CN216830949U - 夹爪转接结构、夹爪和机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹爪转接结构、夹爪和机械臂，该夹爪转接结构包括转接件和夹持件，转接件具有用于连接夹爪的末端的第一连接端，以及用于连接夹持件的第二连接端，第二连接端构造有若干连接部，若干连接部沿夹爪的张合方向间隔布置，夹持件通过连接部连接于第二连接端。本实用新型技方案中，转接件具有第一连接端和第二连接端，第一连接端用于连接夹爪的末端，第二连接端用于连接夹持件，并且第二连接端构造有若干连接部，通过间隔布置的若干连接部可调节夹持件的安装位，使得两个夹持件之间的行程可调，以适应不同工况下的物品抓取，提高夹爪的通用性。

Description

夹爪转接结构、夹爪和机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，特别涉及一种夹爪转接结构、夹爪和机械臂。

背景技术

夹爪是机械臂末端执行器中的一种，用于模仿人的手指自动抓取工件，其按照驱动方式可分为气动夹爪、液动夹爪和电动夹爪，被广泛应用于制造工业等领域。

常规的夹爪主要由夹持结构、驱动机构和控制***三大部分组成，其中，夹持结构可由驱动机构驱动张合以夹持物品，其结构形式多样，比如有二指夹式、三指夹式或多指夹式等等。夹爪的行程有限，一般只能夹取尺寸在夹持结构的行程范围内的物品，若要夹取尺寸大于其行程的物品，便只能对整个夹爪进行更换，换成行程更大的夹爪。

现在市面上大部分的夹爪，都对被夹持的物品尺寸有较大限制，通用性较差。为满足多样化的现代化工业生产需求，现在一套机械臂常常需要配置3-5套夹爪，根据工况不同即时进行更换，成本较高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种夹爪转接结构，旨在解决现有的夹爪的通用性差的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种夹爪转接结构，该夹爪转接结构包括转接件和夹持件，转接件具有用于连接夹爪的末端的第一连接端，以及用于连接夹持件的第二连接端，第二连接端构造有若干连接部，若干连接部沿夹爪的张合方向间隔布置，夹持件通过连接部连接于第二连接端。

其中，第二连接端相对第一连接端向夹爪的张开方向延伸。

其中，若干连接部等间距设置。

其中，连接部为孔状，夹持件构造有第一连接孔，夹持件与转接件可通过第一连接件穿过第一连接孔和连接部而连接。

其中，连接部为螺纹孔，第一连接孔为通孔，连接件为螺钉。

其中，连接部为孔状，夹持件构造有连接柱，夹持件与转接件通过连接柱***连接部而连接；或，

连接部为柱状，夹持件构造有第二连接孔，夹持件与转接件通过连接部***第二连接孔而连接。

其中，第一连接端设有第三连接孔和供夹爪的末端***的凹槽，第三连接孔可供第二连接件***以连接夹爪的末端。

其中，夹持件的至少一个竖向侧面设有防滑垫。

本实用新型还提出一种夹爪，该夹爪包括前述记载的夹爪转接结构。

本实用新型进一步提出一种机械臂，该机械臂包括前述记载的夹爪。

本实用新型技方案中，转接件具有第一连接端和第二连接端，第一连接端用于连接夹爪的末端，第二连接端用于连接夹持件，并且第二连接端构造有若干连接部，通过间隔布置的若干连接部可调节夹持件的安装位，使得两个夹持件之间的行程可调，以适应不同工况下的物品抓取，提高夹爪的通用性。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中夹爪转接结构的结构示意图；

图2为图1实施例中夹爪的俯视图；

图3为图1实施例中转接件的结构示意图；

图4为图1实施例中夹持件的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例中夹爪的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参见图1-3，图1为本实用新型一实施例中夹爪转接结构的结构示意图，图2为图1实施例中夹爪的俯视图，图3为图1实施例中转接件的结构示意图。

在一些实施例中，本实用新型提出一种夹爪转接结构，该夹爪转接结构包括转接件10和夹持件20，转接件10具有用于连接夹爪的末端的第一连接端11，以及用于连接夹持件20的第二连接端12，第二连接端12构造有若干连接部30，若干连接部30沿夹爪的张合方向间隔布置，夹持件20通过连接部30连接于第二连接端12。

本实用新型所提出的夹爪转接结构，用于与夹爪配合，以使得夹爪的行程可调。夹爪转接结构包括有转接件10和夹持件20，转接件10用于与夹爪的末端连接，夹持件20与转接件10连接、用于夹持待抓取的物品。

转接件10包括有第一连接端11和第二连接端12，转接件10通过第一连接端11与夹爪的末端连接，转接件10通过第二连接端12与夹持件20连接。第二连接端12上设置有若干连接部30，若干连接部30沿夹爪的张合方向间隔布置，夹持件20连接于不同位置的连接部30时，对应不同的夹爪行程。

比如，假设第二连接端12上设置有三个连接部30，三个连接部30分别为第一连接部、第二连接部和第三连接部，其中，第一连接部靠近由两个夹持件20所形成的夹持空间，第三连接部远离由两个夹持件20所形成的夹持空间，第二连接部位于第一连接部与第三连接部之间。

当夹持件20安装于第一连接部上时，夹爪的行程对应为a；当夹持件20安装于第二连接部上时，夹爪的行程对应为b；当夹持件20安装于第三连接部上时，夹爪的行程对应为c，其中，a＜b＜c。

在一些实施例中，本实用新型所提出的第二连接端12相对第一连接端11向夹爪的张开方向延伸。

本实施例中，第一连接端11与第二连接端12呈相交设置，构成L形的转接件10。第一连接端11沿竖直方向设置，第二连接端12沿水平方向设置且沿夹爪的张开方向延伸，若干连接部30间隔设置在第二连接端12上。

在一些实施例中，请参见图3，若干连接部30等间距设置。

本实施例中，由于若干连接部30等间距设置，因此，在将夹持件20连接于不同位置的连接部30时，可较为方便的得知当前夹爪的行程。比如，假设连接部30的数量设置为三个，三个连接部30分别为第一连接部、第二连接部和第三连接部，当夹持件20连接于第一连接部时，夹爪的行程为a，当夹持件20连接于第二连接部时，夹爪的行程为2a，当夹持件20连接于第三连接部时，夹爪的行程为3a。

请参见2-4，图4为图1实施例中夹持件的结构示意图。

在一些实施例中，连接部30为孔状，夹持件20构造有第一连接孔40，夹持件20与转接件10可通过第一连接件1A穿过第一连接孔40和连接部30而连接。

本实施例中，连接部30为孔状，夹持件20上构造有第一连接孔40，第一连接件1A分别穿设于第一连接孔40和连接部30内，以固定夹持件20和转接件10。当需要调节夹爪的行程时，先将第一连接件1A从第一连接孔40和连接部30内拆出，而后将夹持件20沿夹爪的张合方向左移或右移一段距离，然后再将第一连接件1A依次***至第一连接孔40和连接部30内固定。

在一些实施例中，第一连接件1A为螺钉，连接部30为螺纹孔，第一连接孔40为通孔，螺钉先穿过通孔而后与螺纹孔螺纹连接。

在一些实施例中，夹持件20构造有连接柱，夹持件20与转接件10通过连接柱***连接部30而连接；或，连接部30为柱状，夹持件20构造有第二连接孔，夹持件20与转接件10通过连接部30***第二连接孔而连接。

本实施例中，夹持件20与转接件10之间通过柱孔过盈配合，使得夹持件20固定于转接件10上。其中，连接部30可设置为孔状，也可设置为柱状。当连接部30设置为孔状时，夹持件20上对应构造有连接柱，连接柱可以设置为一个，两个，三个，四个或五个等。当连接部30设置为柱状时，夹持件20上对应构造有第二连接孔，第二连接孔也可以设置为一个，两个，三个，四个或五个等。

为保证夹持件20与转接件10的稳固连接，夹持件20与转接件10上设置的孔和柱可以设置两排，三排或四排等。

在一些实施例中，请参见图3，第一连接端11设有第三连接孔和供夹爪的末端***的凹槽50，第三连接孔60可供第二连接件***以连接夹爪的末端。

本实施例中，第一连接端11设有凹槽50和第三连接孔60，凹槽50用于供夹爪的末端插装，第三连接孔60用于供第二连接件***以连接夹爪的末端。其中，凹槽50沿竖直方向延伸，第三连接孔60与凹槽50相通，第二连接件***于第三连接孔60后与夹爪的末端连接，夹爪的末端上对应设置有第四连接孔。

在一些实施例中，请参见图1、图2，夹持件20的至少一个竖向侧面设有防滑垫70。

本实施例中，为增大夹持件20与待夹物品之间的摩擦力，在夹持件20的夹持端面上设置有防滑垫70，避免物品在夹持时掉落。其中，本实施例所提出的防滑垫70为橡胶材质。

请参见图5，图5为本实用新型一实施例中夹爪的结构示意图。

本实用新型进一步提出一种夹爪，该夹爪包括前述各实施例所记载的夹爪转接结构，该夹爪转接结构的具体结构参照上述实施例。由于本夹爪采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此，至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

本实用新型还提出一种机械臂，该机械臂包括夹爪，夹爪包括前述各实施例所记载的夹爪转接结构，该夹爪转接结构的具体结构参照上述实施例。由于本机械臂采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此，至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种夹爪转接结构，其特征在于，包括转接件和夹持件，

所述转接件具有用于连接夹爪的末端的第一连接端，以及用于连接所述夹持件的第二连接端，

所述第二连接端构造有若干连接部，若干所述连接部沿所述夹爪的张合方向间隔布置，

所述夹持件通过所述连接部连接于所述第二连接端。

2.根据权利要求1所述的夹爪转接结构，其特征在于，所述第二连接端相对所述第一连接端向所述夹爪的张开方向延伸。

3.根据权利要求1所述的夹爪转接结构，其特征在于，若干所述连接部等间距设置。

4.根据权利要求1所述的夹爪转接结构，其特征在于，所述连接部为孔状，所述夹持件构造有第一连接孔，所述夹持件与所述转接件可通过第一连接件穿过所述第一连接孔和所述连接部而连接。

5.根据权利要求4所述的夹爪转接结构，其特征在于，所述连接部为螺纹孔，所述第一连接孔为通孔，所述连接件为螺钉。

6.根据权利要求1所述的夹爪转接结构，其特征在于，所述连接部为孔状，所述夹持件构造有连接柱，所述夹持件与所述转接件通过所述连接柱***所述连接部而连接；或，

所述连接部为柱状，所述夹持件构造有第二连接孔，所述夹持件与所述转接件通过所述连接部***所述第二连接孔而连接。

7.根据权利要求1所述的夹爪转接结构，其特征在于，所述第一连接端设有第三连接孔和供夹爪的末端***的凹槽，所述第三连接孔可供第二连接件***以连接所述夹爪的末端。

8.根据权利要求1所述的夹爪转接结构，其特征在于，所述夹持件的至少一个竖向侧面设有防滑垫。

9.一种夹爪，其特征在于，所述夹爪的每个夹持末端设有如权利要求1-8任一项所述的夹爪转接结构。

10.一种机械臂，其特征在于，包括权利要求9所述的夹爪。

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