CN217372385U - 一种多工位多功能抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多工位多功能抓手，多功能抓手由翻转缸和抓取机构组成，翻转缸的缸座通过基座固定在小型四轴机械手上，抓取机构固定安装在翻转缸的翻转轴上；抓取机构包含有安装支架、多组直线轴承和多组滑轨座，安装支架与翻转轴固定连接，在安装支架上设有用于限制抓取机构翻转角度的限位机构；多组直线轴承均安装在安装支架上且多组直线轴承相互独立运作，每组多组直线轴承的导杆末端分别安装有一滑轨座，由直线轴承分别驱动各滑轨座做直线移动，在每个滑轨座上均滑动安装有一对气动滑块，在各滑块上均通过螺钉可拆卸安装有夹爪。本实用新型具有一路旋转、两路独立升降和两路独立夹爪，使得抓取更加灵活。

Description

一种多工位多功能抓手

技术领域

本实用新型涉及机械抓手，具体涉及到一种多工位多功能抓手。

背景技术

在OEM(Original Equipment Manufacturer，也称为定点生产，俗称代加工)需要按照客户需求来进行加工。由于客户比较在意生产效率，因此都希望代工厂能不断提高生产加工效率。

图1为我们代加工的一个塑料件，在加工过程中需要利用机械手抓取该塑料件旋转后安装到另一个零件上。目前，我们工厂的加工设备都是单抓手，即一次性只能抓取一个塑料件，效率较慢；此外，现有的抓手都是集成在多轴机械臂上，无法单独更换，如也就无法实现单独对抓手进行改造。

实用新型内容

本实用新型提供了一种多工位多功能抓手，所述多功能抓手安装在小型四轴机械手上用于同时抓取多个工件，所述多功能抓手由翻转缸和抓取机构组成，

所述翻转缸的缸座通过基座固定在所述小型四轴机械手上，所述抓取机构固定安装在所述翻转缸的翻转轴上；

所述抓取机构包含有安装支架、多组直线轴承和多组滑轨座，所述安装支架与所述翻转轴固定连接，在所述安装支架上设有用于限制所述抓取机构翻转角度的限位机构；

所述多组直线轴承均安装在所述安装支架上且所述多组直线轴承相互独立运作，每组所述直线轴承的导杆末端分别安装有一滑轨座，由所述直线轴承分别驱动各所述滑轨座做直线移动，在每个所述滑轨座上均滑动安装有一对气动滑块，在各滑块上均通过螺钉可拆卸安装有夹爪，每对夹爪的相对侧设有与所述工件外轮廓相匹配的凹槽。

进一步的，所述翻转缸为气动翻转缸，所述直线轴承为气动直线轴承。

进一步的，所述滑轨座内设有气源通路，所述气源通路的一端与所述滑块相连，另一端通过所述滑轨座侧壁上的气源接口与外置气源相连。

进一步的，在所述滑轨座上通过螺钉安装有若干束线装置，所述束线装置设有束线槽，所述束线槽设有对角分布的4个束线孔。

进一步的，所述基座为U型抱紧块，所述小型四轴机械手***所述U型抱紧块的开口中并用螺钉锁紧固定。

进一步的，在所述安装支架的两侧均安装有所述限位机构，所述限位机构为向外延伸的悬臂，所述翻转缸带动所述抓取机构做正/反旋转至最大行程时，所述悬臂抵接在所述基座上以限制所述抓取机构的旋转角度。

本实用新型具有一路旋转、两路独立升降和两路独立夹爪，使得抓取更加灵活，并且总重量只有1.27kg,可以用最小号的四轴机器人带动，节约了成本；此外，夹爪可拆装，可以根据抓取工件的不同替换相应型号的夹爪，有利于减少成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型抓取的塑料件示意图；

图2为本实用新型提供的一种多工位多功能抓手在空载时的立体图；

图3为本实用新型的两组夹爪夹持有塑料件的示意图；

图4为图3为另一角度下的立体图；

图5为安装支架的两侧分别设有限位机构的示意图；

图6为两组气缸及其配套的两组滑轨座示意图；

图7为束线装置的立体图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本实用新型的技术方案。本实用新型的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

参照图1所示，本实用新型提供了一种多工位多功能抓手，多功能抓手安装在小型四轴机械手上用于同时抓取多个工件，多功能抓手由翻转缸10和抓取机构20组成。

翻转缸10的缸座通过基座11固定在小型四轴机械手上，抓取机构20固定安装在翻转缸10的翻转轴上。抓取机构20包含有安装支架21、多组直线轴承22和多组滑轨座23，安装支架21与翻转轴固定连接，在安装支架21上设有用于限制抓取机构20翻转角度的限位机构28；多组直线轴承22均安装在安装支架21上且每组直线轴承22相互独立运动，每组多组直线轴承22的导杆末端分别安装有一滑轨座23，由直线轴承22分别驱动各滑轨座23做直线移动，在每个滑轨座23上均滑动安装有一对气动滑块24，在各滑块24上均通过螺钉可拆卸安装有夹爪25，每对夹爪的相对侧设有与工件外轮廓相匹配的凹槽。

在一可选的实施例中，翻转缸10为气动翻转缸，直线轴承22为气动直线轴承22。本实用新型的翻转缸10、直线轴承22和滑块24均为气动式，结构简单、轻便、安装维护简单。压力等级低、使用安全相对液压***更加安全。

在一可选的实施例中，每个滑轨座23内设有气源通路，气源通路的一端与气动滑块24相连，另一端通过滑轨座23侧壁上的气源接口26与外置气源相连。如图5所示，两组直线轴承22分别驱动两个滑轨座23做直线移动，并且在每个滑轨座23上均设有两个滑块24。

在一可选的实施例中，在滑轨座23上通过螺钉安装有若干束线装置27，束线装置27设有束线槽27-1，束线槽27-1设有对角分布的4个束线孔。通过该束线装置27可以更好的整理装置上的线材，一方面起到固定作用，另一方面也使得线材更加整洁。

在一可选的实施例中，基座11为U型抱紧块，小型四轴机械手的***U型抱紧块的开口中并用螺钉锁紧固定。

在一可选的实施例中，安装支架21在四角设有4个直线轴承22，各直线轴承22的导杆穿过安装支架21与滑轨座23固定连接，通过多个直线轴承来驱使导轨座直线移动，能够使得滑轨座23各个位置移动速度更加均衡，

在一可选的实施例中，如图5所示，在安装支架21的两侧均安装有限位机构28，限位机构28为固定在安装支架21上并向外延伸的悬臂，翻转缸10带动抓取机构20做正/反转至最大行程时，悬臂抵接在基座11上以限制抓取机构20的旋转角度。通过两个限位机构28，可以起到双向限位的作用，避免摆动幅度过大导致的误差。

以上对本实用新型的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本实用新型的实质内容。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种多工位多功能抓手，所述多功能抓手安装在四轴机械手上，其特征在于，所述多功能抓手由翻转缸和抓取机构组成；

所述翻转缸的缸座通过基座固定在所述四轴机械手上，所述抓取机构固定安装在所述翻转缸的翻转轴上；

所述抓取机构包含有安装支架、多组直线轴承和多组滑轨座，所述安装支架与所述翻转轴固定连接，在所述安装支架上设有用于限制所述抓取机构翻转角度的限位机构；

所述多组直线轴承均安装在所述安装支架上且所述多组直线轴承相互独立运作，每组所述直线轴承的导杆末端分别安装有一滑轨座，由所述直线轴承分别驱动各所述滑轨座做直线移动，在每个所述滑轨座上均滑动安装有一对气动滑块，在各滑块上均通过螺钉可拆卸安装有夹爪。

2.如权利要求1所述的多工位多功能抓手，其特征在于，所述翻转缸为气动翻转缸，所述直线轴承为气动直线轴承。

3.如权利要求1所述的多工位多功能抓手，其特征在于，所述滑轨座内设有气源通路，所述气源通路的一端与所述滑块相连，另一端通过所述滑轨座侧壁上的气源接口与外置气源相连。

4.如权利要求1-3任意一项所述的多工位多功能抓手，其特征在于，在所述滑轨座上通过螺钉安装有若干束线装置，所述束线装置设有束线槽，所述束线槽设有对角分布的4个束线孔。

5.如权利要求1所述的多工位多功能抓手，其特征在于，所述基座为U型抱紧块，所述四轴机械手***所述U型抱紧块的开口中并用螺钉锁紧固定。

6.如权利要求1或5所述的多工位多功能抓手，其特征在于，在所述安装支架的两侧均安装有所述限位机构，所述限位机构为向外延伸的悬臂，所述翻转缸带动所述抓取机构做正/反旋转至最大行程时，所述悬臂抵接在所述基座上以限制所述抓取机构的旋转角度。

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