CN217195403U - 一种机器人夹手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人夹手。本实用新型的机器人夹手包括主支架；所述主支架的左右两端的上下两面均设置有夹持组件；所述主支架上设置有吸附组件，在所述吸附组件的吸附件的外侧设置有吹气嘴；所述主支架上设置有锤击组件。本实用新型的机器人夹手可实现双工位双向夹持动作，具有良好的夹持稳定性，使用灵活度高、通用性好；而且，集成设置具有多种功能，可很好的满足不同的生产工况需求，降低了设备成本，有效提高生产效率。

Description

一种机器人夹手

技术领域

本实用新型涉及机器人夹持设备技术领域，具体涉及一种机器人夹手。

背景技术

机器人自动化生产，具有生产效率高、降低人工成本等优点。随着机器人自动化工业应用越来越广泛，机器人代替人工生产成为了自动化生产中不可或缺的要素。在机器人自动化生产中，机器人夹持设备是应用最多的设备，包括工业中各种生产原料的上下料、搬运转移等，均涉及到机器人夹持设备。

然而，自动化工业生产中，采用的机器人均具有较高的专一性，以很好的配对相应的生产要求。但是，也由此导致了机器人的适用范围受限，局限性高，无法进行通用，在不同工况下即失效。例如，在铸造轻合金建筑模板产业中，现有的机器人夹手即无法很好的用于成品建筑模板的搬运转移。此外，现有的机器人夹手在用于建筑模板的搬运转移过程中，针对建筑模板的不同工况，需要切换不同的机器人夹手，导致设置的机器人夹手繁多，工作效率低，而设备的成本高。

实用新型内容

为解决现有的机器人夹持设备在生产时，尤其是在建筑模板的搬运转移作业中，存在适用性低，以及功能单一，导致生产效率低、设备成本高的问题，本实用新型提供了一种机器人夹手。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现。

一种机器人夹手，包括主支架；所述主支架具有在第一方向上的第一端和第二端，以及在第二方向上的第一面和第二面；

所述主支架的第一端的第一面和第二面上均设置有夹持组件，第二端的第一面和第二面上均设置有夹持组件；所述主支架上设置有吸附件，且所述吸附件可在第二方向上移动。

作为优选的实施方案，所述夹持组件包括夹持驱动件，以及相对设置的第一夹指和第二夹指；所述夹持驱动件可驱使所述第一夹指和所述第二夹指相互靠拢或远离。

作为更优选的实施方案，所述主支架上设置有滑轨，所述第一夹指和所述第二夹指设置在所述滑轨上，并可沿所述滑轨滑行移动相互靠近或远离；

所述主支架上、位于所述第一夹指和所述第二夹指之间设置有旋转轴，所述旋转轴上连接设置有旋转臂，所述旋转臂的两端分别通过第一连杆和第二连杆与所述第一夹指和所述第二夹指活动连接；所述夹持驱动件的输出端与所述第一夹指传动连接，并可驱使所述第一夹指在所述滑轨上滑行移动。

作为更优选的实施方案，所述夹持驱动件通过驱动推板与所述第一夹指连接。

作为更优选的实施方案，所述第一夹指设置夹指调节板上，所述第一夹指在所述夹指调节板上的位置沿相互靠拢或远离的方向可调节；

和/或，所述第二夹指设置夹指调节板上，所述第二夹指在所述夹指调节板上的位置沿相互靠拢或远离的方向可调节。

作为优选的实施方案，所述主支架上设置有固定板；所述固定板上设置有吸附驱动件，所述吸附驱动件与所述吸附件传动连接并可驱使所述吸附件在第二方向上移动。

作为更优选的实施方案，所述吸附件安装在活动板上；所述活动板通过导向轴安装在所述固定板，并可在第二方向上导向移动；所述吸附驱动件与所述活动板传动连接。

作为优选的实施方案，所述吸附件的外侧设置有吹气嘴；所述吹气嘴可在第二方向上移动。

作为优选的实施方案，所述主支架上设置有锤击组件；

所述锤击组件包括锤子以及锤击驱动件，所述锤击驱动件与所述锤子传动连接并可驱使所述锤子在第二方向上移动。

作为优选的实施方案，上述任一项所述的机器人夹手中，所述主支架具有在第二方向上的第三端和第四端；以第三端和第四端的中心连线为轴，所述主支架可绕轴进行旋转。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点和有益效果：

本实用新型的机器人夹手中，在主支架的左右两端的上下两面均设置有夹持组件，可实现双工位双向夹持动作，使用灵活度高、通用性好，尤其在建筑模板的夹持搬运中，可实现建筑模板的高效搬运转移。而且，在主支架上还设置有吸附组件，在夹持组件对物体进行夹持过程中可通过吸附组件中的吸附件对物体进行吸附，进一步提高夹持的稳定性。

此外，本实用新型的机器人夹手中，还设置有吹气嘴，在吸附件对物体进行吸附前，吹气嘴可对物体的表面进行吹气，确保吸附件对物体进行高效吸附。并且，设置有锤击组件，在夹持搬运转移过程中需要进行锤击动作时，锤击组件中的锤子可在锤击驱动件的驱使下进行锤击动作。

本实用新型的机器人夹手，集成设置具有多种功能，可很好的满足不同的生产工况需求，减少了各功能型机器人的设置，降低了设备成本，可有效提高生产效率。

附图说明

图1、图2、图3为具体实施例中本实用新型的机器人夹手沿不同方向的轴侧结构示意图；

图4为夹持组件在主支架上的安装结构示意图；

图5为具体实施例中本实用新型的机器人夹手进行建筑模板搬运作业的结构示意图；

图6为夹持组件从内侧对建筑模板进行夹持的结构示意图；

图7为吸附组件单独对建筑模板进行吸附作业的结构示意图；

附图标注：1-主支架，101-滑轨，2-法兰，3-夹持组件，31-第一夹指，32-第二夹指，33-夹指调节板，34-夹持驱动件，35-滑块，36-滑动板，37-夹指安装板，38-侧连接板，39-驱动推板，310-旋转轴，311-旋转臂，312-第一连杆，313-第二连杆，4-吸附组件，41-吸附驱动件，42-吸附件，43-活动板，44-导向轴，5-固定板，6-锤击组件，61-锤击驱动件，62-锤子，7-吹气嘴，8-吹气嘴安装板，9-建筑模板。

具体实施方式

以下结合具体实施例及附图对本实用新型的技术方案作进一步详细的描述，但本实用新型的保护范围及实施方式不限于此。

在具体的实施例描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，以及术语“第一”、“第二”等，是为了便于区分，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，更不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。另外，本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型的机器人夹手，可用于工业自动化生产中的物料的夹持搬运转移，尤其是铸造轻合金建筑模板的产业中对轻合金建筑模板的夹持搬运转移。

实施例一

本实用新型的机器人夹手，请参见图1～图3所示，该机器人夹手包括主支架1。该主支架1可以为规则形状的架体或者不规则形状的架体，而且具有前后左右上下的端面。如示出的具体实施例中，该主支架1为钢材焊接围闭形成的矩形框架，具有位于左右的两条横梁以及位于前后的两条横梁构成，且在横梁内具有可容置部件的内腔，该主支架1围闭的中间为中空位。

其中，在主支架1的左端横梁的上下面上均设置有夹持组件3，在右端横梁的上下面上均设置有夹持组件3，各夹持组件3可独立进行动作。且可选的，各夹持组件3可以相同或者互不相同，或者上面的左右布置的两组夹持组件3相同，而下面的左右布置的两组夹持组件3相同，上下的两组夹持组件3为不同。在优选的实施例中，位于上面的左右布置的两组夹持组件3被设置为相互配合的一组，两组夹持组件3可对具有长度的物料的沿长度方向的两端分别进行夹持，从而实现对物料的夹持及托举；而位于下面的左右布置的两组夹持组件3页被设置为相互配合的一组，可对具有长度的物料的沿长度方向的两端分别进行夹持；从而，形成双工位的双向夹持功能。

此外，在主支架1上设置有吸附组件4，可对夹持的物料同时进行吸附，提高夹持稳定性。可选的，吸附组件4的设置可根据需要进行布置，如在上面的配合的两组夹持组件3中和下面的配合的两组夹持组件3中，可分别相应设置一组吸附组件4，对各工位上夹持的物料进行吸附辅助；或者，仅在上面的配合的两组夹持组件3中或下面的配合的两组夹持组件3中，设置对应的一组吸附组件4。如图1～图3示出的具体实施例中，仅在下面的配合的两组夹持组件3中对应设置一组吸附组件4，可对下面的配合的两组夹持组件3夹持的物料进行相应的吸附辅助，提高下夹持的物料的夹持稳定性。

具体的，吸附组件4包括吸附件42，该吸附件42可以为对物料具有相应吸附功能的吸盘或吸嘴，如真空吸盘。进一步的，该吸附件42可在吸附驱动件41的驱使下进行上下移动。当配合的两组夹持组件3夹持物料时，吸附驱动件41可驱使吸附件42下移，对物料进行吸附；完成物料的夹持搬运后，吸附件42即可在吸附驱动件41的驱使下回缩复位。

在另外的优选实施例中，吸附组件4可以独立于夹持组件3外，单独对物料进行吸附，并可通过对物料的稳定吸附而实现对物料的转移搬运。

实施例二

本实施例与实施例一相同。进一步的，请参见图4所示，本实施例的机器人夹手中，主支架1上设置的各夹持组件3被设置为具有相同的结构。

其中，所述的夹持组件3包括第一夹指31和第二夹指32，该第一夹指31和第二夹指32沿前后相对设置。并且，第一夹指31和第二夹指32可在夹持驱动件34的驱使沿前后移动相互靠拢或远离，在第一夹指31和第二夹指32相互靠拢时即可实现夹持动作，而相互远离时则夹持松开。

在优选的实施例中，主支架1的左横梁和右横梁的上下面均设置有滑轨101，该滑轨101具有沿前后的长度，且滑轨101具体通过滑轨底板设置在主支架1上；而第一夹指31和第二夹指32相对分布的设置在滑轨101上，并可沿滑轨101滑行移动而相互靠近或远离。可选的，滑轨101上设置有滑块35，第一夹指31和第二夹指32均通过夹指安装板37与所述的滑块35连接，具体的，夹指安装在夹指安装板37上，而夹指安装板37通过侧连接板38连接在滑动板36上，而滑动板36连接在滑块35上，从而使第一夹指31和第二夹指32可沿滑轨101滑行移动。

进一步的，第一夹指31和/或第二夹指32通过夹指调节板33安装在夹指安装板37上，示出的优选实施例中，第一夹指31和第二夹指32均通过夹指调节板33安装在夹指安装板37上。具体的，夹指调节板33安装在夹指安装板37上，而夹指安装在夹指安装板37上。其中，夹指调节板33具有沿前后的长度，且夹指调节板33在长度方向上具有多个夹指安装位，夹指通过包括螺钉锁固的方式安装在夹指调节板33上。通过对夹指在夹指调节板33上的安装位置的调整，可实现第一夹指31和第二夹指32的夹持宽度的调整，从而提高夹持组件3的夹持适用性，扩大该机器人夹手的使用范围。

在另外优选的实施例中，请再参见图4所示，夹持驱动件34通过连杆组件驱使第一夹指31和第二夹指32进行相互靠拢或远离。具体的，所述的连杆组件包括第一连杆312和第二连杆313；在主支架1上、位于第一夹指31和第二夹指32之间设置有旋转轴310，该旋转轴310具体通过旋转座设置在主支架1上并可相对于主支架1进行自由旋转；并且，该旋转轴310上连接设置有旋转臂311，旋转臂311具有长度，旋转轴310具体与旋转臂311的中部位置连接，而旋转臂311的长度方向的两端分别通过第一连杆312和第二连杆313与第一夹指31和所述第二夹指32活动连接；而夹持驱动件34的输出端与第一夹指31和/或第二夹指32传动连接，示出的优选实施例中，夹持驱动件34的输出端与第一夹指31传动连接，并可驱使第一夹指31在滑轨101上沿前后滑行移动。可选的，该夹持驱动件34可选但不限于气缸，气缸的推杆与第一夹指31传动连接。

进一步的，夹持驱动件34通过驱动推板39与第一夹指31连接，使夹持驱动件34可避位设置在主支架1的内腔中，避免对第一夹指31和第二夹指32的夹持动作造成干扰，并使整体结构更简洁。

从而，在夹持驱动件34启动时，夹持驱动件34的输出端动作，即可推动第一夹指31在滑轨101上沿前后滑行移动。在第一夹指31移动过程中，第一夹指31通过第一连杆312带动旋转臂311绕旋转轴310同步进行旋转转动，进而联动带动第二连杆313牵引第二夹指32沿与第一夹指31移动方向相反的方向进行滑行移动，使第一夹指31和第二夹指32的相互移动靠近或远离。

请参见图5所示，采用本实施例的机器人夹手进行轻合金建筑模板9的夹持。其中，位于上面的两组夹持组件3配合夹持一个建筑模板9，位于下面的两组夹持组件3配合夹持另外一个建筑模板9并由吸附组件4吸附建筑模板9的底面以辅助配合夹持，夹持过程中，夹持组件3的第一夹指31和第二夹指32从前后方向对建筑模板9的宽度方向的两外侧面进行夹紧。可选的，请参见图6所示，在对建筑模板9的夹持作业中，夹持组件3的第一夹指31和第二夹指32也可从建筑模板9的内侧对建筑模板从前后进行夹紧。

进一步的，在另外优选的实施例中，第一夹指31和第二夹指32的前后面上可设置夹持凸部，对建筑模板9进行夹持时，该夹持凸部可伸入至建筑模板9的折边凹槽内，以对建筑模板9的折边凹槽进行适配扣紧，提高夹持稳定性。

实施例三

本实施例与实施例一或实施例二相同。进一步的，请再参见图1～图3所示，本实施例的机器人夹手中，吸附件42设置在活动板43上，活动板43上可同时安装设置多个的吸附件42，示出的具体实施例中，在活动板43的左右端均沿前后布置有两个吸附件42。其中，活动板43可由吸附驱动件41驱使进行上下移动，从而带动多个吸附件42同步进行上下移动，使多个的吸附件42同步进行吸附作业，提高对物料的吸附力，尤其是建筑模板等重型物料。

在优选的实施例中，主支架1上设置有固定板5，该固定板5横跨设置在主支架1的中空位上并相对活动板43为固定设置。而吸附驱动件41安装在固定板5上，活动板43上连接有导向轴44，该导向轴44具有沿上下的轴向，导向轴44通过导向套安装在固定板5上并可相对固定板5进行定向的上下移动。吸附驱动件41可选但不限于气缸，且吸附驱动件41与活动板43传动连接。当吸附驱动件41动作时，即可驱使活动板43沿导向轴44的轴向进行定向的上下移动，以精准的进行吸附作用。

在另外优选的实施例中，请参见图7所示，吸附组件4可独立于夹持组件3外，单独对建筑模板9进行吸附，其中，多个的吸附件42共同吸附作用在建筑模板9的底面上，对建筑模板9进行稳定的吸附，通过对物料的稳定吸附而实现对建筑模板9的转移搬运。

实施例四

本实施例与实施例一至实施例三任一项相同。进一步的，请再参见图1～图3所示，本实施例的机器人夹手中，在吸附件42的外侧对应设置有吹气嘴7。对于设置的吸附件42为多个时，各吸附件42均对应设置有至少一个吹气嘴7，该吹气嘴7的出气口朝向吸附件42的吸附工作位置，且吹气嘴7与吸附件42为保持相对固定设置，可随吸附件42同步上下移动。

在吸附件42对夹持的物料进行吸附前，可由吹气嘴7向物料的表面吹气，使物料的表面被吹扫干净，从而利于增强吸附件42对物料的吸附作用。

示出的具体实施例中，吹气嘴7通过吹气嘴安装板8安装在活动板43上，在吸附驱动件41驱使活动板43上下移动时，吹气嘴7随活动板43同步上下移动而实现与吸附件42同步上下移动。

实施例五

本实施例与实施例一至实施例四任一项相同。进一步的，请再参见图1～图3所示，本实施例的机器人夹手中，主支架1上设置有锤击组件6。在夹持搬运转移物料的过程中需要进行锤击动作时，锤击组件6中可进行相应的锤击动作，满足生产需求。

在优选的实施例中，锤击组件6包括锤子62以及锤击驱动件61。其中，锤击驱动件61的外壳相对固定安装在主支架1上，且锤击驱动件61的输出端可上下移动。锤子62连接设置在锤击驱动件61的输出端上，可在锤击驱动件61的驱使下进行上下移动。

可选的，锤击组件6的设置可根据需要进行布置，如在上面的配合的两组夹持组件3中和下面的配合的两组夹持组件3中，可分别相应设置一组锤击组件6，对各工位上夹持的物料进行锤击辅助；或者，仅在上面的配合的两组夹持组件3中或下面的配合的两组夹持组件3中，设置对应的一组锤击组件6。如图1～图3示出的具体实施例中，仅在下面的配合的两组夹持组件3中对应设置一组锤击组件6，可对下面的配合的两组锤击组件6夹持的物料进行相应的锤击辅助。

进一步的，锤击组件6的锤击位置可根据实际物料所需锤击的位置进行对应设置。如图1～图3示出的具体实施例中，在活动板43的左端的前后布置的两个吸附件42之间设置有一组锤击组件6，而在活动板43的右端的前后布置的两个吸附件42之间设置有另一组锤击组件6，两组锤击组件6相互独立，可分别进行独立的锤击作业，可对物料的靠近中部的左右两端进行锤击。

实施例六

本实施例与实施例一至实施例五任一项相同。进一步的，请再参见图1～图3所示，本实施例的机器人夹手中，主支架1可以前后方向为轴进行绕轴上下翻转。

优选的实施例中，在主支架1的前端和/或后端的中间位置处设置有法兰2。该法兰2可外接旋转驱动的主轴，而主轴可外接旋转驱动装置，在旋转驱动装置通过主轴及法兰2的带动下，可驱使主支架1进行上下翻转，使上下的夹持工位进行位置调换，以更好的实现物料的不同释放或夹持需求。

以上实施例仅为本实用新型的较优实施例，仅在于对本实用新型的技术方案作进一步详细的描述，但上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例，本实用新型的保护范围及实施方式不限于此，任何未脱离本实用新型精神实质及原理上所做的变更、组合、删除、替换或修改等均将包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人夹手，其特征在于，包括主支架；所述主支架具有在第一方向上的第一端和第二端，以及在第二方向上的第一面和第二面；

所述主支架的第一端的第一面和第二面上均设置有夹持组件，第二端的第一面和第二面上均设置有夹持组件；所述主支架上设置有吸附件，且所述吸附件可在第二方向上移动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹手，其特征在于，所述夹持组件包括夹持驱动件，以及相对设置的第一夹指和第二夹指；所述夹持驱动件可驱使所述第一夹指和所述第二夹指相互靠拢或远离。

3.根据权利要求2所述的一种机器人夹手，其特征在于，所述主支架上设置有滑轨，所述第一夹指和所述第二夹指设置在所述滑轨上，并可沿所述滑轨滑行移动相互靠近或远离；

所述主支架上、位于所述第一夹指和所述第二夹指之间设置有旋转轴，所述旋转轴上连接设置有旋转臂，所述旋转臂的两端分别通过第一连杆和第二连杆与所述第一夹指和所述第二夹指活动连接；所述夹持驱动件的输出端与所述第一夹指传动连接，并可驱使所述第一夹指在所述滑轨上滑行移动。

4.根据权利要求3所述的一种机器人夹手，其特征在于，所述夹持驱动件通过驱动推板与所述第一夹指连接。

5.根据权利要求2所述的一种机器人夹手，其特征在于，所述第一夹指设置夹指调节板上，所述第一夹指在所述夹指调节板上的位置沿相互靠拢或远离的方向可调节；

和/或，所述第二夹指设置夹指调节板上，所述第二夹指在所述夹指调节板上的位置沿相互靠拢或远离的方向可调节。

6.根据权利要求1所述的一种机器人夹手，其特征在于，所述主支架上设置有固定板；所述固定板上设置有吸附驱动件，所述吸附驱动件与所述吸附件传动连接并可驱使所述吸附件在第二方向上移动。

7.根据权利要求6所述的一种机器人夹手，其特征在于，所述吸附件安装在活动板上；所述活动板通过导向轴安装在所述固定板，并可在第二方向上导向移动；所述吸附驱动件与所述活动板传动连接。

8.根据权利要求1所述的一种机器人夹手，其特征在于，所述吸附件的外侧设置有吹气嘴；所述吹气嘴可在第二方向上移动。

9.根据权利要求1所述的一种机器人夹手，其特征在于，所述主支架上设置有锤击组件；

所述锤击组件包括锤子以及锤击驱动件，所述锤击驱动件与所述锤子传动连接并可驱使所述锤子在第二方向上移动。

10.根据权利要求1～9任一项所述的一种机器人夹手，其特征在于，所述主支架具有在第二方向上的第三端和第四端；以第三端和第四端的中心连线为轴，所述主支架可绕轴进行旋转。

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