CN217572215U - 一种机器人移动式的双工位去毛刺总成 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人移动式的双工位去毛刺总成，其加工效率高，其技术方案：包括机台，所述机台上设有用于固定铸件的第一固定治具、第二固定治具以及用于去除铸件毛刺的去毛刺机器人，所述去毛刺机器人通过驱动模块驱动可移动到第一固定治具处或第二固定治具处对铸件进行去毛刺工作，属于铸件加工设备领域。

Description

一种机器人移动式的双工位去毛刺总成

技术领域

本实用新型属于铸件加工设备领域，更具体而言，涉及一种机器人移动式的双工位去毛刺总成。

背景技术

去毛刺，就是去除在零件面与面相交处所形成的刺状物或飞边，以保证产品质量。

在现有技术中，铸件的去毛刺工作一般采用机器人来进行，以实现去毛刺工作的自动化操作，如发明专利公开号CN113953920A公开的用于铸件去毛刺的自动化打磨设备所示。

虽然现有技术大部分均是采用机器人来完成去毛刺工作，但是，此类设备一般都是单工位加工，即，只有一个去毛刺工位，在实际使用时，需要逐个完成铸件的去毛刺工作，加工效率低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人移动式的双工位去毛刺总成，其加工效率高。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种机器人移动式的双工位去毛刺总成，包括机台，所述机台上设有用于固定铸件的第一固定治具、第二固定治具以及用于去除铸件毛刺的去毛刺机器人，所述去毛刺机器人通过驱动模块驱动可移动到第一固定治具处或第二固定治具处对铸件进行去毛刺工作。

本实用新型一个特定的实施例中，所述第一固定治具、第二固定治具的假想连线的延伸方向为第一方向，所述去毛刺机器人移动方向平行于第一方向。

本实用新型一个特定的实施例中，铸件均以竖直布置或向上倾斜布置的方式固定在第一固定治具、第二固定治具上；

所述去毛刺机器人包括第一机器人、第二机器人，第一机器人、第二机器人分设在假想连线的两侧。

本实用新型一个特定的实施例中，所述第一机器人、第二机器人均为2个；2个所述第一机器人、2个所述第二机器人均沿着第一方向依次布置；

2个所述第一机器人设置在一第一移载底座上，2个所述第二机器人设置在一第二移载底座上；所述驱动模块包括用于驱动第一移载底座移动的第一行走轴机构、用于驱动第二移载底座移动的第二行走轴机构。

本实用新型一个特定的实施例中，所述机台包覆有围板，所述围板围拢形成加工腔室，所述第一固定治具、第二固定治具以及去毛刺机器人均设置在加工腔室内；

所述机台的上方还设有一上下料机器人，所述机台的顶部的围板设有可开闭的第一门板、第二门板；所述第一门板对应第一固定治具布置，所述第二门板对应第二固定治具布置；

所述上下料机器人通过一第三行走轴机构驱动可移动到第一门板处或第二门板处，所述上下料机器人的移动方向平行于第一方向。

本实用新型一个特定的实施例中，所述加工腔室包括容纳第一固定治具的第一腔室和容纳第二固定治具的第二腔室；

所述第一腔室、第二腔室之间设有隔板，隔板上设有供第一机器人穿过的第一开口、供第二机器人穿过的第二开口；

还包括第一封板、第二封板；所述第一封板为分设在第一移载底座的两端的2个，所述第一封板跟随第一移载底座移动；所述第二封板为分设在第二移载底座的两端的2个，所述第二封板跟随第二移载底座移动；

当去毛刺机器人对应第一固定治具时，其中一个第一封板封闭第一开口、其中一个第二封板封闭第二开口；当去毛刺机器人对应第二固定治具时，由另一个第一封板封闭第一开口、由另一个第二封板封闭第二开口。

本实用新型一个特定的实施例中，还包括排屑机构，所述排屑机构包括第一排屑机、第二排屑机，所述第一排屑机设置在第一机器人与假想连线之间，第二排屑机设置在第二机器人与假想连线之间；第一排屑机、第二排屑机的延伸方向平行于第一方向。

本实用新型一个特定的实施例中，所述排屑机构还包括第三排屑机，所述第一排屑机的输出端与所述第三排屑机对接，所述第三排屑机的输出端与所述第一排屑机的输出端对接，所述第二排屑机的输出端延伸至所述机台外与一排屑车对接。

本实用新型一个特定的实施例中，还包括控制站台，所述控制站台上设有用于控制去毛刺机器人、上下料机器人工作的控制模块；还包括检修门，所述检修门设置在靠近所述控制站台的所述围板上。

本实用新型上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

在实际使用时，当去毛刺机器人对第一固定治具上的铸件进行去毛刺工作时，可将下一待去毛刺的铸件固定在第二固定治具上，当第一固定治具上的铸件完成去毛刺工作后，去毛刺机器人在驱动模块的驱动下移动到第二固定治具处对第二固定治具上的铸件进行去毛刺工作，此时，再将第一固定治具上的完成去毛刺工作的铸件取下并更换上待去毛刺的铸件，当第二固定治具上的铸件完成去毛刺工作后，去毛刺机器人在驱动模块的驱动下移动到第一固定治具处对铸件进行去毛刺工作，如此往复，当去毛刺机器人完成一个铸件的去毛刺工作后即可马上对下一个铸件进行去毛刺工作，无需等待上下料，节省了生产时间，提高了加工效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1是本实用新型的实施例1的结构图；

图2是本实用新型的实施例1的去掉第二门板的结构图；

图3是本实用新型的实施例1的机台、第一固定治具、第二固定治具、去毛刺机器人以及排屑机构配合的结构图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

参照图1至图3所示，一种机器人移动式的双工位去毛刺总成，包括机台1，所述机台1上设有用于固定铸件的第一固定治具11、第二固定治具12以及用于去除铸件毛刺的去毛刺机器人2，所述去毛刺机器人2通过驱动模块3驱动可移动到第一固定治具11处或第二固定治具12处对铸件进行去毛刺工作。

在实际使用时，当去毛刺机器人2对第一固定治具11上的铸件进行去毛刺工作时，可将下一待去毛刺的铸件固定在第二固定治具12上，当第一固定治具11上的铸件完成去毛刺工作后，去毛刺机器人2在驱动模块3的驱动下移动到第二固定治具12处对第二固定治具12上的铸件进行去毛刺工作，此时，再将第一固定治具11上的完成去毛刺工作的铸件取下并更换上待去毛刺的铸件，当第二固定治具12上的铸件完成去毛刺工作后，去毛刺机器人2在驱动模块3的驱动下移动到第一固定治具11处对铸件进行去毛刺工作，如此往复，当去毛刺机器人2完成一个铸件的去毛刺工作后即可马上对下一个铸件进行去毛刺工作，无需等待上下料，节省了生产时间，提高了加工效率。

在本实施例中，所述第一固定治具11、第二固定治具12的假想连线的延伸方向为第一方向，所述去毛刺机器人2移动方向平行于第一方向。

铸件均以竖直布置或向上倾斜布置的方式固定在第一固定治具11、第二固定治具12上；具体来说，第一固定治具11、第二固定治具12的结构相同，其均包括固定座、设置在固定座上的第一锁紧组件、第一支撑柱，通过第一锁紧组件将铸件锁紧在第一支撑柱上且位于固定座的一侧；其中，铸件靠近固定座的一面为背面，远离固定座的一面为正面；第一支撑柱的设置使得铸件的背面和固定座之间形成加工间隙；

所述去毛刺机器人2包括第一机器人21、第二机器人22，第一机器人21、第二机器人22上均设有用于对铸件进行去毛刺工作的刀具，第一机器人21、第二机器人22分设在假想连线的两侧，第一机器人21用于对铸件的正面和侧面进行去毛刺工作，第二机器人22用于对铸件的背面和侧面进行去毛刺工作，加工间隙的存在便于第二机器人22工作。

作为本实施例的具体实现，所述第一机器人21、第二机器人22均为2个；2个所述第一机器人21、2个所述第二机器人22均沿着第一方向依次布置，便于完成去毛刺工作，可进一步提高加工效率；

2个所述第一机器人21设置在一第一移载底座13上，2个所述第二机器人22设置在一第二移载底座14上；所述驱动模块3包括用于驱动第一移载底座13移动的第一行走轴机构31、用于驱动第二移载底座14移动的第二行走轴机构32；

具体来说，第一行走轴机构31、第二行走轴机构32结构相同，均包括伺服马达、导轨、齿轮齿条、固定机构以及防尘风琴罩；以第一行走轴机构31为例，固定机构连接第一移载底座13、齿条，导轨用于导向第一移载底座13移动，伺服马达用于驱动齿轮转动从而带动齿条工作以使第一移载底座13移动；第二行走轴机构32通过上述方式来驱动第二移载底座14移动。

在本实施例中，所述机台1包覆有围板4，所述围板4围拢形成加工腔室，所述第一固定治具11、第二固定治具12以及去毛刺机器人2均设置在加工腔室内，加工腔室的设置可以起到降噪的作用；

所述机台1的上方还设有一上下料机器人5，所述机台1的顶部的围板4设有可开闭的第一门板41、第二门板42；所述第一门板41对应第一固定治具11布置，所述第二门板42对应第二固定治具12布置；

所述上下料机器人5通过一第三行走轴机构(图中未示出)驱动移动，所述上下料机器人5的移动方向平行于第一方向；所述第三行走轴机构与第一行走轴机构31结构相同，也可以为电动滑台，本实施例对此不作限制；上下料机器人5、第三行走轴机构均设置在一支撑架上。

上下料机器人5包括本体、本体的自由端设有一抓料架，抓料架上设有第二锁紧组件、第二支撑柱，通过第二锁紧组件将铸件锁紧在第二支撑柱上；其中，第二锁紧组件、第二支撑柱位于抓料架的一侧，抓料架的另一侧还设有扫描组件，扫描组件用于扫描第一固定治具11或第二固定治具12上的铸件的轮廓，将该轮廓与标准工件对比得到偏差，根据偏差来规划去毛刺机器人2的行走轨迹以实现去毛刺工作的进行；当需要扫描组件工作时，上下料机器人5使抓料架转动180°，转轴为竖直状态，使得扫描组件正对铸件。

第一机器人21、第二机器人22、上下料机器人5均为六轴机器人。

在实际使用时，当完成第一固定治具11上铸件的取放工作时，上下料机器人5在第三行走轴机构的驱动下移动到第一门板41处，第一门板41打开；取放完毕后，第一门板41关闭；

当完成第二固定治具12上铸件的取放工作时，上下料机器人5在第三行走轴机构的驱动下移动到第二门板42处，第二门板42打开；取放完毕后，第二门板42关闭；

具体来说，第一门板41、第二门板42均通过电机驱动齿轮齿条机构的方式实现水平开闭。

在本实施例中，所述加工腔室包括容纳第一固定治具11的第一腔室和容纳第二固定治具12的第二腔室；

所述第一腔室、第二腔室之间设有隔板6，隔板6上设有供第一机器人21穿过的第一开口、供第二机器人22穿过的第二开口；

还包括第一封板15、第二封板16；所述第一封板15为分设在第一移载底座13的两端的2个，所述第一封板15跟随第一移载底座13移动；所述第二封板16为分设在第二移载底座14的两端的2个，所述第二封板16跟随第二移载底座14移动；

当去毛刺机器人2对应第一固定治具11时，其中一个第一封板15封闭第一开口、其中一个第二封板16封闭第二开口；当去毛刺机器人2对应第二固定治具12时，由另一个第一封板15封闭第一开口、由另一个第二封板16封闭第二开口；即，当去毛刺机器人2在对第一固定治具11上铸件进行去毛刺工作时，第一腔室是封闭的，可降低传递到第二腔室内的噪音，减少在第二固定治具12上取放铸件时传出的噪音；当去毛刺机器人2在对第二固定治具12上铸件进行去毛刺工作时，第二腔室是封闭的，可降低传递到第一腔室内的噪音，减少在第一固定治具12上取放铸件时传出的噪音；

在本实施例中，还包括排屑机构7，所述排屑机构7包括第一排屑机71、第二排屑机72，所述第一排屑机71设置在第一机器人21与假想连线之间，第二排屑机72设置在第二机器人22与假想连线之间；第一排屑机71、第二排屑机72的延伸方向平行于第一方向，第一排屑机71用于承接第一机器人21工作产生的碎屑，第二排屑机72用于承接第二机器人22工作产生的碎屑。

优选地，所述排屑机构7还包括第三排屑机73，所述第一排屑机71的输出端与所述第三排屑机73对接，所述第三排屑机73的输出端与所述第一排屑机71的输出端对接，所述第二排屑机72的输出端延伸至所述机台1外与一排屑车74对接，集中收集碎屑，便于处理。

在本实施例中，还包括控制站台8，所述控制站台8上设有用于控制去毛刺机器人2、上下料机器人5工作的控制模块9；还包括检修门43，所述检修门43设置在靠近所述控制站台8的所述围板4上，便于检修或更换第一机器人21、第二机器人22上的刀具。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种机器人移动式的双工位去毛刺总成，包括机台(1)，其特征在于，所述机台(1)上设有用于固定铸件的第一固定治具(11)、第二固定治具(12)以及用于去除铸件毛刺的去毛刺机器人(2)，所述去毛刺机器人(2)通过驱动模块(3)驱动可移动到第一固定治具(11)处或第二固定治具(12)处对铸件进行去毛刺工作。

2.根据权利要求1所述的机器人移动式的双工位去毛刺总成，其特征在于，所述第一固定治具(11)、第二固定治具(12)的假想连线的延伸方向为第一方向，所述去毛刺机器人(2)移动方向平行于第一方向。

3.根据权利要求2所述的机器人移动式的双工位去毛刺总成，其特征在于，铸件均以竖直布置或向上倾斜布置的方式固定在第一固定治具(11)、第二固定治具(12)上；

所述去毛刺机器人(2)包括第一机器人(21)、第二机器人(22)，第一机器人(21)、第二机器人(22)分设在假想连线的两侧。

4.根据权利要求3所述的机器人移动式的双工位去毛刺总成，其特征在于，所述第一机器人(21)、第二机器人(22)均为2个；2个所述第一机器人(21)、2个所述第二机器人(22)均沿着第一方向依次布置；

2个所述第一机器人(21)设置在一第一移载底座(13)上，2个所述第二机器人(22)设置在一第二移载底座(14)上；所述驱动模块(3)包括用于驱动第一移载底座(13)移动的第一行走轴机构(31)、用于驱动第二移载底座(14)移动的第二行走轴机构(32)。

5.根据权利要求4所述的机器人移动式的双工位去毛刺总成，其特征在于，所述机台(1)包覆有围板(4)，所述围板(4)围拢形成加工腔室，所述第一固定治具(11)、第二固定治具(12)以及去毛刺机器人(2)均设置在加工腔室内；

所述机台(1)的上方还设有一上下料机器人(5)，所述机台(1)的顶部的围板(4)设有可开闭的第一门板(41)、第二门板(42)；所述第一门板(41)对应第一固定治具(11)布置，所述第二门板(42)对应第二固定治具(12)布置；

所述上下料机器人(5)通过一第三行走轴机构驱动可移动到第一门板(41)处或第二门板(42)处，所述上下料机器人(5)的移动方向平行于第一方向。

6.根据权利要求5所述的机器人移动式的双工位去毛刺总成，其特征在于，所述加工腔室包括容纳第一固定治具(11)的第一腔室和容纳第二固定治具(12)的第二腔室；

所述第一腔室、第二腔室之间设有隔板(6)，隔板(6)上设有供第一机器人(21)穿过的第一开口、供第二机器人(22)穿过的第二开口；

还包括第一封板(15)、第二封板(16)；所述第一封板(15)为分设在第一移载底座(13)的两端的2个，所述第一封板(15)跟随第一移载底座(13)移动；所述第二封板(16)为分设在第二移载底座(14)的两端的2个，所述第二封板(16)跟随第二移载底座(14)移动；

当去毛刺机器人(2)对应第一固定治具(11)时，其中一个第一封板(15)封闭第一开口、其中一个第二封板(16)封闭第二开口；当去毛刺机器人(2)对应第二固定治具(12)时，由另一个第一封板(15)封闭第一开口、由另一个第二封板(16)封闭第二开口。

7.根据权利要求3所述的机器人移动式的双工位去毛刺总成，其特征在于，还包括排屑机构(7)，所述排屑机构(7)包括第一排屑机(71)、第二排屑机(72)，所述第一排屑机(71)设置在第一机器人(21)与假想连线之间，第二排屑机(72)设置在第二机器人(22)与假想连线之间；第一排屑机(71)、第二排屑机(72)的延伸方向平行于第一方向。

8.根据权利要求7所述的机器人移动式的双工位去毛刺总成，其特征在于，所述排屑机构(7)还包括第三排屑机(73)，所述第一排屑机(71)的输出端与所述第三排屑机(73)对接，所述第三排屑机(73)的输出端与所述第一排屑机(71)的输出端对接，所述第二排屑机(72)的输出端延伸至所述机台(1)外与一排屑车(74)对接。

9.根据权利要求5所述的机器人移动式的双工位去毛刺总成，其特征在于，还包括控制站台(8)，所述控制站台(8)上设有用于控制去毛刺机器人(2)、上下料机器人(5)工作的控制模块(9)；还包括检修门(43)，所述检修门(43)设置在靠近所述控制站台(8)的所述围板(4)上。

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