CN216913884U - 轴承滚子机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了轴承滚子机器人抓手,包括抓手移动部分、左右旋螺杆移动机构、气动插销和浮动件，左右旋螺杆移动机构包括旋螺杆、右旋螺母和左旋螺母，旋螺杆装配1个右旋螺母和1个左旋螺母，每个螺母上装片夹爪，左右成1对；抓手移动部分包括多对夹爪、线性滑轨和两个滑块，每对夹爪配有1根线性滑轨和两个滑块，滑块在线性滑轨上滑动，每片夹爪分别与1个滑块连接；抓手移动部分固定在两个侧板上，两侧板上固定有浮动安装板，浮动安装板固定有气动插销和浮动件。采用本机构实现圆柱或圆锥形工件加工过程的自动上料到机床和自动从机床下料，本机构能够很好的提高工作效率和完成工作质量，也可以降低劳动强度，提高了操作的安全性。

Description

轴承滚子机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机器人抓手，具体涉及一种轴承滚子机器人抓手。

背景技术

目前轴承滚子加工外圆都是人工上料到机床，此方法费工费时，并且很难提升工作效率，而且人员操作过程中安全难以保证。劳动强度高，工作效率低。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种减轻劳动强度，提高工作效率适用于轴承滚子的机器人抓手，是一种自动上下料设备。

本实用新型提供如下技术方案：

轴承滚子机器人抓手，包括抓手移动部分、左右旋螺杆移动机构、气动插销和浮动件，左右旋螺杆移动机构包括旋螺杆、右旋螺母和左旋螺母，所述旋螺杆装配1个右旋螺母和1个左旋螺母，每个螺母上装片夹爪，左右成1对；所述抓手移动部分包括多对夹爪、线性滑轨和两个滑块，每对夹爪配有1根线性滑轨和两个滑块，所述滑块在线性滑轨上滑动，每片夹爪分别与1个滑块连接；所述抓手移动部分固定在两个侧板上，两侧板上固定有浮动安装板，所述浮动安装板固定有气动插销和浮动件。

进一步的，每个夹爪内侧设置有夹爪垫块。

进一步的，每对夹爪由1个伺服电机驱动，通过同步带传递动力。

进一步的，所述浮动件的两根线性长滑轨平行安装固定在安装法兰板一面，两个长滑块固定在浮动安装板一面，所述长滑块在线性长滑轨上滑动。

进一步的，所述安装法兰板上安装有一对限位块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：用于轴承滚子车外圆与磨外圆过程的机器人自动上下料；可自由调节适应不同尺寸的工件；自动装卸工件。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的左视图。

图3为图1的右视图。

图4为图1的后视图。

图5为本实用新型的立体图。

图中：1、侧板；2、左右旋螺杆移动机构，22、右旋螺母，23、左旋螺母；3、夹爪，31、线性滑轨，32、滑块；4、伺服电机；5、安装法兰板；6、气动插销；7、夹爪垫块；8、同步带；9、浮动安装板；10、浮动件，101、线性滑轨，102、长滑块；11、限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型的轴承滚子机器人抓手，包括抓手移动部分、左右旋螺杆移动机构2、伺服电机4、气动插销6和浮动件10。

左右旋螺杆移动机构2包括旋螺杆21、右旋螺母22和左旋螺母23，本机构采用4套左右旋螺杆21，每套左右旋螺杆21装配1个右旋螺母22和1个左旋螺母23，每个螺母上装1片夹爪3，左右成1对；每个夹爪3内侧设置有夹爪垫块7，夹爪垫块7是由软质材质加工，用于接触工件表面，避免夹伤工件表面。

抓手移动部分包括多对夹爪3、线性滑轨31和两个滑块32，每对夹爪3配有1根线性滑轨31和两个滑块32，滑块32在线性滑轨31上滑动，每片夹爪3分别与1个滑块32连接。每侧2对夹爪，两侧共4对夹爪，每对夹爪由1个伺服电机4驱动，通过同步带8传递动力，使左右旋螺杆21回转，从而使夹爪3做往复移动，完成夹紧或者松开的动作。

每个夹爪3有两个夹紧工件位置，可以适用两个区间范围直径的工件；因为是4个伺服电机分别驱动4对抓手3，所以可以抓取圆柱或者圆锥外形的工件。分为两侧，每侧有两对抓手3，一侧抓手3抓取待加工零件等待，另一侧抓手3取下加工完成零件后，待加工零件可以直接上料至机床，提高了生产效率。

抓手移动部分固定在两个侧板1上，两侧板1上固定有浮动安装板9，浮动安装板9固定有气动插销6和浮动件10。

浮动件10的两根线性长滑轨101平行安装固定在安装法兰板5一面，两个长滑块102固定在浮动安装板9一面，长滑块102在线性长滑轨101上滑动，使安装法兰板5与浮动安装板9之间可以相对移动，浮动安装板9固定在两侧板1上，抓手移动部分固定在侧板1上，从而使抓手移动部分与安装法兰板5之间可以相对移动。

安装法兰板5上安装有一对限位块11；当气动插销***两限位块11之间时，安装法兰板5与移动抓手部分相对固定；当气动插销6拔出时，安装法兰板5与移动抓手部分可相对移动。

安装法兰板5是与机器人法兰相配，使其固定于机器人法兰上。机床的两个顶尖装置顶紧工件两端面上的预留工艺孔，从而固定住工件来加工工件外圆。

当机器人抓取工件放入机床时，使工件轴线与机床顶尖轴线保证同轴，抓手的气动插销6拔出，抓手移动部分与安装法兰板5之间可相对移动，机床一侧的顶尖装置动作推工件，此过程抓手部分随工件一起移动，直到另一侧顶尖进入工件工艺孔，并确保工件被压紧，接着抓手松开工件，气动插销***，使安装法兰板与移动抓手部分固定后机器人动作移出机床。

采用本机构实现圆柱或圆锥形工件加工过程的自动上料到机床和自动从机床下料，本机构能够很好的提高工作效率和完成工作质量，也可以降低劳动强度，提高了操作的安全性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.轴承滚子机器人抓手，其特征在于：包括抓手移动部分、左右旋螺杆移动机构（2）、气动插销（6）和浮动件（10），左右旋螺杆移动机构（2）包括旋螺杆（21）、右旋螺母（22）和左旋螺母（23），所述旋螺杆（21）装配1个右旋螺母（22）和1个左旋螺母（23），每个螺母上装1片夹爪（3），左右成1对；所述抓手移动部分包括多对夹爪（3）、线性滑轨（31）和两个滑块（32），每对夹爪（3）配有1根线性滑轨（31）和两个滑块（32），所述滑块（32）在线性滑轨（31）上滑动，每片夹爪（3）分别与1个滑块（32）连接；所述抓手移动部分固定在两个侧板（1）上，两侧板（1）上固定有浮动安装板（9），所述浮动安装板（9）固定有气动插销（6）和浮动件（10）。

2.根据权利要求1所述的轴承滚子机器人抓手，其特征在于：每个夹爪（3）内侧设置有夹爪垫块（7）。

3.根据权利要求1所述的轴承滚子机器人抓手，其特征在于：每对夹爪由1个伺服电机（4）驱动，通过同步带（8）传递动力。

4.根据权利要求1所述的轴承滚子机器人抓手，其特征在于：所述浮动件（10）的两根线性长滑轨（101）平行安装固定在安装法兰板（5）一面，两个长滑块（102）固定在浮动安装板（9）一面，所述长滑块（102）在线性长滑轨（101）上滑动。

5.根据权利要求4所述的轴承滚子机器人抓手，其特征在于：所述安装法兰板（5）上安装有一对限位块（11）。

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