CN216811173U - 一种停车搬运机器人及停车搬运机器人*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种停车搬运机器人及停车搬运机器人***，停车搬运机器人包括车架，车架上设置驱动轮组和两个滚筒排，两个滚筒排并排排列，每个滚筒上均固定连接有链轮，相同滚筒排中任意相邻两个滚筒之间的链轮通过链条传动连接。车架上还设置有位于两个滚筒排的同一端的主动齿轮对，主动齿轮对包含有两个主动齿轮；两个主动齿轮与两个滚筒排一一对应，均至少部分外露于车架外；每个主动齿轮与对应滚筒排中同一端的滚筒上的链轮之间传动连接。车架上还设置有驱动每个滚筒旋转的驱动模块。采用简单可靠的机械结构实现车辆的搬运，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。

Description

一种停车搬运机器人及停车搬运机器人***

技术领域

本实用新型涉及智能停车技术领域，尤其涉及一种停车搬运机器人及停车搬运机器人***。

背景技术

随着智能技术的发展，逐渐延伸到停车技术领域。出现了智能停车机器人，亦可称泊车AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)，是指用于搬运汽车的停车类AGV。其通过二维码或者激光或者自然导航等方式，通过夹持轮胎或者举升轮胎将车辆直接抬离地面，或者使车辆停在拖盘上，停车机器人去搬运拖盘等方式。通过***智能控制，可实现自动行驶并将车辆搬运到合适的位置。现有的泊车机器人夹持汽车的动作复杂，机械结构布局复杂，在实际的使用中容易出现机械故障，且加工生产的精度要求高，停车机器人的生产成本高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种停车搬运机器人及停车搬运机器人***，以采用简单可靠的机械结构，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。

第一方面，本实用新型提供了一种停车搬运机器人，该停车搬运机器人包括一个车架，在车架上设置有驱动轮组和两个滚筒排，该两个滚筒排并排排列，两个滚筒排中的每个滚筒上均固定连接有链轮，且相同滚筒排中任意相邻两个滚筒之间的链轮通过链条传动连接。在车架上还设置有位于两个滚筒排的同一端的主动齿轮对，该主动齿轮对中包含有两个主动齿轮；两个主动齿轮与两个滚筒排一一对应，且均至少部分外露于车架外；每个主动齿轮与对应滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间传动连接。在车架上还设置有用于驱动每个滚筒旋转的驱动模块。

在上述的方案中，通过采用带有链轮的滚筒组成两个滚筒排，使相同滚筒排中任意相邻两个滚筒之间的链轮通过链条传动连接。且在两个滚筒排的同一端设置主动齿轮对，每个主动齿轮与对应滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间传动连接。在驱动时，驱动模块只需驱动每个滚筒排中的任意一个滚筒上的链轮旋转，即可带动该滚筒排中的其他滚筒旋转，也能带动与该滚筒排对应的主动齿轮旋转，从而使主动齿轮能够与滚筒停车位上的对应从动齿轮相啮合即可带动滚筒停车位上的滚筒排旋转，从而采用简单可靠的机械结构实现车辆的搬运，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。

在一个具体的实施方式中，驱动模块的个数为两个。两个驱动模块与两个滚筒排一一对应，每个驱动模块用于驱动对应滚筒排中的每个滚筒旋转，以便于设置驱动模块。

在一个具体的实施方式中，两个驱动模块中的每个驱动模块包括电机减速器和链传动机构，其中，电机减速器设置在车架上且位于对应滚筒排下方，链传动机构传动连接在电机减速器的输出轴与对应滚筒排中一个滚筒上的链轮之间，以简化机械结构。

在一个具体的实施方式中，电机减速器的输出轴通过链传动机构，与对应滚筒排中距该电机减速器的输出轴最近的滚筒上的链轮传动连接，以缩短连接在电机减速器的输出轴与滚筒的链轮之间的链条的长度，提高可靠性。

在一个具体的实施方式中，每个滚筒排中所有滚筒上的链轮均位于车架的外侧，防止链轮影响到车辆行驶到两个滚筒排上。

在一个具体的实施方式中，主动齿轮对的对数为两对，两对主动齿轮对分别位于两个滚筒排的两端，使停车搬运机器人的前后两端的主动齿轮都可以与滚筒停车位上的对应从动齿轮对准啮合，从而增加了停车搬运机器人在应用时的灵活性。

在一个具体的实施方式中，每个主动齿轮共轴固定连接有一个从动链轮，从动链轮与对应滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间通过链条传动连接；从动链轮的直径小于主动齿轮的直径，且从动链轮与主动齿轮均位于对应滚筒排的下方，便于主动齿轮与端部位置的滚筒上的链轮之间进行传动，简化机械结构，同时也防止从动链轮影响到主动齿轮和从动齿轮之间的对准啮合。

第二方面，本实用新型还提供了一种停车搬运机器人***，该停车搬运机器人***包括上述任意一种停车搬运机器人、以及滚筒停车位，该滚筒停车位包含有两个滚筒停车架，两个滚筒停车架并排排列。该滚筒停车架包括一个支架、以及设置在支架上的滚筒排，在车架上还设置有从动齿轮，从动齿轮位于滚筒排的一端，从动齿轮至少部分外露于支架外。车架上的两个滚筒排之间的间距，和两个支架上的滚筒排之间的间距相等。两个支架上的从动齿轮位于滚筒停车位的相同端，滚筒停车位同一端的两个从动齿轮与主动齿轮对中的两个主动齿轮一一对应，且每个主动齿轮能够与对应的从动齿轮相啮合或解除啮合。

在上述的方案中，通过采用带有链轮的滚筒组成两个滚筒排，使相同滚筒排中任意相邻两个滚筒之间的链轮通过链条传动连接。且在两个滚筒排的同一端设置主动齿轮对，每个主动齿轮与对应滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间传动连接。在驱动时，驱动模块只需驱动每个滚筒排中的任意一个滚筒上的链轮旋转，即可带动该滚筒排中的其他滚筒旋转，也能带动与该滚筒排对应的主动齿轮旋转，从而使主动齿轮能够与滚筒停车位上的对应从动齿轮相啮合即可带动滚筒停车位上的滚筒排旋转。无需在滚筒停车位上再额外设置驱动装置驱动其上的滚筒排旋转，从而采用简单可靠的机械结构实现车辆的搬运，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。

在一个具体的实施方式中，滚筒排中的每个滚筒上均固定连接有链轮，且任意相邻的两个滚筒之间的链轮通过链条传动连接。且从动齿轮与滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间传动连接。通过采用带有链轮的滚筒组成滚筒排，使滚筒排中任意相邻两个滚筒之间的链轮通过链条传动连接。且在滚筒排的一端设置从动齿轮，从动齿轮与滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间传动连接。在应用时，只需使支架上的从动齿轮与停车搬运机器人上对应的主动齿轮对准相啮合，即可由主动齿轮带动从动齿轮旋转，从而实现驱动支架上的整个滚筒排的旋转。无需设置驱动装置，即可采用简单可靠的机械结构实现车辆的搬运，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。

在一个具体的实施方式中，支架上有两个从动齿轮，两个从动齿轮分别位于滚筒排的两端，使滚筒停车架的前后两端的从动齿轮都可以与停车搬运机器人上的对应主动齿轮对准啮合，从而增加了滚筒停车架在应用时的灵活性。

在一个具体的实施方式中，从动齿轮共轴固定连接有一个主动链轮，主动链轮与滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间通过链条传动连接；主动链轮的直径小于从动齿轮的直径，且主动链轮与从动齿轮均位于滚筒排的下方，便于从动齿轮与端部位置的滚筒上的链轮之间进行传动，简化机械结构，同时也防止主动链轮影响到主动齿轮和从动齿轮之间的对准啮合。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种停车搬运机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种停车搬运机器人在另一个角度时的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种车架和驱动轮组的结构俯视图；

图4为本实用新型实施例提供的一种驱动轮组的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种滚筒停车架的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的一种滚筒停车位的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的一种车辆驶到停车搬运机器人上时的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的一种停车搬运机器人搬运车辆的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的一种主动齿轮和从动齿轮相啮合的局部放大图；

图10为本实用新型实施例提供的一种将车辆从停车搬运机器人搬运到滚筒停车位的结构示意图。

附图标记：

10-停车搬运机器人11-车架12-驱动轮组

21-滚筒22-链轮31-主动齿轮32-从动链轮

40-电机减速器41-驱动轮42-回转支承轴承

43-铰接轴50-滚筒停车架51-支架52-支腿

61-从动齿轮62-主动链轮70-待搬运车辆

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了方便理解本实用新型实施例提供的停车搬运机器人，下面首先说明一下本实用新型实施例提供的停车搬运机器人的应用场景，该停车搬运机器人应用于车辆的智能停车过程中。下面结合附图对该停车搬运机器人进行详细的叙述。

参考图1、图2、图3及图4，本实用新型实施例提供的停车搬运机器人包括一个车架11，在车架11上设置有驱动轮组12和两个滚筒排，该两个滚筒排并排排列，两个滚筒排中的每个滚筒21上均固定连接有链轮22，且相同滚筒排中任意相邻两个滚筒21之间的链轮 22通过链条传动连接。在车架11上还设置有位于两个滚筒排的同一端的主动齿轮31对，该主动齿轮31对中包含有两个主动齿轮31；两个主动齿轮31与两个滚筒排一一对应，且均至少部分外露于车架11外；每个主动齿轮31与对应滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22之间传动连接。在车架11上还设置有用于驱动每个滚筒21旋转的驱动模块。

在上述的方案中，通过采用带有链轮22的滚筒21组成两个滚筒排，使相同滚筒排中任意相邻两个滚筒21之间的链轮22通过链条传动连接。且在两个滚筒排的同一端设置主动齿轮31对，每个主动齿轮31与对应滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22之间传动连接。在驱动时，驱动模块只需驱动每个滚筒排中的任意一个滚筒21上的链轮22旋转，即可带动该滚筒排中的其他滚筒21旋转，也能带动与该滚筒排对应的主动齿轮31旋转，从而使主动齿轮31能够与滚筒停车位上的对应从动齿轮61相啮合即可带动滚筒停车位上的滚筒排旋转，从而采用简单可靠的机械结构实现车辆的搬运，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。下面结合附图对上述各个结构进行详细的介绍。

在设置车架11时，参考图1及图2，该车架11可以为一个框体结构或板体结构，作为支撑结构，来在其上设置滚筒排、驱动轮组12等结构，同时还作为最终承受停放在两个滚筒排上的车辆的重量的承载结构。

参考图2及图3，在车架11上设置有驱动轮组12，来驱动车架11前后左右行驶。在设置驱动轮组12时，可以采用如图2示出的四个差速驱动轮组作为整个停车搬运机器人的驱动轮组12。在设置每个差速驱动轮组时，参考图4，每个差速驱动轮组可以均由两个电机、两个减速器、两个驱动轮40、1个回转支承轴承42等结构组成，从而使两组电机和减速器带动两个驱动轮40分别行驶，形成差速驱动方式。参考图4，可以使连接在两个驱动轮40 之间的车轴铰接一个铰接轴43，该铰接轴与车轴垂直，从而使驱动轮40能够摆动，保证在不平整的路面下两个驱动轮40也均能着地。

参考图1及图2，在车架11上还设置有两个滚筒排，该两个滚筒排并排排列，以支撑待搬运车辆70的两排轮组。即如图7所示，停车搬运机器人上的两个滚筒排的高度和待搬运车辆70的地面高度基本平齐，从而能够使待搬运车辆70直接行使到车架11的两个滚筒排上，待搬运车辆70的每排轮组对应停放在一排滚筒排上，从而对待搬运车辆70进行支撑。之后，随着驱动轮组12驱动车架11行驶，实现对待搬运车辆70的搬运。在停车搬运机器人行驶到目标位置时，随着滚筒排中滚筒21的旋转，能够将待搬运车辆70从停车搬运机器人上卸下来。在设置时，如图1及图2所示，每个滚筒排中包含有多个滚筒21，多个滚筒21沿一条直线排列在车架11上，且两个滚筒排中滚筒21的排列方向相同。每个滚筒21均转动连接在车架11上，从而能够相对车架11进行旋转。

如图1及图2所示，两个滚筒排中的每个滚筒21上均固定连接有链轮22，设置时，可以使每个滚筒21的转轴固定连接有一个链轮22，固定连接的方式可以采用键连接、螺栓连接等方式，随着链轮22的旋转，能够带动滚筒21旋转。

如图1及图2所示，相同滚筒排中任意相邻两个滚筒21之间的链轮22通过链条传动连接，从而在同一滚筒排中的一个滚筒21的链轮22旋转时，能够通过链条传动相邻的滚筒21上的链轮22旋转，依次传动，从而能够使该滚筒排中的所有链轮22旋转，从而实现整个滚筒排中的滚筒21驱动旋转。具体连接相同滚筒排中任意相邻两个滚筒21之间的链轮22时，可以使每个滚筒21上的链轮22均为双排链轮22，其中一排链轮22与相邻一个滚筒21上的链轮22通过链条传动连接，另一排链轮22与相邻的另一个滚筒21上的链轮 22通过链条传动连接，从而实现任意相邻滚筒21上的链轮22均链条传动连接的方式。当然，除了上述示出的方式之外，还可以采用其他的方式。例如，可以采用一个较长的链条将相同滚筒排中的所有滚筒21上的链轮22均链传动连接的方式。

另外，参考图1及图2，可以使每个滚筒排中所有滚筒21上的链轮22均位于车架11的外侧，从而使两个滚筒排上的链轮22分别位于车架11的两侧，而滚筒21均位于链轮22 的内侧，从而防止链轮22影响到车辆行驶到两个滚筒排上。当然，除了上述示出的布置方式之外，还可以采用其他的方式。例如，可以将每个滚筒排中所有滚筒21上的链轮22均设置在车架11的内侧的方式。

参考图2，在车架11上还设置有驱动模块，驱动模块用于驱动每个滚筒21旋转，从而在需要将两个滚筒排上的待搬运车辆70卸下来时，通过驱动模块驱动每个滚筒21旋转，从而使每个滚筒排组成一个传送带，将其上的待搬运车辆70斜下来。

在设置驱动模块时，可以采用多种方式，只要能够实现驱动两个滚筒排中的每个滚筒 21的旋转，都在本实用新型实施例的保护范围之内。如下示出一种设置方式。

例如，可以设置两个驱动模块，两个驱动模块与两个滚筒排一一对应，每个驱动模块用于驱动对应滚筒排中的每个滚筒21旋转，从而在车架11的每个滚筒排侧设置一个驱动模块即可，无需考虑两个滚筒排之间的驱动力传动，从而便于设置驱动模块。在具体设置两个驱动模块中的每个驱动模块时，参考图2，每个驱动模块可以包括电机减速器40和链传动机构，其中，电机减速器40设置在车架11上，且电机减速器40位于对应滚筒排下方，以不影响搬运待搬运车辆70。其中的链传动机构传动连接在电机减速器40的输出轴与对应滚筒排中一个滚筒21上的链轮22之间。设置时，可以在电机减速器40的输出轴上也固定连接有一个驱动链轮22，该驱动链轮22通过链条与对应滚筒排中的任意一个滚筒21上的链轮22链传动连接，在电机减速器40的输出轴旋转时，能够通过驱动链轮22和链条带动对应滚筒排中的一个滚筒21上的链轮22旋转，从而依次带动该滚筒排上的其他所有滚筒 21上的链轮22旋转，从而实现驱动滚筒排中所有滚筒21的旋转，以简化机械结构。另外，可以使电机减速器40的输出轴通过链传动机构，与对应滚筒排中距该电机减速器40的输出轴最近的滚筒21上的链轮22传动连接，以缩短连接在电机减速器40的输出轴与滚筒21 的链轮22之间的链条的长度，提高可靠性。

参考图1及图2，在车架11上还设置有主动齿轮31对，该主动齿轮31对位于两个滚筒排的同一端。该主动齿轮31对中包含有两个主动齿轮31。两个主动齿轮31与两个滚筒排一一对应，且每个主动齿轮31均至少部分外露于车架11外，具体的，可以使每个主动齿轮31如图1及图2示出的部分轮齿外露在车架11外，还可以使主动齿轮31的整个轮齿都外露在车架11外，以便于停车搬运机器人与滚筒停车位上的对应从动齿轮61进行对准啮合。且每个主动齿轮31与对应滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22之间传动连接，从而在驱动模块驱动每个滚筒排中所有滚筒21的旋转时，能够通过位于端部位置的滚筒21 上的链轮22传动主动齿轮31也旋转，从而在停车搬运机器人与滚筒停车位上的对应从动齿轮61进行对准啮合之后，能够驱动滚筒停车位上对应的从动齿轮61也旋转，给滚筒停车位上的滚筒21提供一个驱动力，也就省去了在滚筒停车位上专门设置驱动滚筒21旋转的驱动装置，从而采用简单可靠的机械结构实现车辆的搬运，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。

在具体设置主动齿轮31对的对数时，参考图1及图2，可以设置两对主动齿轮31对，两对主动齿轮31对分别位于两个滚筒排的两端，使停车搬运机器人的前后两端的主动齿轮31都可以与滚筒停车位上的对应从动齿轮61对准啮合，从而增加了停车搬运机器人在应用时的灵活性。需要解释的是，主动齿轮31对的对数并不限于上述示出的两对的设置方式，除此之外，还可以采用其他的设置方式。例如，可以只设置一对主动齿轮31对，该对主动齿轮31对中的两个主动齿轮31位于车架11的相同端，而在车架11的另一端并没有设置主动齿轮31对，通过车架11上的驱动轮组12驱动车架11的转弯、掉头等方向调整，来实现停车搬运机器人上的主动齿轮31与滚筒停车位上的对应从动齿轮61进行对准啮合。

在具体实现主动齿轮31与位于端部位置的滚筒21上的链轮22的传动连接时，可以采用多种方式，只要能够使端部位置的滚筒21上的链轮22能够带动主动齿轮31旋转，同时也能够是主动齿轮31能够与滚筒停车位上对应的从动齿轮61的对准啮合，都在本实用新型实施例的保护范围之内。如下示例性的示出一种设置方式。参考1、图2及图9，每个主动齿轮31可以共轴固定连接有一个从动链轮32，从动链轮32与对应滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22之间通过链条传动连接，从而在位于端部位置的滚筒21上的链轮22 旋转时，能够带动从动链轮32旋转，进而带动主动齿轮31旋转，实现对主动齿轮31的驱动传动。参考图9，可以使从动链轮32的直径小于主动齿轮31的直径，且将从动链轮32 与主动齿轮31均设置在对应滚筒排的下方，便于主动齿轮31与端部位置的滚筒21上的链轮22之间进行传动，简化机械结构，同时也防止从动链轮32影响到主动齿轮31和从动齿轮61之间的对准啮合。

通过采用带有链轮22的滚筒21组成两个滚筒排，使相同滚筒排中任意相邻两个滚筒 21之间的链轮22通过链条传动连接。且在两个滚筒排的同一端设置主动齿轮31对，每个主动齿轮31与对应滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22之间传动连接。在驱动时，驱动模块只需驱动每个滚筒排中的任意一个滚筒21上的链轮22旋转，即可带动该滚筒排中的其他滚筒21旋转，也能带动与该滚筒排对应的主动齿轮31旋转，从而使主动齿轮31 能够与滚筒停车位上的对应从动齿轮61相啮合即可带动滚筒停车位上的滚筒排旋转，从而采用简单可靠的机械结构实现车辆的搬运，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。

再者，本实用新型实施例还提供了一种停车搬运机器人***，参考图1～图10，该停车搬运机器人10***包括上述任意一种停车搬运机器人10、以及滚筒停车位，该滚筒停车位包含有两个滚筒停车架50，两个滚筒停车架50并排排列。该滚筒停车架50包括一个支架 51、以及设置在支架51上的滚筒排。在支架51上还设置有从动齿轮61，从动齿轮61位于滚筒排的一端，从动齿轮61至少部分外露于支架51外。车架11上的两个滚筒排之间的间距，和两个支架51上的滚筒排之间的间距相等。两个支架51上的从动齿轮61位于滚筒停车位的相同端，滚筒停车位同一端的两个从动齿轮61与主动齿轮31对中的两个主动齿轮31一一对应，且每个主动齿轮31能够与对应的从动齿轮61相啮合或解除啮合。通过采用带有链轮22的滚筒21组成两个滚筒排，使相同滚筒排中任意相邻两个滚筒21之间的链轮 22通过链条传动连接。且在两个滚筒排的同一端设置主动齿轮31对，每个主动齿轮31与对应滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22之间传动连接。在驱动时，驱动模块只需驱动每个滚筒排中的任意一个滚筒21上的链轮22旋转，即可带动该滚筒排中的其他滚筒 21旋转，也能带动与该滚筒排对应的主动齿轮31旋转，从而使主动齿轮31能够与滚筒停车位上的对应从动齿轮61相啮合即可带动滚筒停车位上的滚筒排旋转。无需在滚筒停车位上再额外设置驱动装置驱动其上的滚筒排旋转，从而采用简单可靠的机械结构实现车辆的搬运，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。

在设置上述的滚筒停车架50时，参考图5，该滚筒停车架50包括一个支架51。在设置支架51时，可以同样采用一个框体结构作为支架51，来在其上设置滚筒排等结构。参考图5，在支架51上可以设置有多条支腿52，来支撑并架高滚筒排到一定的高度。在支架51 上还设置有一个滚筒排，来支撑待搬运车辆70上的一排轮组。在使用时，参考图6，都是采用两个滚筒停车架50并排放置形成滚筒停车位的方式，使待搬运车辆70的两排轮组分别停放在两个滚筒停车架50上。由于两个滚筒停车架50是分离的，从而能够调节两个滚筒停车架50的间距，从而停放不同类型的待搬运车辆70。通过采用带有链轮22的滚筒21 组成滚筒排，使滚筒排中任意相邻两个滚筒21之间的链轮22通过链条传动连接。且在滚筒排的一端设置从动齿轮61，从动齿轮61与滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22之间传动连接。在应用时，只需使支架51上的从动齿轮61与停车搬运机器人上对应的主动齿轮31对准相啮合，即可由主动齿轮31带动从动齿轮61旋转，从而实现驱动支架51上的整个滚筒排的旋转。无需设置驱动装置，即可采用简单可靠的机械结构实现车辆的搬运，降低生产成本，提高可靠性，延长使用寿命长；同时还具有现场实施布置方便的特点，易于推广应用。

参考图5，在滚筒排中的每个滚筒21上均固定连接有链轮22，固定连接的方式同样可以采用前述停车搬运机器人部分示出的滚筒21与链路之间固定连接的方式，在此不再赘述。继续参考图5，任意相邻的两个滚筒21之间的链轮22通过链条传动连接，具体的设置方式同样可以参考前述停车搬运机器人部分示出的相邻两个滚筒21上的链轮22之间链条传动连接的方式，在此不再赘述。

如图5所示，在支架51上还设置有从动齿轮61，从动齿轮61位于滚筒排的一端，从动齿轮61至少部分外露于支架51外，且从动齿轮61与滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22之间传动连接。此处从动齿轮61的设置方式与前述停车搬运机器人部分中的主动齿轮31的设置方式基本相同，所不同之处只是在于设置的位置不同，一个设置在车架11 上，一个设置在支架51上。设置从动齿轮61时，需要保证停车搬运机器人上的主动齿轮31能够通过位置调整，实现与滚筒停车位上的对应从动齿轮61进行对准啮合。在停车搬运机器人驶离滚筒停车位时，停车搬运机器人上的主动齿轮31也就解除了与对应从动齿轮61 的啮合状态。

在支架51上设置从动齿轮61的个数可以为一个，参考图5，该一个从动齿轮61设置在支架51的一端，同样位于滚筒排的一端，而在支架51和滚筒排的另一端并没有设置从动齿轮61。此时，由两个滚筒停车架50拼成的滚筒停车位，需要保证滚筒停车位的一端具有两个从动齿轮61，即两个滚筒停车架50上的从动齿轮61放置在滚筒停车位的相同端。停车搬运机器人只能与设置有从动齿轮61一端进行对准，而不能够与另一端对准，从而保证停车搬运机器人上的主动齿轮31能够与滚筒停车位的对应从动齿轮61进行对准啮合。当然，还可以在支架51上有两个从动齿轮61，两个从动齿轮61分别位于滚筒排的两端，两个滚筒停车架50在拼装成滚筒停车位时，只需要保证并排排列即可使滚筒停车位的每一端均具有两个从动齿轮61，也能够使滚筒停车架50的前后两端的从动齿轮61都可以与停车搬运机器人上的对应主动齿轮31对准啮合，从而增加了滚筒停车架50在应用时的灵活性。

在具体实现从动齿轮61和位于端部位置的滚筒21上的链轮22的传动连接时，同样可以采用多种方式，具体的设置方式可以采用前述停车搬运机器人部分示出的主动齿轮31与端部位置的滚筒21上的链轮22的传动连接方式。例如，可以在从动齿轮61共轴固定连接有一个主动链轮62，主动链轮62和从动齿轮61的共轴固定连接方式，参考前述主动齿轮 31和从动链轮32之间的连接方式，在此不再赘述。主动链轮62与滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22之间通过链条传动连接，具体可以参考前述滚筒排中位于同一端的滚筒21上的链轮22和从动链轮32之间的连接方式，在此不再赘述。基于同样的原理，可以使主动链轮62的直径小于从动齿轮61的直径，且主动链轮62与从动齿轮61均位于滚筒排的下方，便于从动齿轮61与端部位置的滚筒21上的链轮22之间进行传动，简化机械结构，同时也防止主动链轮62影响到主动齿轮31和从动齿轮61之间的对准啮合。

下面结合图7～图10介绍一种具体搬运待搬运车辆70的搬运流程。首先，参考图7，待搬运车辆70之间行驶至停车搬运机器人10上，此时停车搬运机器人10的滚筒排中的所有滚筒21都是不旋转的，待搬运车辆70的两排轮组可以直接驶入到两个滚筒排上。接下来，参考图8，停车搬运机器人10将待搬运车辆70搬运至对应的滚筒停车位前。之后，参考图9及图10，停车搬运机器人10通过位置调整，使停车搬运机器人10上的一对主动齿轮31组中的两个主动齿轮31，分别与滚筒停车位同一端的两个从动齿轮61进行对准啮合，使停车搬运机器人10能够通过主动齿轮31传动，将停车搬运机器人10的滚筒21动力同时传递给滚筒停车位的滚筒21上。故而，能够使滚筒停车位的滚筒21与停车搬运机器人 10的滚筒21同时旋转，这样就可以将待搬运车辆70由停车搬运机器人10上转移至滚筒停车位上，之后针对待搬运车辆70的停车入库流程结束。若需要取待搬运车辆70，则将上述搬运流程相反即可，不再赘述。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种停车搬运机器人，其特征在于，包括：

车架；

设置在所述车架上的驱动轮组；

设置在所述车架上且并排排列的两个滚筒排，所述两个滚筒排中的每个滚筒上均固定连接有链轮，且相同滚筒排中任意相邻两个滚筒之间的链轮通过链条传动连接；

设置在所述车架上且位于所述两个滚筒排同一端的主动齿轮对，所述主动齿轮对中包含有两个主动齿轮；所述两个主动齿轮与所述两个滚筒排一一对应，且均至少部分外露于所述车架外；每个主动齿轮与对应滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间传动连接；

设置在所述车架上且用于驱动每个滚筒旋转的驱动模块。

2.如权利要求1所述的停车搬运机器人，其特征在于，所述驱动模块的个数为两个；

所述两个驱动模块与所述两个滚筒排一一对应，每个驱动模块用于驱动对应滚筒排中的每个滚筒旋转。

3.如权利要求2所述的停车搬运机器人，其特征在于，所述两个驱动模块中的每个驱动模块包括：

设置在所述车架上且位于对应滚筒排下方的电机减速器；

传动连接在所述电机减速器的输出轴与对应滚筒排中一个滚筒上的链轮之间的链传动机构。

4.如权利要求3所述的停车搬运机器人，其特征在于，所述电机减速器的输出轴通过所述链传动机构，与对应滚筒排中距该电机减速器的输出轴最近的滚筒上的链轮传动连接。

5.如权利要求1所述的停车搬运机器人，其特征在于，每个滚筒排中所有滚筒上的链轮均位于所述车架的外侧。

6.如权利要求1所述的停车搬运机器人，其特征在于，所述主动齿轮对的对数为两对，所述两对主动齿轮对分别位于所述两个滚筒排的两端。

7.如权利要求1所述的停车搬运机器人，其特征在于，每个主动齿轮共轴固定连接有一个从动链轮，所述从动链轮与对应滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间通过链条传动连接；

所述从动链轮的直径小于所述主动齿轮的直径，且所述从动链轮与所述主动齿轮均位于对应滚筒排的下方。

8.一种停车搬运机器人***，其特征在于，包括：

如权利要求1～7任一项所述的停车搬运机器人；

滚筒停车位，包括两个并排排列的滚筒停车架；所述滚筒停车架包括：

支架；

设置在所述支架上的滚筒排；

设置在所述支架上且位于所述滚筒排一端的从动齿轮，所述从动齿轮至少部分外露于所述支架外；

其中，所述车架上的两个滚筒排的间距，与两个所述支架上的滚筒排的间距相等；

两个所述支架上的所述从动齿轮位于所述滚筒停车位的相同端；所述滚筒停车位同一端的两个从动齿轮与所述主动齿轮对中的两个主动齿轮一一对应，且每个主动齿轮能够与对应的从动齿轮相啮合或解除啮合。

9.如权利要求8所述的停车搬运机器人***，其特征在于，

所述滚筒排中的每个滚筒上均固定连接有链轮，且任意相邻的两个滚筒之间的链轮通过链条传动连接；

且所述从动齿轮与所述滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间传动连接。

10.如权利要求9所述的停车搬运机器人***，其特征在于，所述支架上有两个所述从动齿轮，所述两个从动齿轮分别位于所述滚筒排的两端；

所述从动齿轮共轴固定连接有一个主动链轮，所述主动链轮与所述滚筒排中位于同一端的滚筒上的链轮之间通过链条传动连接；

所述主动链轮的直径小于所述从动齿轮的直径，且所述主动链轮与所述从动齿轮均位于所述滚筒排的下方。

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