CN217417353U - 物料移栽装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种物料移栽装置，包括移动平台与抓取转向机构，移动平台将抓取转向机构固定在物料输送机构的上方；抓取转向机构包括与移动平台固接的安装板、抓取组件与转向驱动件，抓取组件包括抓取驱动件、转轴和夹具，转轴穿设在安装板上并将抓取驱动件固定在安装板的下方，夹具装在抓取驱动件背离转轴的一侧并在抓取驱动件的推动下向相互靠近或者远离的方向移动，转轴穿过安装板的一端与转向驱动件相连并在转向驱动件的驱动下旋转。与现有技术相比，有益效果在于：不仅结构较为简单，而且占用空间较小，既能提供物料转向的效率，又能节省物料转向的成本。

Description

物料移栽装置

【技术领域】

本实用新型涉及物料转运设备技术领域，具体的涉及一种物料移栽装置。

【背景技术】

随着市场的需要，手机、平板等电子设备的产能越来越大，在实际生产过程中，因手机、平板等电子设备的侧边以及前后两面均有多个部件需要组装，使得产品在组装不同的部件时需要不同的摆放方式，而且不同部件的组装通常采用不同的自动化设备，这样当两个连续的组装工序采用不同的摆放方式后，容易出现不能衔接的问题。

在现有技术中，针对上述问题，要么采用人工进行摆放调整，劳动强度大且效率较低，要么在两个设备之间增加转向机构，转向机构较为复杂，不仅成本较高，而且效率也较低，还使得产线增长。

【实用新型内容】

本实用新型的目的是提供一种物料移栽装置，旨在流水线生产过程中解决物料的转向问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种物料移栽装置，所述物料移栽装置包括移动平台与抓取转向机构，所述抓取转向机构包括抓取组件、转向驱动件以及与所述移动平台固接的安装板，所述抓取组件包括抓取驱动件、转轴和夹具，所述转轴可转动的穿设在所述安装板上且一端连接于所述抓取驱动件，所述夹具装在所述抓取驱动件远离所述转轴的一侧，所述转轴的另一端与所述转向驱动件相连。

作为本实用新型物料移栽装置的一种改进，所述转向驱动件包括固定在所述安装板上的步进电机以及将所述步进电机与所述转轴相连的同步带组件，所述同步带组件包括主动轮、从动轮与同步带，所述主动轮设置在所述步进电机的输出轴上，所述从动轮设置在所述转轴上，所述同步带套在所述主动轮与所述从动轮上。

作为本实用新型物料移栽装置的一种改进，所述抓取驱动件为薄型气爪并在远离所述转轴的一侧设有两个可移动的推块，所述夹具包括两个第一夹持板与两个第二夹持板，两个所述第一夹持板分别与两个所述推块固接，两个所述第二夹持板分别设置在两个第一夹持板的相互远离的一端，所述抓取驱动件推动两个所述推块向相互远离或者靠近的方向移动，以带动两个所述第二夹持板相互靠近或者相互远离。

作为本实用新型物料移栽装置的一种改进，每个所述第二夹持板上设有至少一个呈柱状的抓取部；所述物料移栽装置还包括物料输送机构，所述物料输送机构包括来料输送线与转料输送线，所述来料输送线上设有挡料板，所述挡料板上开设有若干供所述抓取部穿过的取料槽。

作为本实用新型物料移栽装置的一种改进，所述来料输送线包括一对间隔设置的立板、一对用于承载物料的来料输送带以及来料驱动组件，一对所述来料输送带分别设置在一对所述立板的相互靠近的一侧，所述挡料板设置在一对所述来料输送带之间；所述来料驱动组件包括四个同步轮与一来料驱动电机，每个所述来料输送带的两端分别与一个所述同步轮相连，其中位于一对所述来料输送带同一端的两个同步轮与所述来料驱动电机相连，所述来料驱动电机用于转动所述同步轮并带动所述来料输送带运转。

作为本实用新型物料移栽装置的一种改进，其中一个所述立板设有感应装置。

作为本实用新型物料移栽装置的一种改进，所述移动平台包括支架和第一移动臂，所述第一移动臂设于所述支架，所述抓取转向机构连接于所述第一移动臂并在所述第一移动臂的带动下沿第一方向往返移动。

作为本实用新型物料移栽装置的一种改进，所述移动平台还包括第二移动臂及第三移动臂，所述支架将所述第一移动臂固定在所述物料输送机构的上方，所述第一移动臂、所述第二移动臂及所述第三移动臂依次相连，且所述第一移动臂驱动所述第二移动臂沿第一方向往返移动，所述第二移动臂驱动所述第三移动臂沿第二方向移动，所述第三移动臂与所述安装板相连并驱动所述安装板沿第二方向往返移动，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

作为本实用新型物料移栽装置的一种改进，所述第一移动臂包括依次相连的第一驱动件、第一皮带组件以及第一固定板，所述第一皮带组件在所述第一驱动件的驱动下带动所述第一固定板沿所述第一方向往返移动；和/或，所述第二移动臂包括依次相连的第二驱动件、第二皮带组件以及第二固定板，所述第二皮带组件安装在所述第一固定板上并在所述第二驱动件的驱动下带动所述第二固定板沿所述第二方向往返移动；和/或，所述第三移动臂安装在所述第二固定板上并包括一对滑轨、第三驱动件以及连接板，所述第三驱动件位于一对所述滑轨之间并连接所述连接板，所述连接板与所述滑轨背离所述第二固定板的一侧滑动连接并在所述第三驱动件的推动下沿所述第二方向往返移动。

作为本实用新型物料移栽装置的一种改进，在所述第二方向上，所述第三移动臂的移动行程大于所述安装板的移动行程。

与现有技术相比，本实用新型物料移栽装置的有益效果在于：通过转向驱动件来带动抓取组件实现旋转，使得抓取转向机构可将抓取和转向合二为一，不仅结构较为简单，而且占用空间较小，既能提供物料转向的效率，又能节省物料转向的成本。

为使实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本实用新型较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型提供的物料移栽装置的立体图。

图2为图1所示抓取转向机构的立体分解图。

图3为图1所示移动平台的立体分解图。

图4为图1所示来料输送线的立体图。

其中，

100--物料移栽装置；

2--物料输送机构；20--来料输送线；21--转料输送线；201--挡料板； 2011--取料槽；202--立板；2021--感应装置；203--来料输送带；204--来料驱动组件；2041--同步轮；

3--移动平台；30--支架；301--底板；302--支撑柱；31--第一移动臂； 311--第一驱动件；312--第一皮带组件；313--第一固定板；32--第二移动臂；321--第二驱动件；322--第二皮带组件；323--第二固定板；34--第三移动臂；341--滑轨；342--第三驱动件；343--连接板；

4--抓取转向机构；41--安装板；42--抓取组件；421--抓取驱动件； 422--转轴；423--夹具；4231--安装部；4232--抓取部；43--转向驱动件； 431--步进电机；432--同步带组件；4321--主动轮；4322--从动轮；4323-- 同步带。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本实用新型，并不是为了限定本实用新型。

请参考图1至图4，本实用新型提供一种物料移栽装置100，用在物料输送机构2上，主要用于解决物料的转向问题。

具体的，物料移栽装置100包括移动平台3与抓取转向机构4，移动平台3将抓取转向机构4固定在物料输送机构2的上方(竖直方向)，并用于推动抓取转向机构4在物料输送机构2的上方移动，其移动方向包括但不限于水平移动、竖直移动或以一角度倾斜移动，即，也可以理解为，移动平台3通过变换或人为的设置其位置和延伸方向，可使抓取转向机构4实现多方位的移动。在附图1至4所示实施例中，抓取转向机构4配合移动平台3在物料输送机构2的上方上下左右移动。

其中，抓取转向机构4包括与移动平台3固接的安装板41、抓取组件42与转向驱动件43，抓取组件42包括抓取驱动件421、转轴422和夹具423，转轴422可转动的穿设在安装板41上且一端连接于抓取驱动件421，夹具423则装在抓取驱动件421远离转轴422的一侧，以用于抓取物料输送机构2上的物料或者将抓取的物料放在指定位置上，转轴 422的另一端还与转向驱动件43相连，使得转轴422可在转向驱动件 43的驱动下旋转，可见，抓取转向机构4是通过推动转轴422旋转来达到带动夹具423完成转向的目的。

在本实施方式中，抓取转向机构4位于物料输送机构2的上方(竖直方向)，转轴422沿竖直方向将抓取驱动件421连通夹具423一起固定在安装板41的下方，使得抓取转向机构4可用于在水平方向上对物料进行转向。当然，在其他实施例中，抓取转向机构4的安装位置可根据生产线、进出料方向或生产进程所需的方向进行调整，以同样的实现抓取并将物料转向的效果，如抓取转向机构4安装于物料的水平方向。

进一步地，在一个实施例中，抓取驱动件421可以为薄型气爪，比如，抓取驱动件421可以为SMC薄型气爪MHF2-12D1R，抓取驱动件 421远离转轴422的一侧设有两个可移动的推块4211，对应的，夹具423 包括两个第一夹持板4231与两个第二夹持板4232，两个第一夹持板 4231分别与两个推块4211固接，两个第二夹持板4232分别设置在两个第一夹持板4231的相互远离的一端，抓取驱动件421用于推动两个推块4211向相互远离或者靠近的方向移动，以带动两个第二夹持板4232 相互靠近或者相互远离，从而使得夹具423可以达到取放物料的目的。

在本实施方式中，每个第二夹持板4232设有至少一个呈柱状的抓取部4233，抓取部4233可以呈长方体状，采用抓取部4233来抓取物料使得第二夹持板4232无需夹持物料的部位可以镂空，从而可以降低夹具423的重量，对应的，为了方便夹具423夹持需转向的物料，物料输送机构2上设有挡止机构，挡止机构使得需转向的物料能停止移动以方便夹具423夹持。

具体的，物料输送机构2包括来料输送线20与转料输送线21，来料输送线20用于输送需要转向的物料，转料输送线21则用于输送完成转向的物料，其中，来料输送线20上设有用于阻挡物料的挡料板201，且挡料板201上开设有若干供抓取部4233穿过的取料槽2011，以避免挡料板201与夹具423之间产生干涉，亦即，当需要转向的物料被挡料板201挡住后，抓取驱动件421推动两个第二夹持板4232相互靠拢，其中一个第二夹持板4232上的抓取部4233穿过取料槽2011后夹在需要转向的物料上。

在这里为了方便设置挡料板201，来料输送线20包括一对间隔设置的立板202、一对用于承载物料的来料输送带203以及用于驱动来料输送带203运转的来料驱动组件204，一对来料输送带203分别设置在一对立板202的相互靠近的一侧，挡料板201设置在一对来料输送带203 之间；来料驱动组件204包括四个同步轮2041与一来料驱动电机(图未示)，每个来料输送带203的两端分别与一个同步轮2041相连，其中位于一对来料输送带203同一端的两个同步轮2041与来料驱动电机相连，来料驱动电机用于转动同步轮2041并带动来料输送带203运转。

优选的，其中一个立板202还在靠近挡料板201的位置上固定有用于感应物料的感应装置2021，当物料抵接挡料板201后，物料便会触发感应装置2021，此时感应装置2021给抓取转向机构4发出启动信号，接着抓取转向机构4便开始工作。

进一步地，在一实施例中，转向驱动件43包括固定在安装板41上的步进电机431以及将步进电机431与转轴422相连的同步带组件432，同步带组件432包括主动轮4321、从动轮4322与同步带4323，主动轮 4321设置在步进电机431的输出轴(图未示)上，从动轮4322设置在转轴422上，同步带4323套在主动轮4321与从动轮4322上，可以理解，通过步进电机431来控制转轴422的转动角度，是为了更为精准的控制转向角度。

在本实施方式中，步进电机431装在安装板41朝向物料输送机构2 的一侧，步进电机431的输出轴则穿过安装板41后再套上主动轮4321。需说明的是，安装板41因夹具423的存在，使得安装板41朝向物料输送机构2的一侧存在较大的剩余空间，将步进电机431装在安装板41 朝向物料输送机构2的一侧，可以充分利用抓取转向机构4上的剩余空间，减小设备在水平方向上的厚度，使得设备更加紧凑。

进一步地，在一实施例中，移动平台3包括支架30与第一移动臂 31，第一移动臂31装设于支架30上，抓取转向机构4连接于第一移动臂31并在第一移动臂31的带动下沿第一方向往返移动，比如，抓取转向机构4可以在第一移动臂31带动下沿水平方向在来料输送线20与转料输送线21之间往返移动。

优选的，移动平台3还可以包括第二移动臂32及第三移动臂34，支架30将第一移动臂31固定在物料输送机构2的上方，第一移动臂31、第二移动臂32及第三移动臂34依次相连，且第一移动臂31驱动第二移动臂32沿第一方向往返移动，第二移动臂32驱动第三移动臂34沿第二方向移动，第三移动臂34与安装板41相连并驱动安装板41也沿第二方向往返移动，其中，第一方向与第二方向相互垂直，从而使得移动平台3可以推动抓取转向机构4在物料输送机构2的上方上下左右移动，即移动平台3可以推动抓取转向机构4在水平方向上和竖直方向上任意移动，可以取放物料输送机构2上不同高度的物料，物料取放更加高效。

在本实施方式中，第一移动臂31可以包括依次相连的第一驱动件 311、第一皮带组件312以及第一固定板313，第一皮带组件312在第一驱动件311的驱动下带动第一固定板313沿第一方向往返移动；第二移动臂32可以包括依次相连的第二驱动件321、第二皮带组件322以及第二固定板323，第二皮带组件322安装在第一固定板313上并在第二驱动件321的驱动下带动第二固定板323沿第二方向往返移动；第三移动臂34可以安装在第二固定板323上并包括一对滑轨341、第三驱动件 342以及用于连接安装板41的连接板343，第三驱动件342位于一对滑轨341之间并连接连接板343，连接板343与滑轨341背离第二固定板 323的一侧滑动连接并在第三驱动件342的推动下沿第二方向往返移动。

从这里可以看出，第一移动臂31与第二移动臂32的结构一致，第一移动臂31用于沿第一方向调整第三移动臂34在水平方向上的位置，使得第三移动臂34可以移动至来料输送线20或者转料输送线21上方的指定位置上，第二移动臂32用于沿第二方向调整第三移动臂34在高度方向上的位置，第三移动臂34则用于完成取放任务中的升降动作，可以理解，当第二移动臂32调整好第三移动臂34在高度方向上的位置后，只需第一移动臂31与第三移动臂34便可完成整个取放动作中的方位转移，第二移动臂32在此过程中无需再次工作，直至来料输送带203 上更改新的物料，从而达到节约能耗的目的。

在本实施方式中，第三驱动件342为气缸，且在第二方向上，第三移动臂34的最大移动行程大于安装板41的最大移动行程。支架30包括用于承载物料输送机构2的底板301以及两个竖立在底板301上的支撑柱302，两个支撑柱302位于物料输送机构2的两侧并分别用于承载第一移动端的两端，结构简单，利于降低成本。

综上所述，本实用新型提供的物料移栽装置100，通过转向驱动件 43来带动抓取组件42实现旋转，使得抓取转向机构4可将抓取和转向合二为一，不仅结构较为简单，而且占用空间较小，既能提供物料转向的效率，又能节省物料转向的成本。

本实用新型并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本实用新型并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种物料移栽装置，其特征在于，所述物料移栽装置包括移动平台与抓取转向机构，所述抓取转向机构包括抓取组件、转向驱动件以及与所述移动平台固接的安装板，所述抓取组件包括抓取驱动件、转轴和夹具，所述转轴可转动的穿设在所述安装板上且一端连接于所述抓取驱动件，所述夹具装在所述抓取驱动件远离所述转轴的一侧，所述转轴的另一端与所述转向驱动件相连。

2.根据权利要求1所述的物料移栽装置，其特征在于，所述转向驱动件包括固定在所述安装板上的步进电机以及将所述步进电机与所述转轴相连的同步带组件，所述同步带组件包括主动轮、从动轮与同步带，所述主动轮设置在所述步进电机的输出轴上，所述从动轮设置在所述转轴上，所述同步带套在所述主动轮与所述从动轮上。

3.根据权利要求1所述的物料移栽装置，其特征在于，所述抓取驱动件为薄型气爪并在远离所述转轴的一侧设有两个可移动的推块，所述夹具包括两个第一夹持板与两个第二夹持板，两个所述第一夹持板分别与两个所述推块固接，两个所述第二夹持板分别设置在两个第一夹持板的相互远离的一端，所述抓取驱动件推动两个所述推块向相互远离或者靠近的方向移动，以带动两个所述第二夹持板相互靠近或者相互远离。

4.根据权利要求3所述的物料移栽装置，其特征在于，每个所述第二夹持板上设有至少一个呈柱状的抓取部；所述物料移栽装置还包括物料输送机构，所述物料输送机构包括来料输送线与转料输送线，所述来料输送线上设有挡料板，所述挡料板上开设有若干供所述抓取部穿过的取料槽。

5.根据权利要求4所述的物料移栽装置，其特征在于，所述来料输送线包括一对间隔设置的立板、一对用于承载物料的来料输送带以及来料驱动组件，一对所述来料输送带分别设置在一对所述立板的相互靠近的一侧，所述挡料板设置在一对所述来料输送带之间；所述来料驱动组件包括四个同步轮与一来料驱动电机，每个所述来料输送带的两端分别与一个所述同步轮相连，其中位于一对所述来料输送带同一端的两个同步轮与所述来料驱动电机相连，所述来料驱动电机用于转动所述同步轮并带动所述来料输送带运转。

6.根据权利要求5所述的物料移栽装置，其特征在于，其中一个所述立板设有感应装置。

7.根据权利要求4所述的物料移栽装置，其特征在于，所述移动平台包括支架和第一移动臂，所述第一移动臂设于所述支架，所述抓取转向机构连接于所述第一移动臂并在所述第一移动臂的带动下沿第一方向往返移动。

8.根据权利要求7所述的物料移栽装置，其特征在于，所述移动平台还包括第二移动臂及第三移动臂，所述支架将所述第一移动臂固定在所述物料输送机构的上方，所述第一移动臂、所述第二移动臂及所述第三移动臂依次相连，且所述第一移动臂驱动所述第二移动臂沿所述第一方向往返移动，所述第二移动臂驱动所述第三移动臂沿第二方向移动，所述第三移动臂与所述安装板相连并驱动所述安装板沿第二方向往返移动，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

9.根据权利要求8所述的物料移栽装置，其特征在于，所述第一移动臂包括依次相连的第一驱动件、第一皮带组件以及第一固定板，所述第一皮带组件在所述第一驱动件的驱动下带动所述第一固定板沿所述第一方向往返移动；和/或，所述第二移动臂包括依次相连的第二驱动件、第二皮带组件以及第二固定板，所述第二皮带组件安装在所述第一固定板上并在所述第二驱动件的驱动下带动所述第二固定板沿所述第二方向往返移动；和/或，所述第三移动臂安装在所述第二固定板上并包括一对滑轨、第三驱动件以及连接板，所述第三驱动件位于一对所述滑轨之间并连接所述连接板，所述连接板与所述滑轨背离所述第二固定板的一侧滑动连接并在所述第三驱动件的推动下沿所述第二方向往返移动。

10.根据权利要求8所述的物料移栽装置，其特征在于，在所述第二方向上，所述第三移动臂的移动行程大于所述安装板的移动行程。

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