CN216752686U - 基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人。该跨垄式施肥机器人，采用麦克纳姆轮作为运动轮，可弥补传统车轮在狭小空间不宜转向的缺点，提高工作效率，能良好适应各种地形；采用带编码器的直流减速电机作为主要执行机构，闭环控制提高***稳定性与抗干扰能力，选择合适的减速比以提高扭矩，提高带负载能力；以滑轨装置代替传统的机械臂，降低研发成本与难度，且具有可靠的施肥成功率。

Description

基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人。

背景技术

针对目前施肥作业仍存在人力劳动依赖性强，效率低的问题。设计研发基于麦克纳姆轮的跨垄作业施肥机器人，专为田垄之间施肥设计。适应多种地形，自动作业。有效降低人力劳动。

实用新型内容

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，包括机架，所述机架呈矩形笼式架构，机架上设置有运动控制模块、苗位识别模块、作业执行模块；

运动控制模块包括四个金属麦克纳母轮与分别驱动四个金属麦克纳母轮转动的直流减速电动机，所述机架的底部四角处均安装有支撑腿，直流减速电动机固定安装在对应的支撑腿上；

苗位识别模块包括识别组件，所述识别组件包括获取单元，所述获取单元的一端固定设置有弹性连接板，弹性连接板的上端固定在箱体的底部，箱体卡合于机架的内部，箱体的上方开口，开口位置的边缘处固定设置有活动贴合在机架上表面的上贴合板；

作业执行模块包括滑轨装置和调节组件，所述滑轨装置连通于箱体的底部，滑轨装置连通于箱体底部的一端设置有弹性段，所述滑轨装置的开口朝向机架的下方，所述调节组件包括推动单元、基板、转动单元、转轴，所述基板的上端固定焊接有供推动单元下端固定连接的连接套，所述转动单元固定焊接在基板的下表面，所述转轴传动连接在转动单元的下端，所述转轴和推动单元同轴且竖向分布，所述调节组件在识别组件和滑轨装置的位置均对应设置有一组。

作为本实用新型的进一步优化方案，所述金属麦克纳母轮设置于支撑腿远离直流减速电动机的一侧，且金属麦克纳母轮位于机架的外侧。

需要说明的是，机架呈矩形笼式架构，可灵活式的在田垄之间移动，运动控制模块包括四个金属麦克纳母轮与分别驱动四个金属麦克纳母轮转动的直流减速电动机，带负载能力强，移动方便，机架整体可沿着田垄的长度方向在田垄上方移动，机架两端的金属麦克纳母轮位于田垄两侧的土地表面移动，实现了方便机架上的苗位识别模块识别苗位和作业执行模块精准作业的目的，当机架整体移动到田垄尽头时，机架可无需转向即通过金属麦克纳母轮移动到相邻一组田垄的位置，然后沿着此处的田垄长度方向继续移动，极大的节省了更换田垄时所需的时间。

作为本实用新型的进一步优化方案，所述识别组件在机架的前后两侧均设置有一组。

进一步的，识别组件在机架的前后两侧均设置有一组，方便机架在无转向式从田垄尽头切换到另一组田垄而反向移动时识别苗位所需，代替了机架底部设置有一组识别组件需要将机架转动一百八十度换位后才能对前进方向的田垄表面进行苗位识别的方式，提高作业效率。

作为本实用新型的进一步优化方案，所述识别组件位置的推动单元上端固定连接在箱体下表面设置有的连接套上，此处的转轴的下端固定连接在获取单元上表面的连接套上，所述滑轨装置位置的推动单元上端固定连接在箱体下表面设置有的连接套上，此处的转轴的下端固定连接在滑轨装置上表面的连接套上。

具体的，推动单元可使用电动推杆或气缸等装置，转动单元可使用小型电机等装置，弹性连接板可弹性变形但难以再次被拉伸，形成了推动单元伸缩时可控制获取单元远离弹性连接板的一端前后俯仰式调节的目的，而转动单元驱动转轴转动时，可带动获取单元在六十度或者其他角度范围内转动，即保证获取单元可识别到苗位、苗，也不会对弹性连接板造成过度的弹性变形，方便调节获取单元的识别范围；

而在使用时，获取单元可使用摄像头、红外传感器、超声波传感器等装置，用于识别OpenMV结合图像处理算法准确获取施肥位置坐标，提高施肥合格率，也可精准识别苗位，提高种苗效率。

作为本实用新型的进一步优化方案，所述滑轨装置呈矩形管道结构，滑轨装置的拐角处设置有弧形面。

其中，本装置可使用在育苗、施肥等农业作业方面，具体的，当本装置应用在育苗领域时，可通过识别组件识别到苗坑的位置，从导料隔板的上端位置使得种苗的根部朝下，种苗沿着导料隔板表面滑落至滑轨装置中，而从滑轨装置的端部掉落处而正好掉落栽种在苗坑中，滑轨装置的结构设置合理，可起到导向种苗的目的，滑轨装置的截面宽度和长度根据种苗的大小设置，避免种苗在滑轨装置中翻转，在实际实际时，滑轨装置还可设计呈圆管状结构，更加利于种苗在滑轨装置中滑落，而滑轨装置可并列设置有多组，根据实际需求控制种苗以确定行距的位置栽种；

当本装置应用在施肥领域时，存储于箱体中的颗粒肥料或者粉状肥料沿着导料隔板表面滑落到滑轨装置中，从而通过滑轨装置将肥料施加在固定的位置。

作为本实用新型的进一步优化方案，所述箱体呈矩形箱体结构，箱体的下端内部两侧均设置有导料隔板，两组导料隔板底部形成下料槽，下料槽与弹性段上端设有的调节段内部连通，所述箱体的端部固定焊接有固定基板，所述固定基板的一侧固定安装有水平设置的横向移动单元，所述横向移动单元的端部连接有挡板，所述调节段的一侧设置有连通其内部且供挡板伸入的侧边开口。

装置中，横向移动单元可使用电动推杆或气缸等装置，横向移动单元启动时可移动挡板，从而控制调节段内部开口打开的大小，以控制施肥量，而当调节段内部被挡板封闭时，沿着导料隔板滑落的种苗不会进入此处的调节段中，在实际使用时，可在导料隔板的表面设置有多组沿着导料隔板长度方向分布的隔板，从而以一定长度距离的位置将种苗导向滑落到对应的调节段内部，其他位置的调节段内部通过挡板密封，避免种苗以为从不同位置掉落的现象。

作为本实用新型的进一步优化方案，所述导料隔板将箱体的下端内部隔成工作腔，工作腔的上端内部固定焊接有内部隔板，内部隔板将工作腔的内部隔成上下分布的上腔室、下腔室，所述下腔室中存储有水，内部隔板的上表面固定设置有抽出单元，抽出单元的下端通过吸出管连通下腔室的下端内部，抽出单元的上端通过喷雾头连通上腔室的内部，所述上腔室的上方设置有多组贯穿至导料隔板上表面的微孔。

工作时，下腔室中存储有水，抽出单元可将下腔室中的水抽出，并通过喷雾头喷出，实现喷雾从微孔作用在种苗根部的形式，使得在种苗栽种时一定程度的对种苗根据进行润湿，栽种之后直接掩埋种苗即可，无需再次施水使得田垄中土壤过度下降或者流失，且定向式的施水节省水资源；

在种苗栽种时，种苗的根部是随着土壤块一起栽种的，保证了种苗的存活率，这也保证了种苗根部较重，能够沿着导料隔板下落经过滑轨装置后掉落在苗坑中，且微孔处喷出的水雾可充分的作用在种苗根部，水能够大量的被吸收在土块中，保证了种苗根部的水足够。

作为本实用新型的进一步优化方案，所述滑轨装置的长度走向沿着机架整体设备的长度方向或宽度方向设置。

在实际使用时，滑轨装置的长度走向沿着机架整体设备的宽度方向设置，可方向滑轨装置将肥料或者种苗施加在田垄上，而滑轨装置位置的调节组件以同样方向调节滑轨装置的俯仰倾斜度和左右倾斜度，以定向式的施肥或者栽种，调节使用方便。

作为本实用新型的进一步优化方案，两组识别组件分布于滑轨装置长度走向的前后两侧。

进一步的，抽出单元可使用水泵等装置，直流减速电动机可采用MD36N行星减速电机，箱体整体装置座落于机架上端的卡槽中，方便拆装和维护。

作为本实用新型的进一步优化方案，所述支撑腿包括支撑壳体，所述支撑壳体的内部设置有贯穿其上表面的内部空腔，所述内部空腔的底部固定焊接有升降单元，所述升降单元的上端固定在机架的底部，所述支撑壳体的上端与机架底面之间活动贴合。

具体的，升降单元可使用电动推杆或气缸等装置，升降单元启动时可带动支撑壳体升降，从而调节机架底部距离田垄表面的位置，方便调节施肥和栽种种苗的高度，便于将肥料准确的施加在田垄表面，也可将种苗竖直且准确的栽种在苗坑位置，结构设置合理；

箱体下表面还设置有控制箱，控制箱中设置有用于控制直流减速电动机工作的控制器等元器件。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型车体采用麦克纳姆轮作为运动轮，可弥补传统车轮在狭小空间不宜转向的缺点，提高工作效率，能良好适应各种地形；

采用带编码器的直流减速电机作为主要执行机构，闭环控制提高***稳定性与抗干扰能力，选择合适的减速比以提高扭矩，提高带负载能力；

以滑轨装置代替传统的机械臂，降低研发成本与难度，且具有可靠的施肥成功率；

本产品可实现复杂地形环境下的垄间运动，自动循迹，自动施肥作业，有效解决实际问题，节省人力，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧面结构示意图；

图3为本实用新型的剖视图；

图4为本实用新型的图3中A处结构放大示意图；

图5为本实用新型的图3中B处结构放大示意图；

图6为本实用新型的图3中C处结构放大示意图；

图7为本实用新型的支撑腿结构示意图。

图中：机架1、卡槽2、箱体3、上贴合板4、识别组件5、滑轨装置6、调节组件7、直流减速电动机8、金属麦克纳母轮9、支撑腿10、导料隔板11、工作腔12、升降单元13、控制箱14、弹性段15、推动单元16、基板17、转动单元18、转轴19、获取单元20、弹性连接板21、下腔室22、固定基板23、横向移动单元24、侧边开口25、挡板26、调节段27、下料槽28、微孔29、上腔室30、内部隔板31、抽出单元32、喷雾头33、吸出管34、支撑壳体35、内部空腔36。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

如图1至图7所示，公开了基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人。

本装置包括运动控制模块、苗位识别模块、作业执行模块三大部分。车体采用笼式架构，有利于为识别与执行模块提供稳定的机械作业平台。运动控制模块包括四个直流减速电动机与金属麦克纳母轮，带负载能力强，移动方便，使得机器人在狭小的田垄之间也能灵活运动转向。环境数据的采集以红外传感器，超声波传感器为主要方式，通过感知田垄位置，结合PI D算法保持和田垄之间的间距，使得机器人能够沿着垄间行走，避免碰撞。采用开源硬件平台OpenMV作为主要识别传感器，通过滑轨装置投放幼苗，摄像头不断地对田垄进行扫描，将捕获的照片依次进行滤波处理、特征提取，从而获取需要施肥的位置坐标，控制器根据位置坐标控制滑轨装置改变方向进行精准施肥。

本产品可实现复杂地形环境下的垄间运动，自动循迹，自动施肥作业，有效解决实际问题，节省人力，提高工作效率；

装置中，利用PID算法精准控制电机转速与车垄间距；

利用矢量控制原理驱动麦克纳姆轮，保持机器人运行姿态；

利用色块识别结合边缘检测算法准确识别施肥位；

在实际生产时，整车长660mm,宽26mm，高40mm,自重约15kg,可续航5-7小时，最大稳定车速2m/s；

采用MD36N行星减速电机，减速比可达1：27，额定转速230rpm，单电机额定转矩13.5KG.cm。

车体采用跨垄式机械结构，为施肥移栽提供平稳作业平台。麦克纳姆轮的应用增加了车体灵活性和自由机动性，实现全方向移动。OpenMV结合图像处理算法准确获取施肥位置坐标，提高施肥合格率。自动化施肥移栽机器人可以解放人的手工劳动，移栽质量稳定，长久保持高效率。

本装置通过应用证明工作过程中，耗时短，性能稳定，可靠性强，施肥效率高，可推广应用于温室育苗领域，对提高育苗机械化水平、提高育苗质量和效率具有重要的意义。

基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，包括机架1，机架1呈矩形笼式架构，机架1上设置有运动控制模块、苗位识别模块、作业执行模块；

运动控制模块包括四个金属麦克纳母轮9与分别驱动四个金属麦克纳母轮9转动的直流减速电动机8，机架1的底部四角处均安装有支撑腿10，直流减速电动机8固定安装在对应的支撑腿10上；

苗位识别模块包括识别组件5，识别组件5包括获取单元20，获取单元20的一端固定设置有弹性连接板21，弹性连接板21的上端固定在箱体3的底部，箱体3卡合于机架1的内部，箱体3的上方开口，开口位置的边缘处固定设置有活动贴合在机架1上表面的上贴合板4；

作业执行模块包括滑轨装置6和调节组件7，滑轨装置6连通于箱体3的底部，滑轨装置6连通于箱体3底部的一端设置有弹性段15，滑轨装置6的开口朝向机架1的下方，调节组件7包括推动单元16、基板17、转动单元18、转轴19，基板17的上端固定焊接有供推动单元16下端固定连接的连接套，转动单元18固定焊接在基板17的下表面，转轴19传动连接在转动单元18的下端，转轴19和推动单元16同轴且竖向分布，调节组件7在识别组件5和滑轨装置6的位置均对应设置有一组。

金属麦克纳母轮9设置于支撑腿10远离直流减速电动机8的一侧，且金属麦克纳母轮9位于机架1的外侧。

需要说明的是，机架1呈矩形笼式架构，可灵活式的在田垄之间移动，运动控制模块包括四个金属麦克纳母轮9与分别驱动四个金属麦克纳母轮9转动的直流减速电动机8，带负载能力强，移动方便，机架1整体可沿着田垄的长度方向在田垄上方移动，机架1两端的金属麦克纳母轮9位于田垄两侧的土地表面移动，实现了方便机架1上的苗位识别模块识别苗位和作业执行模块精准作业的目的，当机架1整体移动到田垄尽头时，机架1可无需转向即通过金属麦克纳母轮9移动到相邻一组田垄的位置，然后沿着此处的田垄长度方向继续移动，极大的节省了更换田垄时所需的时间。

识别组件5在机架1的前后两侧均设置有一组。

进一步的，识别组件5在机架1的前后两侧均设置有一组，方便机架1在无转向式从田垄尽头切换到另一组田垄而反向移动时识别苗位所需，代替了机架1底部设置有一组识别组件5需要将机架1转动一百八十度换位后才能对前进方向的田垄表面进行苗位识别的方式，提高作业效率。

识别组件5位置的推动单元16上端固定连接在箱体3下表面设置有的连接套上，此处的转轴19的下端固定连接在获取单元20上表面的连接套上，滑轨装置6位置的推动单元16上端固定连接在箱体3下表面设置有的连接套上，此处的转轴19的下端固定连接在滑轨装置6上表面的连接套上。

具体的，推动单元16可使用电动推杆或气缸等装置，转动单元18可使用小型电机等装置，弹性连接板21可弹性变形但难以再次被拉伸，形成了推动单元16伸缩时可控制获取单元20远离弹性连接板21的一端前后俯仰式调节的目的，而转动单元18驱动转轴19转动时，可带动获取单元20在六十度或者其他角度范围内转动，即保证获取单元20可识别到苗位、苗，也不会对弹性连接板21造成过度的弹性变形，方便调节获取单元20的识别范围；

而在使用时，获取单元20可使用摄像头、红外传感器、超声波传感器等装置，用于识别OpenMV结合图像处理算法准确获取施肥位置坐标，提高施肥合格率，也可精准识别苗位，提高种苗效率。

滑轨装置6呈矩形管道结构，滑轨装置6的拐角处设置有弧形面。

其中，本装置可使用在育苗、施肥等农业作业方面，具体的，当本装置应用在育苗领域时，可通过识别组件5识别到苗坑的位置，从导料隔板11的上端位置使得种苗的根部朝下，种苗沿着导料隔板11表面滑落至滑轨装置6中，而从滑轨装置6的端部掉落处而正好掉落栽种在苗坑中，滑轨装置6的结构设置合理，可起到导向种苗的目的，滑轨装置6的截面宽度和长度根据种苗的大小设置，避免种苗在滑轨装置6中翻转，在实际实际时，滑轨装置6还可设计呈圆管状结构，更加利于种苗在滑轨装置6中滑落，而滑轨装置6可并列设置有多组，根据实际需求控制种苗以确定行距的位置栽种；

当本装置应用在施肥领域时，存储于箱体3中的颗粒肥料或者粉状肥料沿着导料隔板11表面滑落到滑轨装置6中，从而通过滑轨装置6将肥料施加在固定的位置。

箱体3呈矩形箱体结构，箱体3的下端内部两侧均设置有导料隔板11，两组导料隔板11底部形成下料槽28，下料槽28与弹性段15上端设有的调节段27内部连通，箱体3的端部固定焊接有固定基板23，固定基板23的一侧固定安装有水平设置的横向移动单元24，横向移动单元24的端部连接有挡板26，调节段27的一侧设置有连通其内部且供挡板26伸入的侧边开口25。

装置中，横向移动单元24可使用电动推杆或气缸等装置，横向移动单元24启动时可移动挡板26，从而控制调节段27内部开口打开的大小，以控制施肥量，而当调节段27内部被挡板26封闭时，沿着导料隔板11滑落的种苗不会进入此处的调节段27中，在实际使用时，可在导料隔板11的表面设置有多组沿着导料隔板11长度方向分布的隔板，从而以一定长度距离的位置将种苗导向滑落到对应的调节段27内部，其他位置的调节段27内部通过挡板26密封，避免种苗以为从不同位置掉落的现象。

导料隔板11将箱体3的下端内部隔成工作腔12，工作腔12的上端内部固定焊接有内部隔板31，内部隔板31将工作腔12的内部隔成上下分布的上腔室30、下腔室22，下腔室22中存储有水，内部隔板31的上表面固定设置有抽出单元32，抽出单元32的下端通过吸出管34连通下腔室22的下端内部，抽出单元32的上端通过喷雾头33连通上腔室30的内部，上腔室30的上方设置有多组贯穿至导料隔板11上表面的微孔29。

工作时，下腔室22中存储有水，抽出单元32可将下腔室22中的水抽出，并通过喷雾头33喷出，实现喷雾从微孔29作用在种苗根部的形式，使得在种苗栽种时一定程度的对种苗根据进行润湿，栽种之后直接掩埋种苗即可，无需再次施水使得田垄中土壤过度下降或者流失，且定向式的施水节省水资源；

在种苗栽种时，种苗的根部是随着土壤块一起栽种的，保证了种苗的存活率，这也保证了种苗根部较重，能够沿着导料隔板11下落经过滑轨装置6后掉落在苗坑中，且微孔29处喷出的水雾可充分的作用在种苗根部，水能够大量的被吸收在土块中，保证了种苗根部的水足够。

滑轨装置6的长度走向沿着机架1整体设备的长度方向或宽度方向设置。

在实际使用时，滑轨装置6的长度走向沿着机架1整体设备的宽度方向设置，可方向滑轨装置6将肥料或者种苗施加在田垄上，而滑轨装置6位置的调节组件7以同样方向调节滑轨装置6的俯仰倾斜度和左右倾斜度，以定向式的施肥或者栽种，调节使用方便。

两组识别组件5分布于滑轨装置6长度走向的前后两侧。

进一步的，抽出单元32可使用水泵等装置，直流减速电动机8可采用MD36N行星减速电机，箱体3整体装置座落于机架1上端的卡槽2中，方便拆装和维护。

支撑腿10包括支撑壳体35，支撑壳体35的内部设置有贯穿其上表面的内部空腔36，内部空腔36的底部固定焊接有升降单元13，升降单元13的上端固定在机架1的底部，支撑壳体35的上端与机架1底面之间活动贴合。

具体的，升降单元13可使用电动推杆或气缸等装置，升降单元13启动时可带动支撑壳体35升降，从而调节机架1底部距离田垄表面的位置，方便调节施肥和栽种种苗的高度，便于将肥料准确的施加在田垄表面，也可将种苗竖直且准确的栽种在苗坑位置，结构设置合理；

箱体3下表面还设置有控制箱14，控制箱14中设置有用于控制直流减速电动机8工作的控制器等元器件。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)呈矩形笼式架构，机架(1)上设置有运动控制模块、苗位识别模块、作业执行模块；

运动控制模块包括四个金属麦克纳母轮(9)与分别驱动四个金属麦克纳母轮(9)转动的直流减速电动机(8)，所述机架(1)的底部四角处均安装有支撑腿(10)，直流减速电动机(8)固定安装在对应的支撑腿(10)上；

苗位识别模块包括识别组件(5)，所述识别组件(5)包括获取单元(20)，所述获取单元(20)的一端固定设置有弹性连接板(21)，弹性连接板(21)的上端固定在箱体(3)的底部，箱体(3)卡合于机架(1)的内部，箱体(3)的上方开口，开口位置的边缘处固定设置有活动贴合在机架(1)上表面的上贴合板(4)；

作业执行模块包括滑轨装置(6)和调节组件(7)，所述滑轨装置(6)连通于箱体(3)的底部，滑轨装置(6)连通于箱体(3)底部的一端设置有弹性段(15)，所述滑轨装置(6)的开口朝向机架(1)的下方，所述调节组件(7)包括推动单元(16)、基板(17)、转动单元(18)、转轴(19)，所述基板(17)的上端固定焊接有供推动单元(16)下端固定连接的连接套，所述转动单元(18)固定焊接在基板(17)的下表面，所述转轴(19)传动连接在转动单元(18)的下端，所述转轴(19)和推动单元(16)同轴且竖向分布，所述调节组件(7)在识别组件(5)和滑轨装置(6)的位置均对应设置有一组。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述金属麦克纳母轮(9)设置于支撑腿(10)远离直流减速电动机(8)的一侧，且金属麦克纳母轮(9)位于机架(1)的外侧。

3.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述识别组件(5)在机架(1)的前后两侧均设置有一组。

4.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述识别组件(5)位置的推动单元(16)上端固定连接在箱体(3)下表面设置有的连接套上，此处的转轴(19)的下端固定连接在获取单元(20)上表面的连接套上，所述滑轨装置(6)位置的推动单元(16)上端固定连接在箱体(3)下表面设置有的连接套上，此处的转轴(19)的下端固定连接在滑轨装置(6)上表面的连接套上。

5.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述滑轨装置(6)呈矩形管道结构，滑轨装置(6)的拐角处设置有弧形面。

6.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述箱体(3)呈矩形箱体结构，箱体(3)的下端内部两侧均设置有导料隔板(11)，两组导料隔板(11)底部形成下料槽(28)，下料槽(28)与弹性段(15)上端设有的调节段(27)内部连通，所述箱体(3)的端部固定焊接有固定基板(23)，所述固定基板(23)的一侧固定安装有水平设置的横向移动单元(24)，所述横向移动单元(24)的端部连接有挡板(26)，所述调节段(27)的一侧设置有连通其内部且供挡板(26)伸入的侧边开口(25)。

7.根据权利要求6所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述导料隔板(11)将箱体(3)的下端内部隔成工作腔(12)，工作腔(12)的上端内部固定焊接有内部隔板(31)，内部隔板(31)将工作腔(12)的内部隔成上下分布的上腔室(30)、下腔室(22)，所述下腔室(22)中存储有水，内部隔板(31)的上表面固定设置有抽出单元(32)，抽出单元(32)的下端通过吸出管(34)连通下腔室(22)的下端内部，抽出单元(32)的上端通过喷雾头(33)连通上腔室(30)的内部，所述上腔室(30)的上方设置有多组贯穿至导料隔板(11)上表面的微孔(29)。

8.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述滑轨装置(6)的长度走向沿着机架(1)整体设备的长度方向或宽度方向设置。

9.根据权利要求3所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：两组识别组件(5)分布于滑轨装置(6)长度走向的前后两侧。

10.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人，其特征在于：所述支撑腿(10)包括支撑壳体(35)，所述支撑壳体(35)的内部设置有贯穿其上表面的内部空腔(36)，所述内部空腔(36)的底部固定焊接有升降单元(13)，所述升降单元(13)的上端固定在机架(1)的底部，所述支撑壳体(35)的上端与机架(1)底面之间活动贴合。

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