CN216967786U - 一种伸缩抓取爪 - Google Patents

Abstract

一种伸缩抓取爪，包括抓取机构，所述抓取机构包括伸缩驱动缸、固定支架、连杆、抓手和弹性片，于所述伸缩驱动缸的缸筒上设置所述固定支架，所述固定支架上活动设置若干个所述连杆，与所述连杆对应设置所述抓手，且所述抓手分别与所述连杆、所述活塞杆活动连接，于所述抓手上设置所述弹性片，通弹性件避免因抓手对被夹持的物品进行硬性抓取导致外观甚至质量的损坏，所述伸缩驱动缸中远离所述活塞杆的一端固定于安装底板上。该抓取爪结构简单、便于抓取且不易导致被夹持的物品外观缺陷，还可进行不同高度上的抓取。

Description

一种伸缩抓取爪

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种伸缩抓取爪。

背景技术

机械手是一种能模仿人的手和臂某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。广泛应用于食品的生产包装中，但是现有的机械爪应用到食品领域会存在一些问题，例如，机械爪在对食品进行夹持时，机械爪的闭合角度过大，无法稳定夹持食品，机械爪的闭合角度过小，容易在抓取时导致食品被挤压变形甚至夹碎。此外，在对食品的生产和包装中，往往需要进行高度调整，且需要调整的高度行程较长，同时具备抓取和高度调整的机械手往往结构较为复杂，使用成本较高。

因此，针对以上缺陷，需要设置一种结构简单、便于抓取且不易导致食品外观缺陷的抓取爪，已解决现有技术的不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种伸缩抓取爪，该抓取爪结构简单、便于抓取且不易导致被夹持的物品外观缺陷，还可进行不同高度上的抓取。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种伸缩抓取爪，包括抓取机构，所述抓取机构包括伸缩驱动缸、固定支架、连杆、抓手和弹性片，于所述伸缩驱动缸的缸筒上设置所述固定支架，所述固定支架上活动设置若干个所述连杆，与所述连杆对应设置所述抓手，且所述抓手分别与所述连杆、所述活塞杆活动连接，于所述抓手上设置所述弹性片，通过弹性件避免因抓手对被夹持的物品进行硬性抓取导致外观甚至质量的损坏，所述伸缩驱动缸中远离所述活塞杆的一端固定于安装底板上；

相应的，所述伸缩驱动缸包括气缸；

相应的，所述固定支架包括环绕固定于所述缸筒上的固定片和间隔均匀设置于所述固定片上的若干组支架，每组所述支架通过设置于所述支架上的销轴和所述连杆的一端转动连接；

相应的，所述抓手通过连接盘和所述活塞杆转动连接，所述连接盘包括圆环形结构的套接部和若干个间隔均匀设置于所述套接部圆周侧的连接部，所述套接部环绕固定于所述活塞杆的末端，若干个所述连接部分别通过销轴和所述抓手转动连接；

相应的，所述抓手包括成L形设置的连接段和夹持段，所述连接段上间隔设置第一连接孔和第二连接孔，通过所述第一连接孔和所述连接盘转动连接，通过所述第二连接孔和所述连杆转动连接，并于所述夹持段上设置所述弹性片；

相应的，所述弹性片包括平直段和外凸段，所述平直段固定设置于所述抓手上，所述外凸段较之所述平直段向背向所述抓手的一侧凸起，外凸段的设置方式可以降低抓手所需扩张的角度，增大可夹持的物品的直径范围；

相应的，于所述平直段背向所述抓手的一侧设置加强垫片，通过加强垫片提高平直段的强度；

相应的，所述弹性片包括弹簧片；

相应的，还包括升降机构，所述升降机构包括中心对称设置的至少两组升降单元，两组所述升降单元的对称中心在所述伸缩驱动缸的轴向中心线上；

相应的，所述升降单元包括减速电机、主臂和副臂，于所述减速电机的输出轴上固定设置所述主臂，所述主臂的另一端和所述副臂的一端转动连接，所述副臂的另一端转动连接于所述安装底板上。

本实用新型的有益效果为：

1)通过支架和连杆配合伸缩驱动缸，实现抓手的张开和收缩，继而实现抓手的松开和夹持作用，结构简单，控制稳定；

2)于抓手上设置弹性片，借助弹性片的弹性，避免在夹持时对被夹持的物品造成损坏，提高物品的外观品质；

3)通过升降机构调节抓取爪的抓取高度，并可根据调节的最大高度更换主臂的长短，使得高度调节更为灵活。

附图说明

图1是本实用新型一实施例所述伸缩抓取爪的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例所述抓取机构的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例所述升降机构的结构示意图；

图中：

100、抓取机构；110、气缸；111、活塞杆；121、固定片；122、支架；130、连杆；141、连接段；142、夹持段；150、连接盘；160、弹簧片；170、加强垫片；180、安装底板；

200、升降机构；210、减速电机；220、主臂；230、副臂；240、基板。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，用于指示的方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，伸缩抓取爪包括抓取机构100和升降机构200，抓取机构100包括伸缩驱动缸、固定支架122、连杆130、抓手和弹性片。为了简化说明，在本实施例中，伸缩驱动缸为气缸110，弹性片为弹簧片160；

如图2所示，于气缸110的缸筒上固定设置固定支架，固定支架包括环绕固定于缸筒上的固定片121和间隔均匀设置于固定片121上的若干组支架122，鉴于缸筒通常为方形结构，因此，固定片121也具有和缸筒相匹配的方形横截面，于固定片121的四个侧面分别固定一组支架122，每组支架122通过销轴和连杆130的上端铰接；

连杆130的下端通过销轴和抓手转动连接，抓手包括成L形设置的连接段141和夹持段142，连接段141上间隔设置第一连接孔和第二连接孔，抓手通过第二连接孔与连杆130的下端铰接，抓手通过第一连接孔与连接盘150上的连接部铰接，鉴于支架122、连杆130、抓手和连接部的数量和位置相对应，因此，本实施例中，支架122、连杆130、抓手和连接部均对应设置有4个，连接盘150还包括用于固定连接部的圆环形结构的套接部，套接部环绕固定于气缸110的活塞杆111的末端；

抓手的夹持端通过螺钉固定设置弹簧片160，所述的夹持端是指图示中抓手的中下段，弹簧片160包括平直段和外凸段，平直段固定设置于抓手上，外凸段为较之平直段向背向抓手的一侧凸起，即向外侧凸起，需要注意的是，该凸起包括一段完整的弧形段，或者由弧形段和平直段组成。进一步的，为了提高弹簧片160的强度，在平直段外侧附加一块加强垫片170后再通过螺钉将加强垫片170和弹簧片160固定于抓手上；

气缸110中远离活塞杆111的一端固定于安装底板180上，安装底板180用于气缸110的安装和升降机构200的连接，如图3所示，升降机构200包括中心对称设置的至少两组升降单元，本实施例中，升降单元设置有三组，三组升降单元中心对称安装于机架上，且对称中心在气缸110的轴向中心线上，升降单元包括减速电机210、主臂220和副臂230，减速电机210通过基板240安装于机架上，于减速电机210的输出轴上固定设置主臂220，主臂220的另一端和副臂230的上端转动连接，副臂230的下端转动连接于安装底板180上。

需要注意的是，申请文件中的结构可以是一体成型，也可以是组装拼合，例如，固定支架122上的固定片121和支架122、连接盘150上的套接部和连接部、弹性片上的平直段和外凸段。

本实施例以用该抓取爪抓取甜甜圈为例进行说明，通过减速电机210驱动主臂220摆动一定弧度，调节抓手的高度，在抓手到达指定高度后，气缸110的活塞杆111向下伸出，促使抓手绕第一连接孔和第二连接孔上的销轴转动，从而使得抓手的夹持段142向外张开，保证抓手上的弹簧片160张开的角度足够容纳甜甜圈，其后活塞杆111回缩一定距离，带动抓手收紧，实现弹簧片160对甜甜圈的夹持。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种伸缩抓取爪，其特征在于，包括抓取机构，所述抓取机构包括伸缩驱动缸、固定支架、连杆、抓手和弹性片，于所述伸缩驱动缸的缸筒上设置所述固定支架，所述固定支架上活动设置若干个所述连杆，与所述连杆对应设置所述抓手，且所述抓手分别与所述连杆、所述伸缩驱动缸的活塞杆活动连接，于所述抓手上设置所述弹性片，所述伸缩驱动缸中远离所述活塞杆的一端固定于安装底板上。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩抓取爪，其特征在于，所述伸缩驱动缸包括气缸。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩抓取爪，其特征在于，所述固定支架包括环绕固定于所述缸筒上的固定片和间隔均匀设置于所述固定片上的若干组支架，每组所述支架通过设置于所述支架上的销轴和所述连杆的一端转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种伸缩抓取爪，其特征在于，所述抓手通过连接盘和所述活塞杆转动连接，所述连接盘包括圆环形结构的套接部和若干个间隔均匀设置于所述套接部圆周侧的连接部，所述套接部环绕固定于所述活塞杆的末端，若干个所述连接部分别通过销轴和所述抓手转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种伸缩抓取爪，其特征在于，所述抓手包括成L形设置的连接段和夹持段，所述连接段上间隔设置第一连接孔和第二连接孔，通过所述第一连接孔和所述连接盘转动连接，通过所述第二连接孔和所述连杆转动连接，并于所述夹持段上设置所述弹性片。

6.根据权利要求1所述的一种伸缩抓取爪，其特征在于，所述弹性片包括平直段和外凸段，所述平直段固定设置于所述抓手上，所述外凸段较之所述平直段向背向所述抓手的一侧凸起。

7.根据权利要求6所述的一种伸缩抓取爪，其特征在于，于所述平直段背向所述抓手的一侧设置加强垫片。

8.根据权利要求1、6或7所述的一种伸缩抓取爪，其特征在于，所述弹性片包括弹簧片。

9.根据权利要求1所述的一种伸缩抓取爪，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构包括中心对称设置的至少两组升降单元，两组所述升降单元的对称中心在所述伸缩驱动缸的轴向中心线上。

10.根据权利要求9所述的一种伸缩抓取爪，其特征在于，所述升降单元包括减速电机、主臂和副臂，于所述减速电机的输出轴上固定设置所述主臂，所述主臂的另一端和所述副臂的一端转动连接，所述副臂的另一端转动连接于所述安装底板上。

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