Ra≥3.2um，圆度＜0.005mm，上述数值仅为本实施例的示例，不作为限定。

本实用新型实施例的手术机器人精度检验装置设置有6个第一标定球132，且6个第一标定球132与上平面1111之间的距离均不相等，避免第一标定球132的定位关系单一，当不同的第二标定球232抵接不同的第一标定球132时，4个第二反光球221的位置也发生相应地变化，光学导航仪捕捉第二反光球221而获得更多标定数据，从更多方向、更大空间对机械臂100的运动精度进行检验，精度检验误差小；机械臂100上安装有标定工装组件2随动，通过标定工装组件2相对于精度工装组件1的静态位置和标定工装组件2靠近并接触精度工装组件1的运动轨迹，利用光学导航仪的成像数据，直接有效地检验手术机器人的精度，充分考虑了手术机器人的绝对静态精度和相对动态精度的检验要求，保证手术机器人的精准手术需求。

更为具体地，基体111和主杆211均为中空结构，且除了第一反光球121和第二反光球221外，其余所有结构件均采用具有一定刚度的金属材料进行加工，外表面为粗糙面，以保证装置的刚度，不易于发生尺寸变形而影响检验精度。

作为优选方案，基体机构11还包括连接凸耳112，连接凸耳112连接于基体111上，连接凸耳112设置有安装孔1121，紧固件(图中未示出)能够穿过安装孔1121以连接基体111和工作台，安装孔1121可为台阶孔，具体不作限制。具体而言，连接凸耳112设置有四个，分别设置于四个侧面1112的底部中点，安装精度高。

作为优选方案，连接杆机构21还包括安装座212，安装座212连接于主杆211的一端，安装座212用于可拆卸连接机械臂100，安装座212设置有连接孔2121和定位销2122。在本实施例中，安装座212设置有7个连接孔2121，通过螺钉将标定工装组件2连接机械臂100的端部，定位销2122用于连接时，与机械臂100的定位。

作为优选方案，连接杆机构21还包括标定半球体213，标定半球体213连接于主杆211远离安装座212的一端。更为具体地，标定半球体213的球半径与第二标定球232的球半径相同，标定半球体213也能够抵接第一标定球132，用于手术机器人的精度检验。

作为优选方案，主杆211的端部两侧对称设置有2个第二安装面2112，第二立柱231远离第二标定球232的一端可拆卸连接于第二安装面2112，通过第二安装面2112易于控制第二立柱231同轴设置。2个第二标定球232与主杆211的轴线之间的距离相等。

作为优选方案，3个第一安装面2111的中间第一安装面2111平行于第二立柱机构23的轴线，第二参考架22可拆卸连接于第一安装面2111的任一个以对应光学导航仪，选择的第一安装面2111有更大面积能够对应光学导航仪即可。本实施例不对3个第一安装面2111之间的角度进行限定。

作为优选方案，第一标定球132与任一个侧面1112之间的距离均不相等，避免第一标定球132的定位关系单一，提高检验精度。

作为优选方案，6个第一立柱131的长度均不相同，第二立柱231的长度等于长度居中的2个第一立柱131中任一个；更为具体地，6个第一立柱131中的最大长度不大于基体111的高度，最小长度不小于第一标定球132的直径。

作为优选方案，上平面1111上设置有6个连接螺纹孔1113，连接螺纹孔1113用于螺纹连接第一立柱机构13，相应的，第一立柱131设置有螺纹轴1311、端平面1312和避让平面1313，如图8所示，螺纹轴1311能够螺纹连接于连接螺纹孔1113，端平面1312抵接上平面1111保证第一立柱131的直立稳定，多个避让平面1313环绕于第一立柱131的外圆周，用于对操作扳手(图中未示出)的限位。更进一步地，6个连接螺纹孔1113和多于4个标定窝1110共10个以上，其中任意2个之间的距离均不相同，且6个连接螺纹孔1113的中心点和多个标定窝1110的中心点中的任意3个不共线。需要说明的是，第二立柱机构23的结构与第一立柱机构13的上述结构相同，本实施例在此不作赘述。

作为优选方案，至少4个标定窝1110的顶点、6个第一标定球132的中心点和4个第一反光球121的中心点中任意3个均不共线，上述点位共多于14个，也即其中的任意3个均不共线。

作为优选方案，4个第一反光球121的中心点所在的平面平行于侧面1112；4个第二反光球221的中心点所在的平面平行于连接第二参考架22的第一安装面2111，以保证第一反光球121和第二反光球221能够精确被光学导航仪捕捉。具体而言，第一架体122和第二架体222背面均为平面，分别贴合侧面1112和第一安装面2111，便于控制安装精度。

作为优选方案，任意2个第一反光球121之间的距离均不相等，任意2个第二反光球221之间的距离均不相等，且任意2个第一反光球121之间的距离与任意2个第二反光球221之间的距离均不相等。

作为优选方案，上平面1111上标定窝1110的顶点与多个侧面1112的垂直距离、任一个侧面1112上标定窝1110的顶点与上平面1111的垂直距离中任意2个均不相等。也即，对于任一个标定窝1110，除了其所在的平面，标定窝1110的顶点到基体111的剩余4个面的距离均不相等。

作为优选方案，与标定窝1110所在平面相垂直的任一个平面内，有且仅有一个标定窝1110的顶点或者第一反光球121的中心点或者第一标定球132的中心点。也即，任何一个与标定窝1110所在平面相垂直的平面内，至少4个标定窝1110的顶点、6个第一标定球132的中心点和4个第一反光球121的中心点，均不共面。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种手术机器人精度检验装置，其特征在于，包括：

精度工装组件(1)，包括基体机构(11)、第一参考架(12)和6个第一立柱机构(13)，所述基体机构(11)包括基体(111)，所述第一立柱机构(13)可拆卸连接于所述基体(111)的上平面(1111)，所述第一立柱机构(13)包括第一立柱(131)和设置于所述第一立柱(131)端部的第一标定球(132)，6个所述第一标定球(132)与所述上平面(1111)之间的距离均不相等，所述第一参考架(12)可拆卸连接于所述基体(111)的侧面(1112)，所述第一参考架(12)包括4个第一反光球(121)，所述侧面(1112)和所述上平面(1111)均分别设置有至少4个标定窝(1110)；

标定工装组件(2)，包括连接杆机构(21)、第二参考架(22)和2个第二立柱机构(23)，所述连接杆机构(21)能够可拆卸连接于机械臂(100)，所述连接杆机构(21)包括主杆(211)，所述主杆(211)的外侧圆周设置有3个呈夹角设置的第一安装面(2111)，所述第二参考架(22)可拆卸连接于所述第一安装面(2111)，所述第二参考架(22)包括4个第二反光球(221)，2个所述第二立柱机构(23)分别可拆卸连接于所述主杆(211)两侧且同轴对称设置，所述第二立柱机构(23)包括第二立柱(231)和设置于所述第二立柱(231)端部的第二标定球(232)，所述第二标定球(232)用于抵接所述第一标定球(132)。

2.根据权利要求1所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，所述基体机构(11)还包括连接凸耳(112)，所述连接凸耳(112)设置于所述基体(111)上，所述连接凸耳(112)设置有安装孔(1121)，紧固件能够穿过所述安装孔(1121)以连接所述基体(111)和工作台。

3.根据权利要求1所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，所述连接杆机构(21)还包括安装座(212)，所述安装座(212)连接于所述主杆(211)一端，所述安装座(212)用于可拆卸连接所述机械臂(100)，所述安装座(212)设置有连接孔(2121)和定位销(2122)。

4.根据权利要求3所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，所述连接杆机构(21)还包括标定半球体(213)，所述标定半球体(213)连接于所述主杆(211)上远离所述安装座(212)的一端。

5.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，所述主杆(211)端部两侧对称设置有2个第二安装面(2112)，所述第二立柱(231)远离所述第二标定球(232)的一端可拆卸连接于所述第二安装面(2112)，2个所述第二标定球(232)与所述主杆(211)的轴线之间的距离相等。

6.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，3个所述第一安装面(2111)的中间所述第一安装面(2111)平行于所述第二立柱机构(23)的轴线，所述第二参考架(22)可拆卸连接于所述第一安装面(2111)的任一个以对应光学导航仪。

7.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，所述第一标定球(132)的球半径等于所述第二标定球(232)的球半径。

8.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，所述第一标定球(132)与任一个所述侧面(1112)之间的距离均不相等。

9.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，6个所述第一立柱(131)的长度均不相同，所述第二立柱(231)的长度等于长度居中的2个所述第一立柱(131)中任一个。

10.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，所述上平面(1111)上设置有6个连接螺纹孔(1113)，所述连接螺纹孔(1113)用于螺纹连接所述第一立柱机构(13)，所述连接螺纹孔(1113)和所述标定窝(1110)中任意2个之间的距离均不相同，且所述连接螺纹孔(1113)的中心点和所述标定窝(1110)的中心点中任意3个的不共线。

11.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，至少4个所述标定窝(1110)的顶点、6个所述第一标定球(132)的中心点和4个所述第一反光球(121)的中心点中任意3个均不共线。

12.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，4个所述第一反光球(121)的中心点所在平面平行于连接所述第一参考架(12)的所述侧面(1112)。

13.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，4个所述第二反光球(221)的中心点所在平面平行于连接所述第二参考架(22)的所述第一安装面(2111)。

14.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，任意2个所述第一反光球(121)之间的距离均不相等，任意2个所述第二反光球(221)之间的距离均不相等，且任意2个所述第一反光球(121)之间的距离与任意2个所述第二反光球(221)之间的距离均不相等。

15.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，所述标定窝(1110)的顶点与多个所述侧面(1112)和/或所述上平面(1111)的距离均不相等。

16.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人精度检验装置，其特征在于，与所述标定窝(1110)所在平面相垂直的任一个平面内，有且仅有所述标定窝(1110)的顶点或者所述第一反光球(121)的中心点或者所述第一标定球(132)的中心点。

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