CN217292378U - 一种夹爪驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动抓取结构技术领域，具体涉及一种夹爪驱动装置，包括驱动夹爪展平的展平机构及驱动所述夹爪开合的开合机构，所述展平机构与所述开合机构均匀驱动机构同步驱动，通过利用驱动机构同步带动展平机构与开合机构实现夹爪的展平与开合的依序动作，动作之间衔接紧密，解决了现有夹爪驱动装置结构复杂，动作单一的技术问题。

Description

一种夹爪驱动装置

技术领域

本实用新型涉及自动抓取结构技术领域，具体涉及一种夹爪驱动装置。

背景技术

中药加工过程中，特别是中药的自动化加工过程中，通常会使用到一些自动化的抓取装置，但是现有的抓取装置在设置驱动装置时，都是单一的驱动装置驱动抓取装置完成单一的动作，结构过于的复杂，动作衔接性不高。

申请号为CN201820709456.9的中国专利公开了抓取装置，包括抓取驱动装置以及设置在所述抓取驱动装置的驱动端的两套相对设置的柔性夹爪，所述抓取驱动装置能够驱动两套所述柔性夹爪相对运动将产品夹紧或松开；其中，每套所述柔性夹爪至少包括固定夹臂，所述固定夹臂连接于所述抓取驱动装置的驱动端；所述固定夹臂上滑动设置有活动夹臂；所述固定夹臂和所述活动夹臂之间连接有弹性件，所述弹性件沿着所述活动夹臂的运动方向被压缩或者被拉伸。

然而在上述的技术方案中，就存在上述的技术问题。

发明内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种夹爪驱动装置，通过利用驱动机构同步带动展平机构与开合机构实现夹爪的展平与开合的依序动作，动作之间衔接紧密，解决了现有夹爪驱动装置结构复杂，动作单一的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种夹爪驱动装置，包括：

驱动夹爪展平的展平机构及驱动所述夹爪开合的开合机构，所述展平机构与所述开合机构均由驱动机构同步驱动。

作为改进，所述驱动机构驱动所述展平机构与所述开合机构依序循环工作。

作为改进，所述夹爪包括对称摆动设置的夹爪臂、位于夹爪臂之间驱动该夹爪臂复位的弹性件、安装于夹爪臂上用于与所述展平机构配合的第一轴承及安装于夹爪臂上用于与开合机构配合的第二轴承。

作为改进，所述展平机构包括往复推送的展平块，该展平块挤压所述第一轴承，驱动所述夹爪臂展开，且该展平块与所述第一轴承配合的端部呈梯形设置。

作为改进，所述开合机构包括往复推送的开合块，该开合块挤压所述第二轴承，驱动所述夹爪臂开合设置。

作为改进，所述驱动机构包括驱动器、第一凸轮、第二凸轮、第一抵触杆及第二抵触杆；

所述驱动器带动所述第一凸轮、第二凸轮旋转设置；

所述第一凸轮、第二凸轮呈交错设置；

所述第一抵触杆安装于所述展平块上，该第一抵触杆与所述第一凸轮配合设置；

所述第二抵触杆安装于所述开合块上，该第二抵触杆与所述第二凸轮配合设置。

本实用新型的有益效果在于：

（1）本实用新型通过利用驱动机构同步带动展平机构与开合机构实现夹爪的展平与开合的依序动作，动作之间衔接紧密，解决了现有夹爪驱动装置结构复杂，动作单一的技术问题。

综上所述，本实用新型具有结构简单、动作衔接紧凑，抓取效果好等优点，尤其适用于驱动抓取结构技术领域。

附图说明

图1为本实用新型夹爪的整体结构示意图；

图2为本实用新型夹爪驱动装置的整体结构示意图；

图3为本实用新型驱动机构的整体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

如图1至图3所示，一种夹爪驱动装置，包括：

驱动夹爪1展平的展平机构2及驱动所述夹爪1开合的开合机构3，所述展平机构2与所述开合机构3均由驱动机构4同步驱动。

其中，所述驱动机构4驱动所述展平机构2与所述开合机构3依序循环工作。

进一步的，所述夹爪1包括对称摆动设置的夹爪臂11、位于夹爪臂11之间驱动该夹爪臂11复位的弹性件12、安装于夹爪臂11上用于与所述展平机构2配合的第一轴承13及安装于夹爪臂11上用于与开合机构3配合的第二轴承14。

更进一步的，所述展平机构2包括往复推送的展平块21，该展平块21挤压所述第一轴承13，驱动所述夹爪臂11展开，且该展平块21与所述第一轴承13配合的端部呈梯形设置。

此外，所述开合机构3包括往复推送的开合块31，该开合块31挤压所述第二轴承14，驱动所述夹爪臂11开合设置。

作为优选的，所述驱动机构4包括驱动器41、第一凸轮42、第二凸轮43、第一抵触杆44及第二抵触杆45；

所述驱动器41带动所述第一凸轮42、第二凸轮43旋转设置；

所述第一凸轮42、第二凸轮43呈交错设置；

所述第一抵触杆44安装于所述展平块21上，该第一抵触杆44与所述第一凸轮42配合设置；

所述第二抵触杆45安装于所述开合块31上，该第二抵触杆45与所述第二凸轮43配合设置。

需要说明的是，在驱动器41带动第一凸轮42旋转时，第一凸轮42与第一抵触杆44配合，带动展平块21向外推送，展平块21与第一轴承13抵触配合，使得夹爪1展平。

进一步说明的是，在驱动器41带动第二凸轮43旋转时，第二凸轮43与第二抵触杆45配合，带动开合块31向外推送开合块31与第二轴承14抵触配合，使得夹爪1张开。

更进一步说明的是，展开块21与开合块31的底部均安装有滑轨滑块副。

此外，夹爪1在通过弹性件12复位时，也带动展平块21与开合块31复位。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种夹爪驱动装置，其特征在于，包括：

驱动夹爪（1）展平的展平机构（2）及驱动所述夹爪（1）开合的开合机构（3），所述展平机构（2）与所述开合机构（3）均由驱动机构（4）同步驱动；

所述夹爪（1）包括对称摆动设置的夹爪臂（11）、位于夹爪臂（11）之间驱动该夹爪臂（11）复位的弹性件（12）、安装于夹爪臂（11）上用于与所述展平机构（2）配合的第一轴承（13）及安装于夹爪臂（11）上用于与开合机构（3）配合的第二轴承（14）；

所述展平机构（2）包括往复推送的展平块（21），该展平块（21）挤压所述第一轴承（13），驱动所述夹爪臂（11）展开；

所述开合机构（3）抱紧往复推送的开合块（31），该开合块（31）挤压所述第二轴承（14），驱动所述夹爪臂（11）开合设置。

2.根据权利要求1所述的一种夹爪驱动装置，其特征在于：

所述驱动机构（4）驱动所述展平机构（2）与所述开合机构（3）依序循环工作。

3.根据权利要求1所述的一种夹爪驱动装置，其特征在于：

所述展平块（21）与所述第一轴承（13）配合的端部呈梯形设置。

4.根据权利要求1所述的一种夹爪驱动装置，其特征在于：

所述驱动机构（4）包括驱动器（41）、第一凸轮（42）、第二凸轮（43）、第一抵触杆（44）及第二抵触杆（45）；

所述驱动器（41）带动所述第一凸轮（42）、第二凸轮（43）旋转设置；

所述第一凸轮（42）、第二凸轮（43）呈交错设置；

所述第一抵触杆（44）安装于所述展平块（21）上，该第一抵触杆（44）与所述第一凸轮（42）配合设置；

所述第二抵触杆（45）安装于所述开合块（31）上，该第二抵触杆（45）与所述第二凸轮（43）配合设置。

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