CN217577315U - 一种双工位上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双工位上料机械手，涉及机械工程技术领域，包括连接架，还包括：第一伸缩件，一端与连接架连接；抖动机构，一端与第一伸缩件另一端连接，另一端与连接架连接，抖动机构包括弹力组件和抵接组件；连接板，与弹力组件另一端连接；横向运动机构，与连接板连接；电吸盘，与横向运动机构连接。本实用新型通过第一伸缩件带动电吸盘纵向运动，电吸盘对物料进行吸取，抵接组件对连接板进行短时间的限位，使得弹力组件发生弹性形变，弹力组件带动连接板抖动，横向运动机构带动电吸盘横向运动，解决了吸盘吸取物料时，有可能两物料间存在吸附力，使得两块物料同时上料，影响上料质量的问题。

Description

一种双工位上料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械工程技术领域，具体是一种双工位上料机械手。

背景技术

上料机械手是一种能模仿人手和人臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的上料机械手在对铁片等板状物进行上料时，吸盘吸取物料时，有可能两物料间存在吸附力，使得两块物料同时上料，影响上料质量，因此，亟需一种双工位上料机械手来解决所述问题。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种双工位上料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种双工位上料机械手，包括连接架，还包括：

第一伸缩件，一端与连接架连接；

抖动机构，一端与第一伸缩件另一端连接，另一端与连接架连接，所述抖动机构包括弹力组件和抵接组件，所述弹力组件一端与第一伸缩件另一端连接，所述抵接组件与连接架连接；

连接板，与弹力组件另一端连接；

横向运动机构，与连接板连接；

电吸盘，与横向运动机构连接；

第一伸缩件用于带动电吸盘纵向运动，电吸盘用于对物料进行吸取，抵接组件用于对连接板进行短时间的限位，使得弹力组件发生弹性形变，弹力组件用于带动连接板抖动，横向运动机构用于带动电吸盘横向运动。

作为本实用新型进一步的方案：所述弹力组件包括：

滑动板，与第一伸缩件连接；

固定板，与滑动板滑动连接，且与连接板连接；

第一弹性件，一端与滑动板连接，另一端与连接板连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述抵接组件包括：

滑动杆，与连接架滑动连接，所述滑动杆靠近连接板的一端为半球状；

限位块，与滑动杆另一端连接；

第二弹性件，一端与连接架连接，另一端与限位块连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述横向运动机构包括：

卡接滑块，与连接板滑动卡接；

第二伸缩件，一端与卡接滑块连接，另一端与连接板连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述卡接滑块与滚珠连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过第一伸缩件带动电吸盘纵向运动，电吸盘对物料进行吸取，抵接组件对连接板进行短时间的限位，使得弹力组件发生弹性形变，弹力组件带动连接板抖动，横向运动机构带动电吸盘横向运动，解决了现有的上料机械手在对铁片等板状物进行上料时，吸盘吸取物料时，有可能两物料间存在吸附力，使得两块物料同时上料，影响上料质量的问题。

附图说明

图1为本实用新型实施例中一种双工位上料机械手的结构示意图。

图2为图1中A处的结构示意图。

图3为本实用新型实施例中抵接组件的立体图。

图中：1、连接架；2、第一伸缩件；3、滑动板；4、固定板；5、第一弹性件；6、连接板；7、卡接滑块；8、第二伸缩件；9、滚珠；10、电吸盘；11、滑动杆；12、限位块；13、第二弹性件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例中，请参阅图1至图3，一种双工位上料机械手，包括连接架1，还包括：

第一伸缩件2，一端与连接架1连接；

抖动机构，一端与第一伸缩件2另一端连接，另一端与连接架1连接，所述抖动机构包括弹力组件和抵接组件，所述弹力组件一端与第一伸缩件2另一端连接，所述抵接组件与连接架1连接；

连接板6，与弹力组件另一端连接；

横向运动机构，与连接板6连接；

电吸盘10，与横向运动机构连接；

第一伸缩件2用于带动电吸盘10纵向运动，电吸盘10用于对物料进行吸取，抵接组件用于对连接板6进行短时间的限位，使得弹力组件发生弹性形变，弹力组件用于带动连接板6抖动，横向运动机构用于带动电吸盘10横向运动。所述第一伸缩件2可采用电动伸缩杆、气缸等。

作为本实用新型一种实施例，请参阅图1，所述弹力组件包括：

滑动板3，与第一伸缩件2连接；

固定板4，与滑动板3滑动连接，且与连接板6连接；

第一弹性件5，一端与滑动板3连接，另一端与连接板6连接。

第一伸缩件2带动电吸盘10纵向运动，电吸盘10对物料进行吸取，吸取完成后，第二伸缩件2带动电吸盘10反向运动，当连接板6与抵接组件抵接时，第一伸缩件2继续运动，进而带动滑动板3运动，使得第一弹性件5发生弹性形变，在运动一段时间后，第一弹性件5的弹力大于抵接组件，在第一弹性件5的反作用力下，使得连接板6脱离抵接组件，发生抖动，进而带动电吸盘10抖动，将粘附的多余物料抖落。所述第一弹性件5可采用弹簧、弹片等。

作为本实用新型一种实施例，请参阅图1和图3，所述抵接组件包括：

滑动杆11，与连接架1滑动连接，所述滑动杆11靠近连接板6的一端为半球状；

限位块12，与滑动杆11另一端连接；

第二弹性件13，一端与连接架1连接，另一端与限位块12连接。

连接板6与滑动杆11抵接，随着第一弹性件5的弹力不断变大，到达临界点时，连接板6挤压滑动杆11，使得滑动杆11横向运动，同时第二弹性件13发生弹性形变，连接板6脱离滑动杆11，在第二弹性件13的反作用力下，滑动杆11回到初始位置。所述第二弹性件13可采用弹簧、弹片等。

作为本实用新型一种实施例，请参阅图1和图2，所述横向运动机构包括：

卡接滑块7，与连接板6滑动卡接；

第二伸缩件8，一端与卡接滑块7连接，另一端与连接板6连接。

第二伸缩件8带动卡接滑块7横向运动，卡接滑块7带动电吸盘10横向运动。所述第二伸缩件8可采用电动伸缩杆、气缸等。

作为本实用新型一种实施例，请参阅图1和图2，所述卡接滑块7与滚珠9连接。通过设置的滚珠9便于卡接滑块7的横向运动。

本实用新型的工作原理是：第一伸缩件2带动电吸盘10纵向运动，电吸盘10对物料进行吸取，吸取完成后，第二伸缩件2带动电吸盘10反向运动，连接板6与滑动杆11抵接，第一伸缩件2继续运动，进而带动滑动板3运动，使得第一弹性件5发生弹性形变，在运动一段时间后，第一弹性件5的弹力到达临界点时，连接板6挤压滑动杆11，使得滑动杆11横向运动，同时第二弹性件13发生弹性形变，连接板6脱离滑动杆11，发生抖动，进而带动电吸盘10抖动，将粘附的多余物料抖落，在第二弹性件13的反作用力下，滑动杆11回到初始位置，第二伸缩件8带动卡接滑块7横向运动，卡接滑块7带动电吸盘10横向运动，将物料进行上料输送。

Claims (5)

1.一种双工位上料机械手，包括连接架，其特征在于，还包括：

第一伸缩件，一端与连接架连接；

抖动机构，一端与第一伸缩件另一端连接，另一端与连接架连接，所述抖动机构包括弹力组件和抵接组件，所述弹力组件一端与第一伸缩件另一端连接，所述抵接组件与连接架连接；

连接板，与弹力组件另一端连接；

横向运动机构，与连接板连接；

电吸盘，与横向运动机构连接；

第一伸缩件用于带动电吸盘纵向运动，电吸盘用于对物料进行吸取，抵接组件用于对连接板进行短时间的限位，使得弹力组件发生弹性形变，弹力组件用于带动连接板抖动，横向运动机构用于带动电吸盘横向运动。

2.根据权利要求1所述的一种双工位上料机械手，其特征在于，所述弹力组件包括：

滑动板，与第一伸缩件连接；

固定板，与滑动板滑动连接，且与连接板连接；

第一弹性件，一端与滑动板连接，另一端与连接板连接。

3.根据权利要求1所述的一种双工位上料机械手，其特征在于，所述抵接组件包括：

滑动杆，与连接架滑动连接，所述滑动杆靠近连接板的一端为半球状；

限位块，与滑动杆另一端连接；

第二弹性件，一端与连接架连接，另一端与限位块连接。

4.根据权利要求1所述的一种双工位上料机械手，其特征在于，所述横向运动机构包括：

卡接滑块，与连接板滑动卡接；

第二伸缩件，一端与卡接滑块连接，另一端与连接板连接。

5.根据权利要求4所述的一种双工位上料机械手，其特征在于，所述卡接滑块与滚珠连接。

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